柔性驅(qū)動(dòng)元件、末端執(zhí)行器和外科手術(shù)器械的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種柔性驅(qū)動(dòng)元件、末端執(zhí)行器和外科手術(shù)器械。
【背景技術(shù)】
[0002]切割縫合器是外科手術(shù)中經(jīng)常使用到的一種外科手術(shù)器械，具有切割和縫合組織的功能。如圖1a所示，切割縫合器主要包括:手柄100、細(xì)長體200和末端執(zhí)行器300，其中，手柄100用于被操作者握持和操作，以提供控制和驅(qū)動(dòng)，手柄100的遠(yuǎn)側(cè)(操作時(shí)靠近操作者的一側(cè)為近側(cè)，遠(yuǎn)離操作者的一側(cè)為遠(yuǎn)側(cè))通過細(xì)長體200與末端執(zhí)行器300連接，末端執(zhí)行器300在手柄100的驅(qū)動(dòng)和控制下對組織執(zhí)行切割和縫合。末端執(zhí)行器按照其結(jié)構(gòu)類型可分為直線式和彎轉(zhuǎn)式兩種，其中，如圖1a和圖1b所示，彎轉(zhuǎn)式末端執(zhí)行器的釘砧臂301和釘匣臂302可繞樞轉(zhuǎn)軸303轉(zhuǎn)動(dòng)并鎖定在合適的彎轉(zhuǎn)角度。
[0003]彎轉(zhuǎn)式末端執(zhí)行器中一般都配置有可隨釘砧臂和釘匣臂的轉(zhuǎn)動(dòng)而彎轉(zhuǎn)的柔性驅(qū)動(dòng)元件,如圖1c所示，該柔性驅(qū)動(dòng)元件212的本體采用多片板材疊焊而成，柔性驅(qū)動(dòng)元件212的近側(cè)端270與驅(qū)動(dòng)桿(圖中未示出)連接，柔性驅(qū)動(dòng)元件212的遠(yuǎn)側(cè)端284設(shè)置有刀刃287和用于閉合末端執(zhí)行器的閉合銷286和閉合凸緣(圖中未不出)。使用時(shí),操作者彎轉(zhuǎn)末端執(zhí)行器，將待切割的組織置于釘砧臂和釘匣臂形成的夾鉗中，驅(qū)動(dòng)手柄使驅(qū)動(dòng)桿軸向推動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)元件212在彎轉(zhuǎn)的末端執(zhí)行器中前進(jìn)，閉合銷286和閉合凸緣將驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器的釘砧臂和釘匣臂相對閉合而將組織夾緊，繼而柔性驅(qū)動(dòng)元件212驅(qū)動(dòng)釘匣臂中的推釘滑塊依次推動(dòng)推釘器，推釘器進(jìn)而將縫釘推出釘匣而完成擊發(fā)，刀刃287則對夾持在夾鉗中的組織進(jìn)行切割，從而完成組織的切割與縫合。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷在于，柔性驅(qū)動(dòng)元件在裝配使用中，片材與片材之間容易出現(xiàn)焊點(diǎn)脫焊，這會引起片材與片材之間的撓曲分離，柔性驅(qū)動(dòng)元件或者由于剛度不夠無法有效傳遞器械所需的驅(qū)動(dòng)力，或者會產(chǎn)生破壞性永久變形(指彈性體在外力作用下產(chǎn)生變形，當(dāng)外力消失后變形不可恢復(fù))，影響到驅(qū)動(dòng)行程，這些都會增加外科手術(shù)醫(yī)生操作外科手術(shù)器械的難度，并且這種柔性驅(qū)動(dòng)元件的加工工藝也較為復(fù)雜。這種問題在包含柔性驅(qū)動(dòng)元件的其它類似外科手術(shù)器械中同樣存在。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種柔性驅(qū)動(dòng)元件、末端執(zhí)行器和外科手術(shù)器械，該柔性驅(qū)動(dòng)元件具有較佳的剛度和柔度，能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動(dòng)力，不易發(fā)生破壞性永久變形，可大大降低外科手術(shù)醫(yī)生操作外科手術(shù)器械的難度，并且加工工藝也較為簡便。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例所提供的柔性驅(qū)動(dòng)元件，包括:頭部、尾部、位于所述頭部和所述尾部之間的板狀本體，以及包覆于所述板狀本體的至少一節(jié)非晶態(tài)合金套。
[0007]在本發(fā)明技術(shù)方案中，非晶態(tài)合金套可以使柔性驅(qū)動(dòng)元件具有較佳的剛度和柔度，能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動(dòng)力，柔性驅(qū)動(dòng)元件在彎轉(zhuǎn)、擊發(fā)和回退時(shí)，不易發(fā)生破壞性永久變形，可大大降低外科手術(shù)醫(yī)生操作外科手術(shù)器械的難度，并且由于減少了焊接工序，加工工藝也較為簡便。
[0008]可選的，所述非晶態(tài)合金套為單層帶材繞制套或多層帶材繞制套，所述帶材厚度為0.025毫米?0.030毫米。單層或多層帶材繞制套可以改善柔性驅(qū)動(dòng)元件的剛度和柔度，并且加工工藝簡便,成本較低。
[0009]較佳的，所述非晶態(tài)合金套至少為兩節(jié)且間隔設(shè)置，所述至少兩節(jié)非晶態(tài)合金套的總長度不小于所述板狀本體長度的三分之二。這樣可以滿足柔性驅(qū)動(dòng)元件的整體剛度和柔度，并且間隔設(shè)置非晶態(tài)合金套可以減少材料成本，減輕柔性驅(qū)動(dòng)元件的重量。
[0010]可選的，所述頭部和/或所述尾部與所述板狀本體為一體結(jié)構(gòu)，或者，所述頭部和所述尾部分別與所述板狀本體固定連接；所述頭部為板狀頭部，所述板狀頭部的厚度不小于I毫米，所述板狀本體的厚度為0.35毫米?0.5毫米。這樣，板狀頭部可以為刀刃提供良好的剛性支撐，刀刃在進(jìn)行多次切割后仍然能夠保持鋒利而不鈍化，板狀本體處于較佳的厚度可以使柔性驅(qū)動(dòng)元件具有較佳的剛度和柔度，不易發(fā)生破壞性永久變形。
[0011]可選的，所述板狀本體包括不銹鋼板狀本體、鈦鎳記憶合金板狀本體、銅鋅鋁記憶合金板狀本體、銅鋅鎳記憶合金板狀本體、非晶態(tài)合金板狀本體、聚碳酸酯板狀本體、聚對苯二酰對苯二胺板狀本體或尼龍板狀本體；所述非晶態(tài)合金套包括鋯基非晶態(tài)合金套、鉬基非晶態(tài)合金套、釔基非晶態(tài)合金套、鈀基非晶態(tài)合金套或鎂基非晶態(tài)合金套。
[0012]優(yōu)選的，所述非晶態(tài)合金板狀本體包括鋯基非晶態(tài)合金板狀本體、鉬基非晶態(tài)合金板狀本體、釔基非晶態(tài)合金板狀本體、鈀基非晶態(tài)合金板狀本體或鎂基非晶態(tài)合金板狀本體。
[0013]優(yōu)選的，所述鋯基非晶態(tài)合金板狀本體包括鋯鈦鎳銅鈹合金板狀本體；和/或，所述鋯基非晶態(tài)合金套包括鋯鎳銅鈹合金套。
[0014]優(yōu)選的，所述非晶態(tài)合金板狀本體為含鈦元素的非晶態(tài)合金板狀本體。在非晶態(tài)合金板狀本體中添加鈦元素，可顯著增加板狀本體的強(qiáng)度。
[0015]可選的，所述非晶態(tài)合金套與所述板狀本體粘接、鑲接、鉚接、焊接或鑄接。
[0016]可選的，所述板狀本體與所述非晶態(tài)合金套材質(zhì)相同。
[0017]較優(yōu)的，所述板狀本體與所述非晶態(tài)合金套為一體結(jié)構(gòu)。板狀本體可與非晶態(tài)合金套在同一工藝中加工形成，柔性驅(qū)動(dòng)元件具有較佳的剛度和柔度，且加工成本較低。
[0018]本發(fā)明實(shí)施例所提供的末端執(zhí)行器包括前述任一技術(shù)方案所述的柔性驅(qū)動(dòng)元件。該末端執(zhí)行器中柔性驅(qū)動(dòng)元件能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動(dòng)力，不易發(fā)生破壞性永久變形，驅(qū)動(dòng)行程較為精確，大大降低了外科手術(shù)醫(yī)生操作外科手術(shù)器械的難度。
[0019]本發(fā)明實(shí)施例所提供的外科手術(shù)器械，包括前述技術(shù)方案的末端執(zhí)行器，該外科手術(shù)器械的柔性驅(qū)動(dòng)元件能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動(dòng)力，不易發(fā)生破壞性永久變形，使得器械具有較佳的操作精度和使用可靠性。
【附圖說明】
[0020]圖1a為切割縫合器整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖1b為末端執(zhí)行器彎轉(zhuǎn)示意圖；
[0022]圖1c為現(xiàn)有的一種柔性驅(qū)動(dòng)元件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2a為本發(fā)明一實(shí)施例柔性驅(qū)動(dòng)元件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2b為本發(fā)明一實(shí)施例柔性驅(qū)動(dòng)元件的斷面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2c為頭部、尾部與板狀本體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例柔性驅(qū)動(dòng)元件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為柔性驅(qū)動(dòng)元件與連接桿裝配示意圖；
[0028]圖5a為本發(fā)明實(shí)施例的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖5b為本發(fā)明實(shí)施例末端執(zhí)行器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]附圖標(biāo)記:
[0031]100-手柄；200_細(xì)長體；300_末端執(zhí)行器；301_釘砧臂；302_釘匣臂；
[0032]303-樞轉(zhuǎn)軸；212-柔性驅(qū)動(dòng)元件；270_近側(cè)端；284_遠(yuǎn)側(cè)端；287_刀刃；
[0033]286-閉合銷；210-彎轉(zhuǎn)連桿；1_頭部；2_尾部；3_板狀本體；
[0034]4-非晶態(tài)合金套；5_閉合結(jié)構(gòu)；6_驅(qū)動(dòng)桿；6a_連接頭；6b_驅(qū)動(dòng)桿本體；
[0035]8-刀刃。
【具體實(shí)施方式】
[0036]為了有效傳遞器械所需的驅(qū)動(dòng)力，減少柔性驅(qū)動(dòng)元件的破壞性永久變形，進(jìn)而降低外科手術(shù)醫(yī)生操作外科手術(shù)器械的難度，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種柔性驅(qū)動(dòng)元件、末端執(zhí)行器和外科手術(shù)器械。在本發(fā)明技術(shù)方案中，非晶態(tài)合金套可以使柔性驅(qū)動(dòng)元件具有較佳的剛度和柔度，能夠有效傳遞器械所需的驅(qū)動(dòng)力，柔性驅(qū)動(dòng)元件在彎轉(zhuǎn)、擊發(fā)和回退時(shí)，不易發(fā)生破壞性永久變形，可大大降低外科手術(shù)醫(yī)生操作外科手術(shù)器械的難度，并且由于減少了焊接工序，加工工藝也較為簡便。為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，以下舉實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0037]如圖2a至圖2c所示,本發(fā)明實(shí)施例的柔性驅(qū)動(dòng)元件,包括:頭部1、尾部2、位于頭部I和尾部2之間的板狀本體3，以及包覆于板狀本體3的至少一節(jié)非晶態(tài)合金套4。
[0038]頭部I位于柔性驅(qū)動(dòng)元件的遠(yuǎn)側(cè)端，可設(shè)置刀刃8和用于閉合末端執(zhí)行器的閉合結(jié)構(gòu)5 (例如工字梁或者王字梁等)，尾部2位于柔性驅(qū)動(dòng)元件的近側(cè)端，可設(shè)置與驅(qū)動(dòng)桿嚙合的連接槽7。如圖4所示，驅(qū)動(dòng)桿6包括連接頭6a和驅(qū)動(dòng)桿本體6b，其中，連接頭6a與柔性驅(qū)動(dòng)元件尾部2的連接槽7嚙合，驅(qū)動(dòng)桿本體6b與器械的驅(qū)動(dòng)部分(圖中未示出)連接。板狀本體3可以為單片柔性板材，也可以為疊焊或者堆疊的多片柔性板材。
[0039]板狀本體3的具體材質(zhì)不限，應(yīng)具有較佳的彈性和韌性，可采用金屬或非金屬材質(zhì)，其中金屬材質(zhì)的板狀本體3可以通過機(jī)械軋制、沖壓加工、鑄造等工藝成型，非金屬材質(zhì)的板狀本體3可以通過注塑、擠壓等工藝成型。例如，板狀本體3可以為不銹鋼(例如SUS304、SUS301)板狀本體、鈦鎳(T1-Ni)記憶合金板狀本體、銅鋅鋁(Cu-Zn-Al)記憶合金板狀本體、銅鋅鎳(Cu-Zn-Ni)記憶合金板狀本體、非晶態(tài)合金(例如，Zr-T1-N1-Cu-Be鋯鈦鎳銅鈹合金)板狀本體、聚碳酸酯(PC)板狀本體、聚對苯二酰對苯二胺(PPA)板狀本體或尼龍(Nylo