本技術(shù)涉及醫(yī)療器械，特別涉及一種雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)窺鏡手柄動(dòng)力組件。

背景技術(shù)：

1、內(nèi)窺鏡的手柄是醫(yī)生在操作內(nèi)窺鏡工作時(shí)的部位，一頭連接的導(dǎo)光軟管用于導(dǎo)入光線，一頭連接的插入軟管用于插入患者體內(nèi)。醫(yī)生通過轉(zhuǎn)動(dòng)手柄上的機(jī)械旋鈕，轉(zhuǎn)動(dòng)手柄內(nèi)部的鏈輪，拉動(dòng)一頭連在鏈輪上的鋼絲繩，從而控制鋼絲繩另一端鏡頭的轉(zhuǎn)動(dòng)，觀察患者體內(nèi)的情況。

2、傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡手柄為無動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，只能通過人力轉(zhuǎn)動(dòng)手柄上機(jī)械旋鈕來拉動(dòng)內(nèi)部鋼絲繩。長(zhǎng)時(shí)間通過手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕會(huì)引起醫(yī)生手部的疲勞，并且手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)難以精確的控制拉動(dòng)鋼絲繩，只能通過手感經(jīng)驗(yàn)來感知末端鏡頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并且難以精確的將內(nèi)窺鏡末端彎曲部轉(zhuǎn)到理想的角度，從而降低了內(nèi)窺鏡的使用精度。

3、因此，本領(lǐng)域急需開發(fā)一種雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)窺鏡手柄動(dòng)力組件，該組件結(jié)構(gòu)緊湊并且通過電機(jī)控制來拉動(dòng)鋼絲繩，既能夠降低疲勞又能提高精確度，使得末端鏡頭能夠轉(zhuǎn)動(dòng)指定角度，大大提高了使用者體驗(yàn)并具有重要的價(jià)值和意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于提供一種雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)窺鏡手柄動(dòng)力組件，該組件結(jié)構(gòu)緊湊并且通過電機(jī)控制來拉動(dòng)鋼絲繩，既能夠降低疲勞又能提高精確度，使得末端鏡頭能夠轉(zhuǎn)動(dòng)指定角度，大大提高了使用者體驗(yàn)并具有重要的價(jià)值和意義。

2、本技術(shù)提供了一種雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)窺鏡手柄動(dòng)力組件，包括：

3、固定部件、第一電機(jī)部件、第二電機(jī)部件以及支撐軸其中

4、所述第一電機(jī)部件被配置為驅(qū)動(dòng)內(nèi)窺鏡手柄內(nèi)的第二鏈輪；

5、所述第二電機(jī)部件被配置為驅(qū)動(dòng)內(nèi)窺鏡手柄內(nèi)的第一鏈輪；

6、沿所述支撐軸的軸向方向，在所述支撐軸上依次套設(shè)有所述第一鏈輪、所述第二鏈輪、所述第一電機(jī)部件和所述第二電機(jī)部件，所述支撐軸還被配置為支撐所述第一電機(jī)部件和所述第二電機(jī)部件并使得所述第一電機(jī)部件和第二電機(jī)部件在軸向方向上串聯(lián)布置，所述固定部件被配置為將所述第一電機(jī)部件和所述第二電機(jī)部件固定在所述內(nèi)窺鏡手柄上。

7、在另一優(yōu)選例中，所述第一電機(jī)部件靠近所述內(nèi)窺鏡手柄設(shè)置，所述第二電機(jī)部件遠(yuǎn)離所述內(nèi)窺鏡手柄設(shè)置。

8、在另一優(yōu)選例中，所述固定部件包括沿所述支撐軸的軸向方向依次套設(shè)在所述支撐軸上的第一固定件、第二固定件、以及第三固定件，所述第一固定件設(shè)置在所述第二鏈輪和第一電機(jī)部件之間，所述第二固定件設(shè)置在所述第一電機(jī)部件和所述第二電機(jī)部件之間，所述第三固定件設(shè)置在所述第二電機(jī)部件的遠(yuǎn)端。

9、在另一優(yōu)選例中，所述第一電機(jī)部件包括第一電機(jī)，所述第二電機(jī)部件包括第二電機(jī)，所述第一電機(jī)包括第一電機(jī)遠(yuǎn)端固定端和第一電機(jī)近端輸出端，所述第二電機(jī)包括第二電機(jī)遠(yuǎn)端固定端和第二電機(jī)近端輸出端，所述第二固定件與所述第一電機(jī)遠(yuǎn)端固定端固定連接，所述第三固定件與所述第二電機(jī)遠(yuǎn)端固定端固定連接。

10、在另一優(yōu)選例中，所述第一電機(jī)部件還包括第一輸入齒輪和第一減速器部件，所述第一輸入齒輪設(shè)置在所述第一電機(jī)近端輸出端并將第一電機(jī)的轉(zhuǎn)矩傳遞給所述第一減速器部件，所述第一減速器部件將收到的轉(zhuǎn)矩減速并輸出從而帶動(dòng)所述第二鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

11、在另一優(yōu)選例中，所述第一減速器部件包括第一內(nèi)齒輪、第一行星輪以及第一內(nèi)齒輪架，所述第一內(nèi)齒輪與所述第一行星輪嚙合連接，所述第一行星輪與所述第一內(nèi)齒輪架軸承連接，在所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一內(nèi)齒輪不動(dòng)，所述第一輸入齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第一行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第一內(nèi)齒輪架轉(zhuǎn)動(dòng)，從而所述第一內(nèi)齒輪架驅(qū)動(dòng)所述第二鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

12、在另一優(yōu)選例中，所述第二電機(jī)部件還包括第二輸入齒輪和第二減速器部件，所述第二輸入齒輪設(shè)置在所述第二電機(jī)近端輸出端并將第二電機(jī)的轉(zhuǎn)矩傳遞給所述第二減速器部件，所述第二減速器部件將收到的轉(zhuǎn)矩減速并輸出從而帶動(dòng)所述第一鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

13、在另一優(yōu)選例中，所述第二減速器部件包括第二內(nèi)齒輪、第二行星輪以及第二內(nèi)齒輪架，所述第二內(nèi)齒輪與所述第二行星輪嚙合連接，所述第二行星輪與所述第二內(nèi)齒輪架軸承連接，在所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第二內(nèi)齒輪不動(dòng)，所述第二輸入齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第二行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第二內(nèi)齒輪架轉(zhuǎn)動(dòng)，從而所述第二內(nèi)齒輪架驅(qū)動(dòng)所述第一鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

14、在另一優(yōu)選例中，所述輸入齒輪是太陽輪，帶動(dòng)行星輪轉(zhuǎn)動(dòng)，行星輪外周是與其嚙合的內(nèi)齒輪。

15、在另一優(yōu)選例中，所述第一內(nèi)齒輪架的內(nèi)徑大于所述第二齒輪架的內(nèi)徑，所述第二齒輪架的內(nèi)徑大于所述支撐軸的內(nèi)徑。

16、在另一優(yōu)選例中，所述第二齒輪架穿過所述第一電機(jī)部件。

17、在另一優(yōu)選例中，所述第二齒輪架依次穿過第二固定件、所述第一電機(jī)、所述第一輸入齒輪、第一輸入齒輪軸承、第一內(nèi)齒輪、第一行星輪、第一內(nèi)齒輪架、第一固定件、以及第二鏈輪，進(jìn)而所述第二齒輪架驅(qū)動(dòng)所述第一鏈輪。

18、在另一優(yōu)選例中，所述固定部件還包括第四固定件，所述第一固定件一面與所述第一內(nèi)齒輪固定連接，所述第一固定件的另一面和所述內(nèi)窺鏡手柄固定連接，所述第二固定件還與所述第二內(nèi)齒輪固定連接，所述第四固定件穿過所述第一固定件、所述第二固定件以及第三固定件且所述四固定件與所述第一固定件固定連接。

19、在另一優(yōu)選例中，所述第四固定件為棒狀物，優(yōu)選地，所述第四固定件為2個(gè)或多個(gè)固定棒。

20、在另一優(yōu)選例中，所述第四固定件與所述內(nèi)窺鏡手柄固定連接。

21、在另一優(yōu)選例中，所述支撐軸貫穿所述第一鏈輪、所述第二鏈輪、所述第一電機(jī)部件和所述第二電機(jī)部件、以及所述固定部件。

22、在另一優(yōu)選例中，所述內(nèi)窺鏡手柄動(dòng)力組件為圓柱形內(nèi)窺鏡手柄動(dòng)力組件。

23、在另一優(yōu)選例中，所述圓柱形內(nèi)窺鏡手柄動(dòng)力組件的軸向最大長(zhǎng)度在4-8cm，直徑在3-5cm。優(yōu)選地，所述圓柱形內(nèi)窺鏡手柄動(dòng)力組件的軸向最大長(zhǎng)度為5-6cm，該組件結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小。

24、在另一優(yōu)選例中，所述第一電機(jī)部件還包括第一輸入齒輪軸承，所述第二電機(jī)部件還包括第二輸入齒輪軸承。

25、在另一優(yōu)選例中，所述第一固定件為外周為圓形的鏈輪套筒，在圓周外側(cè)設(shè)置有2個(gè)帶有孔的固定部，所述帶有孔的固定部穿設(shè)有第四固定件。

26、在另一優(yōu)選例中，所述第一固定件的一圓面與所述內(nèi)窺鏡手柄貼合。

27、本技術(shù)還提供了一種內(nèi)窺鏡手柄組件，包括上述的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)窺鏡手柄動(dòng)力組件。

28、應(yīng)理解，在本發(fā)明范圍內(nèi)中，本發(fā)明的上述各技術(shù)特征和在下文(如實(shí)施例)中具體描述的各技術(shù)特征之間都可以互相組合，從而構(gòu)成新的或優(yōu)選的技術(shù)方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

29、本技術(shù)的說明書中記載了大量的技術(shù)特征，分布在各個(gè)技術(shù)方案中，如果要羅列出本技術(shù)所有可能的技術(shù)特征的組合(即技術(shù)方案)的話，會(huì)使得說明書過于冗長(zhǎng)。為了避免這個(gè)問題，本技術(shù)上述
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
中公開的各個(gè)技術(shù)特征、在下文各個(gè)實(shí)施方式和例子中公開的各技術(shù)特征、以及附圖中公開的各個(gè)技術(shù)特征，都可以自由地互相組合，從而構(gòu)成各種新的技術(shù)方案(這些技術(shù)方案均因視為在本說明書中已經(jīng)記載)，除非這種技術(shù)特征的組合在技術(shù)上是不可行的。例如，在一個(gè)例子中公開了特征a+b+c，在另一個(gè)例子中公開了特征a+b+d+e，而特征c和d是起到相同作用的等同技術(shù)手段，技術(shù)上只要擇一使用即可，不可能同時(shí)采用，特征e技術(shù)上可以與特征c相組合，則，a+b+c+d的方案因技術(shù)不可行而應(yīng)當(dāng)不被視為已經(jīng)記載，而a+b+c+e的方案應(yīng)當(dāng)視為已經(jīng)被記載。