本發(fā)明涉及人體脊椎以及筋絡(luò)的醫(yī)療或者訓(xùn)練器材的技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練的系統(tǒng)、機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

由于人們的工作方式、工作壓力或者意外事故等原因，脊椎以及筋絡(luò)經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)病痛，因此需要進(jìn)行對脊椎以及筋絡(luò)進(jìn)行康復(fù)性訓(xùn)練或者調(diào)整，即便是筋脊健康的人，經(jīng)常做一些這方面的鍛煉或者拉伸，對身體健康也是非常有益處的。

現(xiàn)有技術(shù)中針對筋脊的治療、訓(xùn)練等器材有很多，譬如專利號cn105434090a就公開了一種多方位脊柱牽引康復(fù)床，其結(jié)構(gòu)包括上身床體、腿部左側(cè)床體、腿部右側(cè)床體、空間架體、操控臺，上身架體前端設(shè)有固定架，配合縛身帶固定人體上身，腿部左側(cè)床體及腿部右側(cè)床體其床板可傾斜升降，床體可向外側(cè)彎轉(zhuǎn)，床體尾端設(shè)有手搖拉伸杠，空間架體是桿體圍成的架，頂部固定一個(gè)定滑輪，床尾立桿固定一個(gè)可上下調(diào)整高度的定滑輪，操控臺是床尾的箱體，在床尾處伸出牽引繩，通過側(cè)面的手搖盤控制牽引繩的收放。

另外，申請人還了解到專利號cn104382681a公開了一種脊柱疾病預(yù)防康復(fù)裝置，該裝置包括頸椎牽引機(jī)構(gòu)、腰椎牽引機(jī)構(gòu)以及固定支撐架。其采用腰椎頸椎臥立兩用設(shè)計(jì)，通過使用者自行控制機(jī)構(gòu)的牽引力道對使用者的腰椎和頸椎進(jìn)行牽引。

上述專利都存在以下缺點(diǎn)：1、由于結(jié)構(gòu)的原因，牽引力施加范圍有限，因此需要使用者長時(shí)間的保持一個(gè)姿勢進(jìn)行牽引拉伸，使用者會(huì)感覺不適，其康復(fù)及治療的時(shí)間周期過長；2、其只能對人體部分脊椎結(jié)構(gòu)進(jìn)行治療或者訓(xùn)練調(diào)整，并且還不能整筋，無法滿足使用者對筋絡(luò)進(jìn)行調(diào)整的要求，很顯然現(xiàn)有技術(shù)中脊柱康復(fù)治療裝置的功能過于單一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練的系統(tǒng)、機(jī)器人及其控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中脊柱康復(fù)治療裝置存在的治療時(shí)間過長以及功能單一的技術(shù)問題。

為解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例一方面提供了一種用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：

基座；

背板，設(shè)置于所述基座上且與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

抱緊裝置，設(shè)置于所述背板上，用于在使用者背靠在所述背板上時(shí)抱緊所述使用者的軀體上半部；其中，所述抱緊裝置用于在機(jī)器人的不同運(yùn)行階段對使用者施加不同大小的抱緊力；

第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于在所述抱緊裝置抱緊所述使用者的軀體上半部的狀態(tài)下傳動(dòng)所述背板相對于所述基座旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述抱緊裝置包括第一抱緊臂、第二抱緊臂以及抱緊氣囊；所述第一抱緊臂和所述第二抱緊臂分別設(shè)置于所述背板的兩側(cè)，形成用于容納使用者的抱緊區(qū)域，所述抱緊氣囊設(shè)于所述抱緊區(qū)域內(nèi)并分別與所述第一抱緊臂和所述第二抱緊臂連接，所述抱緊氣囊在充氣狀態(tài)下填充于所述抱緊區(qū)域內(nèi)，進(jìn)而將位于所述抱緊區(qū)域內(nèi)使用者的軀體上半部抱緊。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述抱緊裝置還包括氣囊控制系統(tǒng)，所述氣囊控制系統(tǒng)包括氣泵、儲氣罐以及電磁閥，所述抱緊氣囊通過連接管路與所述儲氣罐連接，所述電磁閥設(shè)于所述抱緊氣囊與所述儲氣罐之間的連接管路上，所述氣泵與所述儲氣罐連通，用于提供所述儲氣罐的高壓氣體。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述抱緊裝置包括第一抱緊臂以及第二抱緊臂，所述第一抱緊臂和所述第二抱緊臂分別設(shè)于所述背板的兩側(cè)，形成用于容納使用者的抱緊區(qū)域，所述第一抱緊臂和/或所述第二抱緊臂上設(shè)有抱臂驅(qū)動(dòng)單元，所述抱臂驅(qū)動(dòng)單元通過控制所述第一抱緊臂和/或所述第二抱緊臂的延伸長度來改變所述抱緊區(qū)域的大小，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對位于所述抱緊區(qū)域內(nèi)使用者的軀體上半部的抱緊力的調(diào)節(jié)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述抱緊裝置包括抱緊帶以及抱緊驅(qū)動(dòng)單元，所述抱緊驅(qū)動(dòng)單元與所述背板固定連接，所述抱緊帶用于將使用者的軀體上半部抱緊并使之緊靠于所述背板，所述抱緊驅(qū)動(dòng)單元通過收緊或者放寬所述抱緊帶來改變對使用者的軀體上半部的抱緊力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對所述使用者的軀體上半部的抱緊與放松。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述抱緊裝置還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)于所述抱緊裝置的內(nèi)側(cè)，所述抱緊裝置在抱緊使用者的過程中，所述壓力傳感器用于檢測所述抱緊裝置對使用者的抱緊力。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人還包括控制器，所述控制器與所述抱緊裝置以及所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接，用于控制所述抱緊裝置以及所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人還包括輸入裝置，用于接收用戶輸入的操作指令。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述輸入裝置包括操作按鍵，或觸摸屏，或語音識別模塊，或手勢識別模塊。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人還包括通信模塊，所述通信模塊與所述控制器連接，用于機(jī)器人與外部設(shè)備之間通信連接。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人系統(tǒng)，包括上述實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人以及控制設(shè)備，所述控制設(shè)備與所述機(jī)器人通信連接，并控制所述機(jī)器人的運(yùn)行。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例另一方面還提供一種筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：

抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第一抱緊力，使使用者的軀體上半部被預(yù)抱緊于背板；

抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第二抱緊力，同時(shí)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以第一角加速度帶動(dòng)背板相對于基座向使用者的背側(cè)翻轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述第二抱緊力大于所述第一抱緊力。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以第一角加速度帶動(dòng)背板相對于基座向使用者的背側(cè)翻轉(zhuǎn)的步驟之后還包括：第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以第二角加速度帶動(dòng)背板相對于基座進(jìn)行復(fù)位翻轉(zhuǎn)；其中，所述第一角加速度大于所述第二角加速度。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第一、第二抱緊力的步驟具體為：通過氣囊控制系統(tǒng)對抱緊氣囊充入不同大小的氣壓，實(shí)現(xiàn)抱緊裝置對使用者軀體上半部的不同抱緊力。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第一、第二抱緊力的步驟具體為：通過抱臂驅(qū)動(dòng)單元控制抱緊臂延伸不同的長度，實(shí)現(xiàn)抱緊裝置對使用者軀體上半部的不同抱緊力。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第一、第二抱緊力的步驟具體為：通過抱緊驅(qū)動(dòng)單元控制抱緊帶的收放位置，實(shí)現(xiàn)抱緊裝置對使用者軀體上半部的不同抱緊力。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括云端運(yùn)算處理中心以及上述實(shí)施例中任一項(xiàng)所述機(jī)器人，所述云端運(yùn)算處理中心與所述機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)交換與共享，實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人的遠(yuǎn)端控制及云端數(shù)據(jù)分析。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練的系統(tǒng)、機(jī)器人及其控制方法，該機(jī)器人通過設(shè)置抱緊裝置，可將使用者的軀體上半部以直立的狀態(tài)與背板抱緊定位，在機(jī)器人的運(yùn)行過程中，控制抱緊裝置施加不同大小的抱緊力，然后配合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)背板相對于基座向使用者的背側(cè)翻轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)對使用者的筋絡(luò)以及整個(gè)脊椎進(jìn)行調(diào)整或者訓(xùn)練，該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，可以縮短對筋絡(luò)以及整個(gè)脊椎的治療或訓(xùn)練的周期時(shí)間，減少使用者因治療時(shí)間過長或者治療姿勢不舒適所帶來的痛苦。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人一優(yōu)選實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)正視示意圖；

圖2是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的側(cè)視示意圖；

圖3是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者一種狀態(tài)的側(cè)視示意圖；

圖4是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人一實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是氣囊控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人另一實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖3中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者狀態(tài)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的側(cè)視示意圖；

圖8是帶有座椅結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的座椅處于打開使用狀態(tài)的側(cè)視示意圖；

圖9是抱緊裝置又一實(shí)施例的非抱緊狀態(tài)俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9實(shí)施例中抱緊裝置抱緊狀態(tài)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是抱緊裝置再一實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是抱緊裝置還一實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本發(fā)明用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)組成框圖；

圖14是本發(fā)明筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法一實(shí)施例的流程示意圖；

圖15是本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意簡圖；

圖16是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者另一種狀態(tài)的側(cè)視示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。特別指出的是，以下實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明，但不對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定。同樣的，以下實(shí)施例僅為本發(fā)明的部分實(shí)施例而非全部實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請一并參閱圖1和圖2，圖1是本發(fā)明用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人一優(yōu)選實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)正視示意圖，圖2是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的側(cè)視示意圖，該機(jī)器人包括但不限于以下結(jié)構(gòu)：基座100、背板200、抱緊裝置300以及第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400。

具體而言，基座100的作用為對機(jī)器人整體起到支撐以及固定的作用，使機(jī)器人在工作過程中，不會(huì)移動(dòng)或者搖擺，目的是保持機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)處于穩(wěn)定的狀態(tài)。

在本實(shí)施例的圖示中基座100為l型的板狀結(jié)構(gòu)，當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，基座100的結(jié)構(gòu)還可以為三角形或者倒t字型固定架等結(jié)構(gòu)，甚至還可以在基座100的底部設(shè)置配重，以壓穩(wěn)基座100；再或者還可以在基座100上設(shè)置固定孔或者其他固定安裝結(jié)構(gòu)，以將基座100與底面或者工作臺等位置固定連接，進(jìn)一步增強(qiáng)基座100的穩(wěn)定性，關(guān)于基座100具體的結(jié)構(gòu)特征，在本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解范圍內(nèi)，此處就不再一一列舉。

背板200設(shè)置于基座100上，且與基座100轉(zhuǎn)動(dòng)連接，具體可以為通過銷軸(圖中未標(biāo)示)或其他方式轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一起，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400設(shè)于背板200與基座100配合轉(zhuǎn)動(dòng)連接位置處。

優(yōu)選地，該第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400可以為力矩電機(jī)或者力矩器等，用于帶動(dòng)背板200相對于基座100繞轉(zhuǎn)動(dòng)連接位置處進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。譬如，背板200與基座100通過銷軸(圖中未標(biāo)示)連接，銷軸的中部與背板200為固定連接，而兩端則與基座100鉸接，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400為力矩電機(jī)，力矩電機(jī)帶動(dòng)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)背板200相對于基座100繞轉(zhuǎn)動(dòng)連接位置處進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的目的。

抱緊裝置300設(shè)置于背板200上，用于在使用者背靠在背板200上時(shí)，抱緊使用者的軀體上半部。請一并參閱圖3和圖16，圖3是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者一種狀態(tài)的側(cè)視示意圖，圖16是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者另一種狀態(tài)的側(cè)視示意圖；圖中的標(biāo)注888為使用者，圖中箭頭表示為第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400帶動(dòng)使用者向背側(cè)翻轉(zhuǎn)的方向。

進(jìn)一步地，請繼續(xù)參閱圖1和圖2，本實(shí)施例中的機(jī)器人背板200上還可以設(shè)置頸靠板210，該頸靠板210與背板的頂側(cè)伸縮滑動(dòng)連接；進(jìn)而調(diào)整其相對背板200在高度上的設(shè)置位置，用于在使用者背靠在背板200上時(shí)，抵靠使用者的后腦或者后頸，起到保護(hù)使用者頭部和頸部的作用。

這里需要說明的是，本實(shí)施例中的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人適用于使用者的軀體上半部處于直立狀態(tài)下對使用者的筋脊進(jìn)行拉伸調(diào)整。換句話說是使用者可以處于站立或者坐立狀態(tài)下使用該機(jī)器人，使用機(jī)器人時(shí)都需要使用者的軀體上半部背靠于背板200上。圖3中只是示意出了使用者處于站立狀態(tài)的情況。

請參閱圖4，圖4是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人一實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。其中，本實(shí)施例中的抱緊裝置300包括第一抱緊臂310、第二抱緊臂320以及抱緊氣囊330。

具體而言，該第一抱緊臂310和第二抱緊臂320分別設(shè)置于背板200的兩側(cè)，形成用于容納使用者的抱緊區(qū)域302，抱緊氣囊330設(shè)于抱緊區(qū)域302內(nèi)并分別與第一抱緊臂310和第二抱緊臂320連接，具體的連接形式可以為粘接等。抱緊氣囊330在充氣狀態(tài)下填充于抱緊區(qū)域302內(nèi)，進(jìn)而將位于抱緊區(qū)域302內(nèi)使用者的軀體上半部抱緊。

優(yōu)選地，該第一抱緊臂310和第二抱緊臂320分別包括主臂(311、321)以及小臂(312、322)，其中，主臂(311、321)的一端分別與背板200的兩側(cè)連接，小臂(312、322)分別與主臂(311、321)的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以使小臂(312、322)可相對于抱緊區(qū)域302打開，便于軀體上半部進(jìn)入到抱緊區(qū)域302內(nèi)。

在本實(shí)施例中，第一抱緊臂310和第二抱緊臂320的主臂(311、321)內(nèi)側(cè)分別設(shè)有抱緊氣囊330，且兩側(cè)抱緊氣囊330被獨(dú)立充放氣控制。進(jìn)一步地，該機(jī)器人還包括氣囊控制系統(tǒng)，請一并參閱圖5，圖5是氣囊控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該氣囊控制系統(tǒng)333包括氣泵3331、儲氣罐3332以及電磁閥3333，抱緊氣囊330通過連接管路3334與儲氣罐3332連接，所述電磁閥3333設(shè)于抱緊氣囊330與儲氣罐3332之間的連接管路3334上，氣泵3331與儲氣罐3332連通，用于提供儲氣罐3332的高壓氣體。通過氣囊控制系統(tǒng)333對抱緊氣囊330充入不同大小的氣壓，實(shí)現(xiàn)抱緊裝置300對使用者軀體上半部的不同抱緊力。

進(jìn)一步地，請參閱圖6，圖6是圖1實(shí)施例中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人另一實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖，與上一實(shí)施例不同的是，本實(shí)施例中第一抱緊臂310和第二抱緊臂320的主臂(311、321)以及小臂(312、322)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有獨(dú)立的抱緊氣囊330，這樣使抱緊氣囊330可以更好的填充抱緊區(qū)域302，讓使用者有更舒適的抱緊狀態(tài)。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中也可以為設(shè)置一個(gè)或者多個(gè)抱緊氣囊，使抱緊氣囊填充于抱緊區(qū)域302內(nèi)，在本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的范圍之內(nèi)，此處不再一一列舉并詳述。

進(jìn)一步優(yōu)選地，本實(shí)施例中的背板200可以設(shè)計(jì)成弧形結(jié)構(gòu)，抱緊裝置300用于將軀體上半部抱緊于弧形背板的凹側(cè)，這種結(jié)構(gòu)的背板200由于適應(yīng)人體背部的弧形結(jié)構(gòu)，可以在使用者背靠背板200時(shí)，增加舒適度。

抱緊裝置300用于將使用者888的軀體上半部與背板200抱緊定位(固定在一起)，以便第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400在抱緊裝置300抱緊使用者888的軀體上半部的狀態(tài)下，帶動(dòng)背板200(連同使用者888的軀體上半部一起)相對于基座100向使用者888的背側(cè)翻轉(zhuǎn)，以達(dá)到對使用者的筋脊進(jìn)行調(diào)整或者康復(fù)訓(xùn)練的目的；具體請參閱圖7，圖7是圖3中筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人抱緊使用者狀態(tài)下進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的側(cè)視示意圖。

優(yōu)選地，在第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400帶動(dòng)背板200(連同使用者888的軀體上半部一起)相對于基座100向使用者888的背側(cè)翻轉(zhuǎn)的過程中，可以帶動(dòng)使用者888的軀體下半部懸空，進(jìn)而利用使用者888軀體下半部的重力作用增大對使用者筋脊的拉伸力，這種情況可能會(huì)具有較大的拉伸力，但不一定適用于所有使用者，當(dāng)然，根據(jù)不同使用者的情況可以采用不同側(cè)翻角度或者位置，譬如可以采用坐姿使用機(jī)器人或者不用軀體下半部懸空等使用情況。

本實(shí)施例中優(yōu)選地，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400在帶動(dòng)背板200進(jìn)行向背側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，背板200對使用者的軀體上半部產(chǎn)生的加速度介于1倍重力速度和2倍重力加速度之間，這樣的加速度范圍值可以在滿足對使用者的筋脊進(jìn)行有效調(diào)整或者康復(fù)訓(xùn)練的情況下，還可以保證不至于因?yàn)榧铀俣冗^大而對筋脊造成傷害。

進(jìn)一步優(yōu)選地，為了達(dá)到最佳的拉伸效果，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400在帶動(dòng)背板200進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，背板200的角加速度設(shè)置成使得背板200在1秒鐘內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)5-25度，1秒內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度越大則會(huì)對使用者的軀體上半部產(chǎn)生越大的加速度，更優(yōu)選為背板200的角加速度設(shè)置成使得背板200在1秒鐘內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)10-20度。機(jī)器人在使用機(jī)器人進(jìn)行拉伸的過程中具體的角加速度的值可根據(jù)使用者的情況進(jìn)行具體設(shè)定。

以上描述了第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400在帶動(dòng)背板200進(jìn)行向背側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，背板200對使用者的軀體上半部產(chǎn)生的加速度的情況，而第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400在帶動(dòng)背板200進(jìn)行復(fù)位翻轉(zhuǎn)時(shí)，背板對使用者的軀體上半部產(chǎn)生的加速度優(yōu)選小于第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400在帶動(dòng)背板200進(jìn)行向背側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的角加速度。而具體的數(shù)值此處不做具體限定。

優(yōu)選地，請繼續(xù)參閱圖1至圖4，該機(jī)器人進(jìn)一步包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500，該第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500分別與背板200以及抱緊裝置300連接，用于相對于背板200調(diào)節(jié)抱緊裝置300的位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)抱緊裝置300對使用者軀體上半部的抱緊位置。第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500具體用于改變抱緊裝置300在背板200的豎直高度方向上的固定位置，以滿足不同身高的使用者需求或者時(shí)抱緊裝置300可以抱緊使用者不同的軀體上半部位置。

在本實(shí)施例中，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500具體的結(jié)構(gòu)為在背板200的側(cè)邊設(shè)置多個(gè)調(diào)節(jié)孔，然后利用插銷與調(diào)節(jié)孔配合，實(shí)現(xiàn)抱緊裝置300與背板200在不同高度位置的配合。另外，在其他實(shí)施例中，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500還可以為利用驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)抱緊裝置300沿著背板200在高度方向上移動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式，譬如利用齒輪齒條、直線電機(jī)等。而關(guān)于第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500其他的結(jié)構(gòu)形式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500的功能要求自行選取或設(shè)計(jì)，此處不再列舉并詳述。

其中，當(dāng)使用者以坐姿使用該機(jī)器人時(shí)，該機(jī)器人的基座100上可以進(jìn)一步包括座椅110，請一并參閱圖1和圖8，圖8是帶有座椅結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的座椅處于打開使用狀態(tài)的側(cè)視示意圖；設(shè)置有座椅110的結(jié)構(gòu)可以使該基座100、背板200以及抱緊裝置300設(shè)置成允許使用者以坐姿背靠在背板200上并由抱緊裝置300抱緊使用者888的軀體上半部。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中的座椅110為一與基座100轉(zhuǎn)動(dòng)連接的折疊座板，在非使用狀態(tài)下座椅110可轉(zhuǎn)動(dòng)折疊成緊靠基座的收回狀態(tài)(如圖1中狀態(tài))；在使用狀態(tài)下可折疊打開與基座100呈一定角度(圖8中狀態(tài))，譬如90度，使用者可以坐在上面使用該機(jī)器人。當(dāng)然，本實(shí)施例中只是列舉出了一種座椅的結(jié)構(gòu)，在其他實(shí)施例中可以根據(jù)基座100的結(jié)構(gòu)來設(shè)計(jì)不同的座椅形式，甚至可以為使用其他獨(dú)立結(jié)構(gòu)板凳的形式，該板凳可以不是機(jī)器人的一部分。其中，圖8中雙向箭頭為第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500帶動(dòng)抱緊裝置300上下移動(dòng)的狀態(tài)示意。

請繼續(xù)參閱圖6，該實(shí)施例中機(jī)器人的抱緊裝置300與背板200之間還設(shè)有臂寬調(diào)節(jié)器600，該臂寬調(diào)節(jié)器600用于調(diào)節(jié)抱緊臂(310、320)與背板200兩側(cè)邊的連接位置，進(jìn)而起到調(diào)節(jié)抱緊臂(310、320)內(nèi)側(cè)橫向?qū)挾鹊哪康?，使機(jī)器人的抱緊裝置300可以滿足不同肩寬的使用者進(jìn)行使用。其中，臂寬調(diào)節(jié)器600的具體結(jié)構(gòu)可以為螺栓、不同厚度的墊片或者驅(qū)動(dòng)伸縮軸等。

請一并參閱圖9和圖10，圖9是抱緊裝置又一實(shí)施例的非抱緊狀態(tài)俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖10是圖9實(shí)施例中抱緊裝置抱緊狀態(tài)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；其中，本實(shí)施例中的抱緊裝置300包括第一抱緊臂310、第二抱緊臂320以及抱緊驅(qū)動(dòng)單元330。

具體而言，該第一抱緊臂310和第二抱緊臂320分別設(shè)置于背板200的兩側(cè)。優(yōu)選地，本實(shí)施例中的第一抱緊臂310和第二抱緊臂320與背板200固定連接端的相異端之間通過活動(dòng)鏈條340連接。第一抱緊臂310、第二抱緊臂320、背板200以及活動(dòng)鏈條340共同形成用于容納使用者的抱緊區(qū)域302。

在本實(shí)施例中，第一抱緊臂310和第二抱緊臂320上均設(shè)有抱臂驅(qū)動(dòng)單元330，抱臂驅(qū)動(dòng)單元330通過控制第一抱緊臂310和第二抱緊臂320的延伸長度來改變抱緊區(qū)域302的大小，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對位于抱緊區(qū)域302內(nèi)使用者888的軀體上半部的抱緊、放松或者說不同抱緊力的調(diào)節(jié)。

利用活動(dòng)鏈條340將第一抱緊臂310和第二抱緊臂320連接在一起，在抱臂驅(qū)動(dòng)單元330驅(qū)動(dòng)抱緊時(shí)，可以與兩抱緊臂形成一抱緊區(qū)域302，活動(dòng)鏈條340結(jié)構(gòu)相對于純剛性的抱緊臂來講，可以減輕由于力度過大給使用者造成的傷害。

進(jìn)一步地，第一抱緊臂310、第二抱緊臂320以及活動(dòng)鏈條340在抱緊區(qū)域302內(nèi)的一側(cè)設(shè)有軟質(zhì)材料制成的隔墊層(圖中未示)。隔墊層可以為海綿、纖維或者橡膠等材質(zhì)制成，目的是在抱緊臂被驅(qū)動(dòng)抱緊時(shí)，可以與使用者之間形成軟接觸，進(jìn)而減輕擠壓的疼痛感，增加使用舒適性。

其中，抱臂驅(qū)動(dòng)單元330設(shè)于抱緊臂(310、320)的中部，本實(shí)施例中的抱臂驅(qū)動(dòng)單元330為直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)，直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)的定子和動(dòng)子分別與抱緊臂的固定端(311、321)和活動(dòng)端(312、322)連接，通過改變直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)子與定子的相對傳動(dòng)位置，實(shí)現(xiàn)對抱緊臂(310、320)延伸長度的調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，該抱臂驅(qū)動(dòng)單元330還可以為液壓缸，液壓缸的缸體和活塞桿分別與抱緊臂的固定端(311、321)和活動(dòng)端(312、322)連接，通過改變液壓缸的缸體和活塞桿的相對傳動(dòng)位置，實(shí)現(xiàn)對抱緊臂(310、320)延伸長度的調(diào)節(jié)。

另外，在其他實(shí)施例中，抱臂驅(qū)動(dòng)單元330也可以為只設(shè)置在一個(gè)抱緊臂(310或者320)上，而另一抱緊臂的兩段之間可以為滑動(dòng)連接結(jié)構(gòu)，通過一側(cè)抱臂驅(qū)動(dòng)單元330帶動(dòng)另一側(cè)抱緊臂進(jìn)行滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對兩側(cè)抱緊臂(310、320)延伸長度的調(diào)節(jié)，進(jìn)而達(dá)到對位于抱緊區(qū)域302內(nèi)使用者888的軀體上半部的抱緊、放松以及不同抱緊力調(diào)節(jié)的目的。

進(jìn)一步地，該實(shí)施例中的機(jī)器人還可以包括第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)700，該第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)700與抱緊裝置300連接，用于驅(qū)動(dòng)抱緊裝置300的抱緊臂相對于其與背板200的連接位置處轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使抱緊臂向上抬起，方便使用者的軀體上半部進(jìn)入到所述抱緊區(qū)域302內(nèi)。其中，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)700可以為力矩電機(jī)或者力矩器等，帶動(dòng)抱緊臂(310或者320)繞其與背板200的連接位置處轉(zhuǎn)動(dòng)。

請參閱圖11，圖11是抱緊裝置再一實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；其中，本實(shí)施例中的抱緊裝置300包括抱緊帶310以及抱緊驅(qū)動(dòng)單元320。

具體而言，該抱緊驅(qū)動(dòng)單元320可以通過固定板330與背板200固定連接，所述抱緊帶310用于將使用者的軀體上半部抱緊并使之緊靠于所述背板200，抱緊驅(qū)動(dòng)單元320通過收緊或者放寬抱緊帶310來改變對使用者的軀體上半部的抱緊力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對使用者的軀體上半部的抱緊與放松。

優(yōu)選地，該抱緊驅(qū)動(dòng)單元320可以為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)卷起或者放松抱緊帶310，實(shí)現(xiàn)抱緊力的變化。而抱緊帶310可以為鋼絲繩或者寬體纖維、尼龍帶等。

在本實(shí)施例中，抱緊帶310的一端與背板200固定連接，另一端與抱緊驅(qū)動(dòng)單元320驅(qū)動(dòng)連接，抱緊帶310與背板200共同形成抱緊區(qū)域302，在機(jī)器人的使用狀態(tài)下，使用者的軀體上半部位于抱緊區(qū)域302內(nèi)。

進(jìn)一步優(yōu)選地，本實(shí)施例中的抱緊裝置300還可以包括抱緊板340，該抱緊板340的一個(gè)側(cè)面與抱緊帶310固定連接，抱緊驅(qū)動(dòng)單元320通過收緊或者放寬抱緊帶310實(shí)現(xiàn)對抱緊板340與軀體上半部的抱緊力控制。其中，抱緊板340優(yōu)選采用弧形結(jié)構(gòu)，在抱緊狀態(tài)時(shí)，弧形的凹側(cè)與使用者軀體上半部貼緊。本實(shí)施例中的抱緊裝置300通過設(shè)置弧形結(jié)構(gòu)的抱緊板340，一方面可以增大抱緊裝置300與使用者軀體上半部的接觸面積，另一方面可以很好地適應(yīng)人體側(cè)面的弧形結(jié)構(gòu)，進(jìn)而減輕抱緊裝置300對使用者的擠壓疼痛感，增加機(jī)器人的使用舒適性。

請參閱圖12，圖12是抱緊裝置還一實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖，與上一實(shí)施例不同的，本實(shí)施例中抱緊帶310形成抱緊區(qū)域302，即抱緊帶310形成環(huán)繞套住背板200的結(jié)構(gòu)形式，在機(jī)器人的使用狀態(tài)下，背板200以及使用者的軀體上半部同時(shí)位于抱緊區(qū)域302內(nèi)。

該機(jī)器人的工作工作過程如下：首先是使用者的軀體上半部置于抱緊區(qū)域，然后控制抱緊裝置將使用者的軀體上半部與背板抱緊定位，定位抱緊后，控制第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)背板相對于所述基座向所述使用者的背側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，以結(jié)合利用使用者軀體下半部的重力，達(dá)到對使用者的筋脊進(jìn)行調(diào)整的目的。其中，抱緊裝置將使用者的軀體上半部與背板抱緊定位的具體方法可以為圖3中所示的：抱緊裝置抱緊于使用者的雙手抱后腦、抱后頸、雙手交叉抱上臂、抱肩膀狀態(tài)下的肘關(guān)節(jié)外側(cè)；或者為圖16中的抱緊于使用者的腋下；此時(shí)背板貼緊使用者背部，以使使用者的軀體上半部與背板抱緊定位。

另外，該機(jī)器人還可以包括控制器以及顯示單元等電子結(jié)構(gòu)部分(圖中未示)，控制器與抱緊裝置300、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)400甚至第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500(如果第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)500設(shè)計(jì)需要)電連接，用于控制抱緊裝置300以及第一、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀態(tài)，顯示單元與控制器連接，用于顯示機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)等信息；其中，顯示單元可以為液晶顯示器或者其他具有顯示功能的結(jié)構(gòu)形式。

進(jìn)一步地，機(jī)器人上還可以包括輸入裝置，用于接收用戶輸入的操作指令。具體地，輸入裝置可以為操作按鍵，或觸摸屏，或語音識別模塊，或手勢識別模塊等。另外，機(jī)器人內(nèi)部可以設(shè)置有通信模塊，通信模塊與所述控制器連接，用于機(jī)器人與外部設(shè)備之間通信連接。其中，通信模塊可以為有線或者無線的形式，例如無線的藍(lán)牙，射頻，wireless等，而有線的形式可以為設(shè)置一個(gè)用于連接計(jì)算機(jī)或者手機(jī)等控制設(shè)備的接口端，通過接口端與外部設(shè)備連接，進(jìn)而由與之連接的控制設(shè)備進(jìn)行控制機(jī)器人的動(dòng)作。

從以上描述不難看出，本發(fā)明實(shí)施例中的機(jī)器人可以為自身結(jié)構(gòu)設(shè)置控制器或者其他控制裝置，也可以通過有線或者無線的方式與外部控制設(shè)備連接，進(jìn)而形成一個(gè)控制的系統(tǒng)，通過外部控制設(shè)備來控制機(jī)器人的動(dòng)作。請參閱圖15，圖15是本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)一實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意簡圖，圖中標(biāo)注1000的為機(jī)器人，標(biāo)注2000的表示為控制設(shè)備。其中，控制設(shè)備2000可以為手機(jī)或者電腦等，可通過手機(jī)或者電腦上的app來實(shí)現(xiàn)控制，app可以提供多種操作模式，包括可調(diào)整整筋整脊機(jī)器人的翻轉(zhuǎn)幅度、速度以及抱緊裝置的抱緊力等參數(shù)。

進(jìn)一步地，上述實(shí)施例中的抱緊裝置還可以包括壓力傳感器(圖中未示)，該壓力傳感器具體可以設(shè)于抱緊裝置的內(nèi)側(cè)。抱緊裝置在抱緊使用者的過程中，壓力傳感器用于檢測抱緊裝置對使用者的抱緊力，進(jìn)而協(xié)助控制單元完成對抱緊裝置與使用者之間抱緊力的控制。

進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練的系統(tǒng)，請參閱圖13，圖13是本發(fā)明用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)組成框圖，該系統(tǒng)可以包括云端運(yùn)算處理中心810以及上述實(shí)施例中所述的機(jī)器人820等組成單元。

具體地，該云端運(yùn)算處理中心810與機(jī)器人820彼此之間相互通信連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換與共享，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人820的遠(yuǎn)端控制及云端數(shù)據(jù)分析。而關(guān)于云端運(yùn)算處理中心810的具體結(jié)構(gòu)特征，在本領(lǐng)技術(shù)人員的理解范圍內(nèi)，此處亦不再贅述。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的用于筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練的系統(tǒng)及其機(jī)器人，該機(jī)器人通過設(shè)置抱緊裝置，可將使用者的軀體上半部以直立的狀態(tài)與背板抱緊定位，在機(jī)器人的運(yùn)行過程中，控制抱緊裝置施加不同大小的抱緊力，然后配合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)背板相對于基座向使用者的背側(cè)翻轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)對使用者的筋絡(luò)以及整個(gè)脊椎進(jìn)行調(diào)整或者訓(xùn)練，該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，可以縮短對筋絡(luò)以及整個(gè)脊椎的治療或訓(xùn)練的周期時(shí)間，減少使用者因治療時(shí)間過長或者治療姿勢不舒適所帶來的痛苦。

另外，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，請參閱圖14，圖14是本發(fā)明筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法一實(shí)施例的流程示意圖，需注意的是，若有實(shí)質(zhì)上相同的結(jié)果，本發(fā)明的方法并不以圖14所示的流程順序?yàn)橄?。如圖所示，該方法包括以下步驟：

s100，抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第一抱緊力。

該步驟的目的是為了使使用者的軀體上半部被預(yù)抱緊于背板。其中，抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第一抱緊力的具體方式可以為通過氣囊控制系統(tǒng)以一預(yù)定的氣壓值對抱緊氣囊進(jìn)行充氣，譬如充入1mpa的氣壓值。

抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第一抱緊力的具體方式還可以為通過抱臂驅(qū)動(dòng)單元控制抱緊臂延伸某一長度，然后通過壓力傳感器得知抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加抱緊力的情況。

抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第一抱緊力的具體方式也可以為通過抱緊驅(qū)動(dòng)單元控制抱緊帶的收縮到某一位置，然后通過壓力傳感器得知抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加抱緊力的情況。

s101，抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第二抱緊力，同時(shí)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以第一角加速度帶動(dòng)背板相對于基座向使用者的背側(cè)翻轉(zhuǎn)。

在步驟s101中，抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第二抱緊力的作用是將使用者牢靠地與背板固定在一起。同時(shí)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以第一角加速度帶動(dòng)背板相對于基座向使用者的背側(cè)翻轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在以第一角加速度帶動(dòng)背板進(jìn)行向背側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，背板對使用者的軀體上半部產(chǎn)生的加速度介于1倍重力速度和2倍重力加速度之間，這樣的加速度范圍值可以在滿足對使用者的筋脊進(jìn)行有效調(diào)整或者康復(fù)訓(xùn)練的情況下，還可以保證不至于因?yàn)榧铀俣冗^大而對筋脊造成傷害。

進(jìn)一步優(yōu)選地，為了達(dá)到最佳的拉伸效果，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在帶動(dòng)背板向使用者背側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，背板的第一角加速度設(shè)置成使得背板在1秒鐘內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)5-25度，1秒內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度越大則會(huì)對使用者的軀體上半部產(chǎn)生越大的加速度，更優(yōu)選為背板的角加速度設(shè)置成使得背板在1秒鐘內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)10-20度。機(jī)器人在使用機(jī)器人進(jìn)行拉伸的過程中具體的角加速度的值可根據(jù)使用者的情況進(jìn)行具體設(shè)定。

同樣的，抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第二抱緊力的具體方式可以為通過氣囊控制系統(tǒng)以一預(yù)定的氣壓值對抱緊氣囊進(jìn)行充氣。優(yōu)選地，抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加的第二抱緊力要大于第一抱緊力。譬如給抱緊氣囊充入到2mpa的氣壓值。而具體的氣壓值此處不做具體限定。第一抱緊力起到預(yù)抱緊的的作用，而第二抱緊力的要求使用者與背板可靠固定(即完全抱緊)。

抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第二抱緊力的具體方式還可以為通過抱臂驅(qū)動(dòng)單元控制抱緊臂延伸一定長度，然后通過壓力傳感器得知抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加抱緊力的情況。其中，由于需要第二抱緊力大于第一抱緊力，因此這一過程中抱臂驅(qū)動(dòng)單元控制抱緊臂延伸的長度要小于預(yù)抱緊時(shí)延伸的長度。

抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加第二抱緊力的具體方式也可以為通過抱緊驅(qū)動(dòng)單元控制抱緊帶的收縮到一定位置，然后通過壓力傳感器得知抱緊裝置對使用者的軀體上半部施加抱緊力的情況。

s102，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以第二角加速度帶動(dòng)背板相對于基座進(jìn)行復(fù)位翻轉(zhuǎn)。

在該步驟中，優(yōu)選地，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在帶動(dòng)背板相對于基座進(jìn)行復(fù)位翻轉(zhuǎn)的第二角加速度要小于第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在帶動(dòng)背板相對于基座向使用者背側(cè)翻轉(zhuǎn)的第一角加速度。關(guān)于第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在帶動(dòng)背板相對于基座進(jìn)行復(fù)位翻轉(zhuǎn)的第二角加速度的具體數(shù)值，此處不做限定。其中，從抱緊裝置對使用者的軀體上半部的預(yù)抱緊，到完成第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)背板相對于基座進(jìn)行復(fù)位翻轉(zhuǎn)，整個(gè)過程一般只需1-4秒。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的筋脊調(diào)整及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，首先利用機(jī)器人的抱緊裝置將使用者的軀體上半部以直立的狀態(tài)與背板進(jìn)行預(yù)抱緊定位，然后抱緊裝置二次加力抱緊，同時(shí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)背板相對于基座向使用者的背側(cè)翻轉(zhuǎn)，該方法可在短時(shí)間(一般1-4秒)內(nèi)完成對使用者的筋絡(luò)以及整個(gè)脊椎進(jìn)行調(diào)整或者訓(xùn)練過程。相對于現(xiàn)有技術(shù)，這大大縮短了對筋絡(luò)以及整個(gè)脊椎的治療或訓(xùn)練的周期時(shí)間，可以減少使用者因治療時(shí)間過長或者治療姿勢不舒適所帶來的痛苦。

以上所述僅為本發(fā)明的部分實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效裝置或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。