專利名稱：微創(chuàng)手術(shù)器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種便于操作的微創(chuàng)手術(shù)(minimally invasive surgery)器械,更具體地說,涉及一種用戶通過操作手柄部等來使得末端執(zhí)行器(end effector)動作,從而能夠簡便精確地實施微創(chuàng)手術(shù)的微創(chuàng)手術(shù)器械。
背景技術(shù)：
微創(chuàng)手術(shù)是通過至少一個小切口向患者(或作為手術(shù)對象的動物等)體內(nèi)插入手術(shù)工具而實施手術(shù)的使手術(shù)切口最小化的手術(shù)技術(shù)。這種微創(chuàng)手術(shù)能夠減輕手術(shù)后發(fā)生的患者代謝過程的變化，可有助于縮短患者的恢復期。即，采用微創(chuàng)手術(shù)，能夠縮短患者手術(shù)后的住院時間，患者在手術(shù)后短時間內(nèi)能夠恢復正常生活。此外，通過微創(chuàng)手術(shù)，減輕患者疼痛的同時，還可以減少患者手術(shù)后留下的疤痕。微創(chuàng)手術(shù)的常見形式是內(nèi)窺鏡手術(shù)。其中，最常見形式的手術(shù)是，在腹腔內(nèi)實施微創(chuàng)照射和手術(shù)的腹腔鏡手術(shù)。標準腹腔鏡手術(shù)的情況，在患者腹部灌入氣體之后，為了提供腹腔鏡手術(shù)工具的入口，切開至少一個切口部，之后由該切口部插入套管針(trocar)并實施手術(shù)。實施這種手術(shù)時，通常，用戶通過套管針向手術(shù)部位等送入腹腔鏡手術(shù)工具，在腹腔外部操作這些手術(shù)工具。這些腹腔鏡手術(shù)工具一般包括腹腔鏡(用于觀察手術(shù)部位等)和其它工作工具。在此，工作工具，除了各工具的工作端部(或末端動作部)通過規(guī)定軸與把柄等隔開之外，與現(xiàn)有的在開腹手術(shù)(open surgery)中使用的類似。即，工作工具可以包括例如夾鉗、抓緊器、剪刀、縫合器、持針器等。另外，用戶通過顯示被腹腔鏡拍攝的手術(shù)部位等圖像的監(jiān)控器來監(jiān)控手術(shù)進展情況。與此類似的內(nèi)窺鏡手術(shù)，廣泛應用于后腹腔鏡、骨盆鏡、關(guān)節(jié)鏡、腦池鏡、副鼻腔鏡、子宮鏡、腎臟鏡、膀胱鏡、尿道鏡、腎盂鏡等。本發(fā)明人已開發(fā)多年如上所述的能夠在微創(chuàng)手術(shù)中有效使用的各種微創(chuàng)手術(shù)器械，這些構(gòu)成及效果上 的特征，被韓國特許申請第2008-51248號、第2008-61894號、第2008-79126號及第2008-90560號公開(應視為所述韓國特許申請的說明書分別作為整體包含于本說明書中)。此外，本發(fā)明人提供更有利于用戶和患者的改善其功能的微創(chuàng)手術(shù)器械。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種用戶能夠容易固定末端執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的微創(chuàng)手術(shù)器械。本發(fā)明的另一目的在于，提供一種用戶能夠容易進行末端執(zhí)行器的轉(zhuǎn)動(rolling)的微創(chuàng)手術(shù)器械。本發(fā)明的又另一目的在于，提供一種用戶固定、保持末端執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的情況下能夠進行其轉(zhuǎn)動的微創(chuàng)手術(shù)器械。本發(fā)明的又另一目的在于，提供一種與基于電動機的系統(tǒng)結(jié)合而能夠有效使用的微創(chuàng)手術(shù)器械。用于實現(xiàn)所述目的的本發(fā)明的代表性結(jié)構(gòu)如下。根據(jù)本發(fā)明的一實施方式，提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，其包括軸以及連接于所述軸的末端執(zhí)行器；隨著通過所述軸傳送的第一金屬絲和第二金屬絲以第一方式協(xié)同動作，所述末端執(zhí)行器相對于所述軸向俯仰(Pitch)方向或偏轉(zhuǎn)(Yaw)方向動作，隨著所述第一金屬絲和第二金屬絲以第二方式協(xié)同動作，所述末端執(zhí)行器相對于所述軸向轉(zhuǎn)動(Roll)方向動作，以所述第一方式和所述第二方式中的一種方式協(xié)同動作時，所述第一金屬絲和所述第二金屬絲向同一方向動作，而以所述第一方式和所述第二方式中的另一種方式協(xié)同動作時，所述第一金屬絲和所述第二金屬絲向相反方向動作。除此之外，也還可以提供用于實現(xiàn)本發(fā)明的其它結(jié)構(gòu)。根據(jù)本發(fā)明，提供一種用戶能夠容易固定末端執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的微創(chuàng)手術(shù)器械。根據(jù)本發(fā)明，提供一種用戶能夠容易進行末端執(zhí)行器的轉(zhuǎn)動的微創(chuàng)手術(shù)器械。根據(jù)本發(fā)明，提供一種用戶固定、保持末端執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運動狀態(tài)的情況下能夠進行其轉(zhuǎn)動的微創(chuàng)手術(shù)器械。根據(jù)本發(fā)明，提供一種能夠與基于電動機的系統(tǒng)結(jié)合而有效使用的微創(chuàng)手術(shù)器械。


圖1是示出 本發(fā)明的第一實施例涉及的微創(chuàng)手術(shù)器械的立體圖。圖2是有關(guān)圖1中示出的末端執(zhí)行器100的放大圖。圖3是有關(guān)圖1中示出的手柄部135的放大圖。圖4是有關(guān)圖3中示出的轉(zhuǎn)動操作部145的放大圖。圖5是示出本發(fā)明的第二實施例涉及的微創(chuàng)手術(shù)器械的立體圖。圖6是有關(guān)圖5中示出的末端執(zhí)行器100和俯仰動作部160的放大圖。圖7是有關(guān)圖6中示出的俯仰動作部160的側(cè)視圖，圖8是有關(guān)圖6中示出的俯仰動作部160的俯視圖。圖9是有關(guān)圖5中示出的俯仰操作部164和偏轉(zhuǎn)操作部138的立體圖，圖10是有關(guān)圖5中示出的俯仰操作部164和偏轉(zhuǎn)操作部138的部分構(gòu)成要素的分解立體圖。圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的第三實施例對末端執(zhí)行器100的偏轉(zhuǎn)方向動作狀態(tài)進行固定的構(gòu)成的放大圖。
具體實施例方式下面，參照附圖和能夠?qū)嵤┍景l(fā)明的具體實施例詳細說明本發(fā)明。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠充分實施本發(fā)明，詳細說明這些實施例。應理解為，本發(fā)明的各種實施例彼此不同，但相互并不排斥。例如，本說明書中記載的一實施例的具體形狀、具體結(jié)構(gòu)和特性，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，也可以由其他實施例來實現(xiàn)。另外，應理解為，各實施例中的個別構(gòu)成要素的位置或配置，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下也可進行變更。因此，后述的詳細說明并無限定之意，本發(fā)明的保護范圍包括權(quán)利要求書所記載的范圍及其均等的所有范圍。在附圖中，類似的附圖標記表示在諸多方面相同或類似的構(gòu)成要素。下面，為了使本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠容易實施，參照附圖詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例?！脖景l(fā)明的優(yōu)選實施例〕實施例1圖1是示出本發(fā)明的第一實施例涉及的微創(chuàng)手術(shù)器械的立體圖。而且，圖2是有關(guān)圖1中示出的末端執(zhí)行器100的放大圖。首先，參照圖1說明。本發(fā)明的一實施例涉及的微創(chuàng)手術(shù)器械，可以包括:末端執(zhí)行器100，可以使用手術(shù)工具或自身作為手術(shù)工具而實施手術(shù)；軸130，一端配置有能夠向偏轉(zhuǎn)(Yaw)方向或轉(zhuǎn)動(roll)方向動作的末端執(zhí)行器100 (或其一部分),另一端配置有手柄部135，用于連接末·端執(zhí)行器100和手柄部135 ;以及手柄部135，用于進行操作使末端執(zhí)行器100向偏轉(zhuǎn)方向或轉(zhuǎn)動方向動作(也可以是,根據(jù)手柄部135的操作,末端執(zhí)行器100的一部分開閉)。在此，軸130是為了通過套管針將手術(shù)工具送入體內(nèi)手術(shù)部位等而長長地延伸的構(gòu)成要素，軸130可以配置有根據(jù)手柄部135的操作使末端執(zhí)行器100動作的金屬絲。這些金屬絲可以互不纏繞地配置在軸130內(nèi)部。另外，有關(guān)圖1中示出的其它構(gòu)成要素，參照下面提及的其它附圖和對其的說明，在后面描述。其次，參照圖2說明。末端執(zhí)行器100可以包括能夠夾住手術(shù)工具的夾具101(也可以稱為“抓具”)。該夾具101可以通過開閉金屬絲(未圖示)來閉合或打開。這種開閉金屬絲的一端與夾具101連接，另一端與手柄部135連接，從而能夠?qū)碜允直?35的用于閉合或打開夾具101的力傳遞給夾具101。為了控制夾具101的打開或閉合中的一種，也可以使用彈簧部件等彈性體。另外，末端執(zhí)行器100可以包括:連接部件105，用于將固定夾具101等連接到后述的轉(zhuǎn)動齒輪106，以使夾具101等能夠向轉(zhuǎn)動方向動作；轉(zhuǎn)動齒輪106，能夠使夾具101等和連接部件105向轉(zhuǎn)動方向動作；以及第一小齒輪111和第二小齒輪112，嚙合在轉(zhuǎn)動齒輪106的與連接部件105相對的一側(cè)，能夠使轉(zhuǎn)動齒輪106轉(zhuǎn)動。這些第一小齒輪111和第二小齒輪112上可以分別結(jié)合有第一滑輪121和第二滑輪122。具體為，第一小齒輪111和第二小齒輪112，可以通過分別纏繞在第一滑輪121和第二滑輪122上的第一金屬絲125和第二金屬絲126,向同一方向或相反方向旋轉(zhuǎn)。S卩，當?shù)谝唤饘俳z125和第二金屬絲126分別使第一滑輪121和第二滑輪122、進一步使第一小齒輪111和第二小齒輪112向彼此相反方向旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)動齒輪106隨之旋轉(zhuǎn)，從而能夠使夾具101等向轉(zhuǎn)動方向動作。然而，當?shù)谝唤饘俳z125和第二金屬絲126分別使第一小齒輪111和第二小齒輪112向同一方向旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)動齒輪106只作為傳遞使夾具101等向偏轉(zhuǎn)方向動作的力的部件，而非自身旋轉(zhuǎn)。能夠使第一金屬絲125和第二金屬絲126上述作用的有關(guān)操作將在后面詳細描述。圖3是有關(guān)圖1中示出的手柄部135的放大圖。而且，圖4是有關(guān)圖3中示出的轉(zhuǎn)動操作部145的放大圖。
首先，參照圖3說明。手柄部135可以包括:偏轉(zhuǎn)操作部138，用于對連接固定于軸130 —端的末端執(zhí)行器100進行操作以能夠向偏轉(zhuǎn)方向動作；轉(zhuǎn)動操作部145，用于對末端執(zhí)行器100進行操作以能夠向轉(zhuǎn)動方向動作；以及操作主體159，包括偏轉(zhuǎn)操作部138和轉(zhuǎn)動操作部145，并進行支承。偏轉(zhuǎn)操作部138可以包括偏轉(zhuǎn)操作部主體139、第三滑輪141和第四滑輪142。偏轉(zhuǎn)操作部主體139可以連接固定于軸130的一端。這種偏轉(zhuǎn)操作部主體139上插入有能夠使第三滑輪141、第四滑輪142和手柄部135的除了偏轉(zhuǎn)操作部主體139之外的部分一同旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸(即，對于第三滑輪141、第四滑輪142和手柄部135的除了偏轉(zhuǎn)操作部主體139之外的部分，起到固定軸的作用)，該旋轉(zhuǎn)軸和所述構(gòu)成要素可相對于偏轉(zhuǎn)操作部主體139旋轉(zhuǎn)。此外，第一金屬絲125和第二金屬絲126分別纏繞在第三滑輪141和第四滑輪142上，通過操作操作主體159使第三滑輪141和第四滑輪142向同一方向旋轉(zhuǎn)時，能夠使末端執(zhí)行器100進行如上所述的偏轉(zhuǎn)方向動作。下面，還參照圖4說明。 另外，轉(zhuǎn)動操作部145可以包括:一對上部齒條(rack) 146，連接有第一金屬絲125，并能夠向其長度方向動作；一對下部齒條147，連接有第二金屬絲126，并能夠向其長度方向動作；上部小齒輪148,哨合于一對上部齒條146之間；下部小齒輪149,哨合于一對下部齒條147之間；以及轉(zhuǎn)動操作齒輪150，同時與上部小齒輪148和下部小齒輪149嚙合。在此，一對上部齒條146是，嚙合于上部小齒輪148的兩側(cè)，并隨著上部小齒輪148的動作向相反方向動作的一對齒條。而且，一對下部齒條147也是，嚙合于下部小齒輪149的兩側(cè)，并進行與上述同樣動作的一對齒條。這些上部齒條146和下部齒條147可以隨著導軌151動作。(作為參考，在圖4中，為了便于觀察其它構(gòu)成要素，省略示出用于上部齒條146的導軌151的一部分)。另外，如圖3所不，在上部齒條146和下部齒條147的端部分別配置有操作螺絲152，第一金屬絲125或第二金屬絲126連接于該操作螺絲152。這些操作螺絲152可以起到調(diào)節(jié)金屬絲125、126的拉力的作用。另外，上部小齒輪148和下部小齒輪149可以以配置在操作主體159的相應軸(未圖示)為中心進行旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)動操作齒輪150連接于圖1所示的轉(zhuǎn)動鏈輪155 (轉(zhuǎn)動鏈輪155可相對于操作本體159進行旋轉(zhuǎn))，所以可以隨著用戶旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動鏈輪155而進行旋轉(zhuǎn)，此時，上部小齒輪148和下部小齒輪149可以向相反方向旋轉(zhuǎn)。上部小齒輪148和下部小齒輪149的這種旋轉(zhuǎn)，導致一對上部齒條146和一對下部齒條147移動，從而能夠使第一金屬絲125和第二金屬絲126向彼此相反方向動作。最終能夠?qū)е履┒藞?zhí)行器100進行上述的轉(zhuǎn)動方向的動作。進一步，在操作主體159上還可以配置兩對支承棒156，該兩對支承棒156在偏轉(zhuǎn)操作部138和轉(zhuǎn)動操作部145之間分別支承第一金屬絲125和第二金屬絲126。在支承棒156和轉(zhuǎn)動操作部145之間可以配置有引導塊157，在該引導塊157上形成有用于引導第一金屬絲125和第二金屬絲126的移動的導孔158。這種引導塊157也可以結(jié)合于導軌151的端部。另外，有關(guān)圖3中示出的其它構(gòu)成要素，參照下面提及的其它附圖和對其的說明，在后面描述。
實施例2圖5是示出本發(fā)明的第二實施例涉及的微創(chuàng)手術(shù)器械的立體圖。而且，圖6是有關(guān)圖5中示出的末端執(zhí)行器100和俯仰動作部160的放大圖。參照圖5和圖6可知，本發(fā)明的第二實施例涉及的微創(chuàng)手術(shù)器械，與第一實施例類似地，包括使得末端執(zhí)行器100向偏轉(zhuǎn)方向或轉(zhuǎn)動方向動作的構(gòu)成要素。因此，下面，對本發(fā)明的第二實施例以其所特有的構(gòu)成要素為中心進行說明。如圖5所示，本發(fā)明的第二實施例涉及的微創(chuàng)手術(shù)器械還可以包括設(shè)在軸130的兩端部，使末端執(zhí)行器100向俯仰方向動作的俯仰動作部160和俯仰操作部164。具體地，俯仰動作部160可以配置在末端執(zhí)行器100和軸130之間，俯仰操作部164配置在軸130和手柄部135之間。如圖6所示，俯仰動作部160可以配置在末端執(zhí)行器100和軸130之間，使得末端執(zhí)行器100向俯仰方向動作。在此，如圖所示，還可以包括多個滑輪161、162。有關(guān)這些滑輪的作用，在下面進行說明。另外，有關(guān)圖5中示出的其它構(gòu)成要素，參照下面提及的其它附圖和對其的說明，在后面描述。
圖7是有關(guān)圖6中示出的俯仰動作部160的側(cè)視圖，圖8是有關(guān)圖6中示出的俯仰動作部160的俯視圖。參照圖6至圖8說明，在俯仰動作部160內(nèi)可以具有第一俯仰滑輪161和第二俯仰滑輪162，該第一俯仰滑輪161和第二俯仰滑輪162能夠用于架設(shè)并支承第一金屬絲125和第二金屬絲126。這些俯仰滑輪161、162的(虛擬)旋轉(zhuǎn)平面，可以與第一滑輪121和第二滑輪122的旋轉(zhuǎn)平面實質(zhì)正交。來自手柄部135和軸130的第一金屬絲125，如圖7所示，可以架設(shè)在第二俯仰滑輪162的上部后，架設(shè)于第一俯仰滑輪161的下部，之后纏繞于第一滑輪121。因此，當從俯仰動作部160的側(cè)面觀看時，架設(shè)在第一俯仰滑輪161和第二俯仰滑輪162的第一金屬絲125的一部分，可以與第二金屬絲126的一部分形成X形(作為參考，這樣的結(jié)構(gòu)可有利于保持第一金屬絲125和第二金屬絲126的拉力)，該第二金屬絲126以與相同的原理如圖所示地架設(shè)并纏繞。另外，如圖8所示，第一金屬絲125可以架設(shè)在多個第二俯仰滑輪162中的第一個滑輪和第三個滑輪，并架設(shè)在多個第一俯仰滑輪161中的第一個滑輪和第三個滑輪之后，纏繞于第一滑輪121。而且，如圖8所示，第二金屬絲126可以架設(shè)在多個第二俯仰滑輪162中的第二個滑輪和第四個滑輪，并架設(shè)在多個第一俯仰滑輪161中的第二個滑輪和第四個滑輪之后，纏繞于第二滑輪122。由此，如圖8所示，第一金屬絲125和第二金屬絲126可以互不纏繞地配置在俯仰動作部160內(nèi)。另外，如圖7所示，在俯仰動作部160的末端執(zhí)行器100側(cè)部分，連接固定有第一俯仰金屬絲163,以便使末端執(zhí)行器100向俯仰方向動作。而且，在相同部分的未圖不的一偵牝與第一俯仰金屬絲163相同的原理，連接固定有第二俯仰金屬絲(未圖示)(但優(yōu)選將第二俯仰金屬絲連接固定為，使通過第二俯仰金屬絲動作的末端執(zhí)行器100的方向(例如，在圖7中逆時針方向)與通過第一俯仰金屬絲163動作的末端執(zhí)行器100的方向(例如，在圖7中順時針方向)彼此相反)。用于使末端執(zhí)行器100進行俯仰方向動作的第二俯仰滑輪162可以是固定滑輪(即，被固定在軸上的滑輪)。圖9是有關(guān)圖5中示出的俯仰操作部164和偏轉(zhuǎn)操作部138的立體圖，圖10是有關(guān)圖5中示出的俯仰操作部164和偏轉(zhuǎn)操作部138的部分構(gòu)成要素的分解立體圖。參照圖9和圖1O說明如下。如上所述，一端被連接固定于俯仰動作部160的第一俯仰金屬絲163的另一端，如圖10所 示，經(jīng)由軸130和俯仰操作部164而連接固定于偏轉(zhuǎn)操作部138。對此，如圖9所示，俯仰操作部164以結(jié)合于偏轉(zhuǎn)操作部138的狀態(tài)配置。更詳細地說，來自軸130的第一俯仰金屬絲163架設(shè)在包含于俯仰操作部164的第三俯仰滑輪166和第四俯仰滑輪167之后，被連接固定于偏轉(zhuǎn)操作部138的一部分，例如，如圖10所示的部分。因此，當用戶向俯仰方向下側(cè)(即，在圖9和圖10中順時針方向)操作手柄部135時，第一俯仰金屬絲163被牽拉，從而引起如上所述的末端執(zhí)行器100向俯仰方向的動作。當然，也可以與第一俯仰金屬絲163相同的原理，連接固定第二俯仰金屬絲(但是，當用戶向俯仰方向上側(cè)(即，在圖9和圖10中逆時針方向)操作手柄部135時，第二俯仰金屬絲被牽拉，從而引起如上所述的末端執(zhí)行器100向俯仰方向的動作)。在此，第三俯仰滑輪166可以是幫助移送第一俯仰金屬絲163和第二俯仰金屬絲的旋轉(zhuǎn)滑輪，第四俯仰滑輪167可以是固定滑輪，在手柄部135以能夠插入到軸孔169的旋轉(zhuǎn)軸(未圖示)為中心向俯仰方向動作的期間，處于實質(zhì)固定狀態(tài)。另外，以上例示說明了第二實施例，但對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，顯然可將第二實施例變更為，使末端執(zhí)行器100通過其轉(zhuǎn)動齒輪106等向俯仰方向動作/或通過單獨的偏轉(zhuǎn)動作部(未圖不)等向偏轉(zhuǎn)方向動作。實施例3在此，進一步說明能夠用于本發(fā)明的第一實施例或第二實施例涉及的微創(chuàng)手術(shù)器械上的手柄部135的實施例。再次參照圖1和圖5，首先，手柄部135的操作主體159上可以配置有用于開閉末端執(zhí)行器100的夾具101的開閉把手170。因此，若用戶向下拽拉開閉把手170(8卩，向順時針方向旋轉(zhuǎn)開閉把手170)，則通過連接管179、軸130等而連接開閉把手170和夾具101的開閉金屬絲被牽拉，從而使夾具101能夠閉合而夾住手術(shù)工具。另外，當用戶釋放開閉把手170 (即，向逆時針方向旋轉(zhuǎn)開閉把手170)，則開閉金屬絲松弛，從而能夠打開夾具101。另夕卜，為了保持夾具101的打開或閉合狀態(tài)(特別是為了保持夾具101夾住手術(shù)工具的狀態(tài))，需要固定開閉把手170，為此，操作主體159還可以包括能夠固定開閉把手170位置的固定把手171。這種固定把手171可以包括用于固定與開閉把手170聯(lián)動的固定齒輪172的部件173 (例如，嵌入到固定齒輪172的鋸齒部分而進行固定的部件173)。另外，可以如圖所示的配置固定把手171，以便于用戶同開閉把手170 —起把持。另外，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，能夠進行各種結(jié)構(gòu)上的變形，如向下拽拉開閉把手170時，夾具101被打開而非閉合的結(jié)構(gòu)。其次，進一步參照圖11說明。圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的第三實施例固定末端執(zhí)行器100的偏轉(zhuǎn)方向動作狀態(tài)的構(gòu)成的放大圖。如圖1和圖5所示，在偏轉(zhuǎn)操作部138的下部可以配置有固定齒輪176，該固定齒輪176可以與所述旋轉(zhuǎn)軸結(jié)合并與其一同旋轉(zhuǎn)，如圖11所示，在操作主體159上可以配置有閂鎖觸發(fā)器175，用于固定固定齒輪176的旋轉(zhuǎn)。閂鎖觸發(fā)器175可以連接于固定部件177上，該固定部件177的端部嵌入到固定齒輪176的鋸齒部分，從而能夠固定固定齒輪176。固定部件177可以配置在操作主體159內(nèi)，并隨著用戶操作閂鎖觸發(fā)器175，沿其長度方向動作。這種閂鎖觸發(fā)器175可以由其它止動部件178來固定，止動部件178包含彈簧部件等的彈性體。另外，雖然在本說明書中未明示，也還可以采用能夠固定末端執(zhí)行器100的俯仰方向動作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)(例如，包括結(jié)合于插入到軸孔169的所述旋轉(zhuǎn)軸的規(guī)定固定齒輪(未圖示)和用于固定它的部件(未圖示)的結(jié)構(gòu))。實MMi根據(jù)本發(fā)明的第四實施例，將微創(chuàng)手術(shù)器械的手柄部135的至少一部分變更或變形為，適合由手術(shù)機器人等基于電動機的系統(tǒng)(未圖示)驅(qū)動的構(gòu)成要素，從而使微創(chuàng)手術(shù)器械根據(jù)系統(tǒng)的自動(或半自動)操作進行控制，而非用戶的手動操作。例如，手術(shù)機器人中所包含的電動機(未圖示)可以進行直接牽拉第一俯仰金屬絲163和/或第二俯仰金屬絲的驅(qū)動，從而使末端執(zhí)行器100向俯仰方向動作。當然，也可以直接向俯仰方向操作由電動機驅(qū)動的手柄部135,從而使末端執(zhí)行器100向俯仰方向動作。舉另一個例子，電動機可以進行直接推拉第一金屬絲125和/或第二金屬絲126的驅(qū)動，從而使末端執(zhí)行器100向偏轉(zhuǎn)方向或轉(zhuǎn)動方向動作。當然，也可以直接向偏轉(zhuǎn)方向操作由電動機驅(qū)動的手柄部135(作為代替方案，直接向同一方向旋轉(zhuǎn)第三滑輪141和第四滑輪142)，或直接旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動鏈輪155 (作為代替方案，直接旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動操作齒輪150)，從而使末端執(zhí)行器100向偏轉(zhuǎn)方向或轉(zhuǎn)動方向動作。又舉另一個例子，電動機也可以進行直接牽拉開閉金屬絲的驅(qū)動，從而控制夾具101的打開或閉合中的一種。 應用例用戶可以將本發(fā)明的微創(chuàng)手術(shù)器械的末端執(zhí)行器100送入手術(shù)部位附近之后，操作手柄部135使得末端執(zhí)行器100向俯仰方向及/或偏轉(zhuǎn)方向動作(即關(guān)節(jié)運動)。末端執(zhí)行器100執(zhí)行用戶所需的關(guān)節(jié)動作之后，用戶可以固定其狀態(tài)。之后，用戶向所需方向旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動鏈輪155，則保持所述狀態(tài)的情況下，末端執(zhí)行器100可以向轉(zhuǎn)動方向動作。這種末端執(zhí)行器100的動作，特別有利于使用圓針(未圖示)的縫合等。在上面本發(fā)明通過具體構(gòu)成要素等特定事項和有限的實施例及附圖進行了說明，但這僅是為了更有助于全面理解本發(fā)明而提供的，本發(fā)明并不限定于所述實施例，本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)這些記載進行各種修改和變更。因此，本發(fā)明的思想并不限定于如上所述的實施例，本發(fā)明的保護范圍不僅包括后述的權(quán)利要求書，與該權(quán)利要求書均等或由其等價變形的所有范圍都屬于本發(fā)明的思想范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種微創(chuàng)手術(shù)器械，其包括軸以及連接于所述軸的末端執(zhí)行器， 隨著通過所述軸傳送的第一金屬絲和第二金屬絲以第一方式協(xié)同動作，所述末端執(zhí)行器相對于所述軸向俯仰方向或偏轉(zhuǎn)方向動作， 隨著所述第一金屬絲和第二金屬絲以第二方式協(xié)同動作，所述末端執(zhí)行器相對于所述軸向轉(zhuǎn)動方向動作， 當以所述第一方式和所述第二方式中的一種方式協(xié)同動作時，所述第一金屬絲和所述第二金屬絲向同一方向動作， 當以所述第一方式和所述第二方式中的另一種方式協(xié)同動作時，所述第一金屬絲和所述第二金屬絲向相反方向動作。
2.如權(quán)利要求I所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 以所述第一方式協(xié)同動作時，所述第一金屬絲和所述第二金屬絲向同一方向動作， 以所述第二方式協(xié)同動作時，所述第一金屬絲和所述第二金屬絲向彼此相反方向動作。
3.如權(quán)利要求I所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述末端執(zhí)行器包括轉(zhuǎn)動齒輪、第一小齒輪和第二小齒輪， 當所述第一小齒輪和所述第二小齒輪向同一方向旋轉(zhuǎn)時，所述轉(zhuǎn)動齒輪使所述末端執(zhí)行器向俯仰方向或偏轉(zhuǎn)方向動作，當所述第一小齒輪和所述第二小齒輪向相反方向旋轉(zhuǎn)時，所述轉(zhuǎn)動齒輪使所述末端執(zhí)行器向轉(zhuǎn)動方向動作。
4.如權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 在所述第一小齒輪和所述第二小齒輪上分別結(jié)合有第一滑輪和第二滑輪， 在所述第一滑輪和所述第二滑輪上分別纏繞有所述第一金屬絲和所述第二金屬絲。
5.如權(quán)利要求I所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括第一操作部，該第一操作部包括纏繞有所述第一金屬絲的第三滑輪和纏繞有所述第二金屬絲的第四滑輪， 在所述第一操作部，當所述第三滑輪和所述第四滑輪促使所述第一金屬絲和所述第二金屬絲進行所述第一方式的協(xié)同動作時，所述末端執(zhí)行器向俯仰方向或偏轉(zhuǎn)方向動作。
6.如權(quán)利要求I所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括第二操作部， 該第二操作部包括一對上部齒條，連接有所述第一金屬絲；一對下部齒條，連接有所述第二金屬絲；上部小齒輪，嚙合于所述一對上部齒條之間；下部小齒輪，嚙合于所述一對下部齒條之間；以及轉(zhuǎn)動操作齒輪，與所述上部小齒輪和所述下部小齒輪同時嚙合。
7.—種微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于，包括權(quán)利要求5所述的所述第一操作部和權(quán)利要求6所述的所述第二操作部， 還包括連接于所述軸的手柄部， 所述第一操作部還包括連接固定于所述軸的操作部主體， 所述手柄部的除了所述操作部主體之外的部分，同所述第三滑輪和所述第四滑輪一起，相對于所述操作部主體進行旋轉(zhuǎn)。
8.如權(quán)利要求6所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括轉(zhuǎn)動鏈輪，用戶通過該轉(zhuǎn)動鏈輪能夠旋轉(zhuǎn)所述轉(zhuǎn)動操作齒輪。
9.如權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括固定齒輪，該固定齒輪用于固定所述手柄部的除了所述操作部主體之外的部分、所述第三滑輪及所述第四滑輪的所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括動作部和操作部，用于使所述末端執(zhí)行器向偏轉(zhuǎn)方向或俯仰方向動作， 還包括至少一根方 向轉(zhuǎn)換金屬絲，該方向轉(zhuǎn)換金屬絲連接固定于所述動作部，并連接所述動作部和所述操作部。
11.如權(quán)利要求10所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括連接于所述軸的手柄部， 所述至少一根方向轉(zhuǎn)換金屬絲經(jīng)由所述操作部連接固定于所述手柄部。
12.如權(quán)利要求10所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述動作部和所述操作部分別包括至少一個固定滑輪， 所述至少一根方向轉(zhuǎn)換金屬絲架設(shè)在所述至少一個固定滑輪，當需要轉(zhuǎn)換所述末端執(zhí)行器的方向時被牽拉。
13.如權(quán)利要求10所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述方向轉(zhuǎn)換金屬絲是兩根獨立的金屬絲，所述兩根金屬絲用于使所述末端執(zhí)行器向彼此相反方向動作。
14.如權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括連接于所述軸的手柄部， 所述手柄部包括開閉把手，該開閉把手與用于控制所述末端執(zhí)行器開閉的開閉金屬絲連接。
15.如權(quán)利要求14所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 所述手柄部還包括固定把手，該固定把手能夠同所述開閉把手一起把持，用于固定所述開閉把手的操作狀態(tài)。
16.如權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括電動驅(qū)動單元，用于推或拉所述第一金屬絲和所述第二金屬絲。
17.如權(quán)利要求5所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括電動驅(qū)動單元，用于使所述第三滑輪和所述第四滑輪促使所述第一金屬絲和所述第二金屬絲以所述第一方式協(xié)同動作。
18.如權(quán)利要求6所述的微創(chuàng)手術(shù)器械，其特征在于， 還包括電動驅(qū)動單元，用于使所述轉(zhuǎn)動操作齒輪旋轉(zhuǎn)。
全文摘要
提供一種微創(chuàng)手術(shù)器械，其包括軸以及連接于所述軸的末端執(zhí)行器，隨著通過所述軸傳送的第一金屬絲和第二金屬絲以第一方式協(xié)同動作，所述末端執(zhí)行器相對于所述軸向俯仰方向或偏轉(zhuǎn)方向動作，隨著所述第一金屬絲和第二金屬絲以第二方式協(xié)同動作，所述末端執(zhí)行器相對于所述軸向轉(zhuǎn)動方向動作，當以所述第一方式和所述第二方式中的一種方式協(xié)同動作時，所述第一金屬絲和所述第二金屬絲向同一方向動作，當以所述第一方式和所述第二方式中的另一種方式協(xié)同動作時，所述第一金屬絲和所述第二金屬絲向相反方向動作。
文檔編號A61B19/00GK103237504SQ201180055429
公開日2013年8月7日 申請日期2011年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月18日
發(fā)明者鄭昶旭, 金亨太 申請人:鄭昶旭