專利名稱：自動(dòng)頭部護(hù)理裝置及自動(dòng)頭部清洗裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療、美容等領(lǐng)域中自動(dòng)對(duì)人的頭部進(jìn)行護(hù)理的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置及自動(dòng)頭部清洗裝置。
背景技術(shù)：
作為人的頭部的護(hù)理的一例，包括人的頭部的清洗。在進(jìn)行整理頭發(fā)或剪發(fā)等的美容的領(lǐng)域中，對(duì)包含頭發(fā)的人的頭部的清洗需要人手，因此期望自動(dòng)化。另外，同樣地，在醫(yī)療領(lǐng)域中，對(duì)在醫(yī)院等住院的患者等的包含頭發(fā)的頭部的清洗也需要人手，也期望自動(dòng)化。以往，作為自動(dòng)清洗人的頭部的設(shè)備，已知有例如專利文獻(xiàn)I所記載的自動(dòng)頭部清洗裝置。圖44是現(xiàn)有的自動(dòng)頭部清洗裝置的主要部分的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)圖。如圖44所示，現(xiàn)有的自動(dòng)頭部清洗裝置中，在圓弧狀的噴嘴清洗單元I的內(nèi)周側(cè)以恒定間隔形成梳齒2。在該梳齒2的端部設(shè)有頭皮清洗用噴嘴2a，在各梳齒2之間設(shè)有頭發(fā)清洗用噴嘴la。上述噴嘴la、2a經(jīng)由在噴嘴清洗單元I內(nèi)劃分而設(shè)置的供液路(未圖示)而與噴射液切換部3連接。而且，將清洗劑、清洗液從上述噴嘴la、2a向頭皮及頭發(fā)噴射而進(jìn)行頭部的清洗。噴嘴清洗單元I經(jīng)由齒條4a和小齒輪4b而由清洗單元往復(fù)驅(qū)動(dòng)部4驅(qū)動(dòng)，能夠向箭頭4c的方向移動(dòng)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，噴嘴清洗單元I能夠擴(kuò)大頭皮及頭發(fā)的清洗范圍。噴嘴清洗單元1、噴射液切換部3及清洗單元往復(fù)驅(qū)動(dòng)部4被支承于清洗單元支承部5。清洗單元支承部5為了清洗人的頭部整體的頭皮及頭發(fā)，經(jīng)由齒輪8等而由清洗單元旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部6驅(qū)動(dòng)，能夠以支軸7為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。在以上述方式構(gòu)成的自動(dòng)頭部清洗裝置中，噴射液切換部3、清洗單元往復(fù)驅(qū)動(dòng)部4、及清洗單元旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部6被連動(dòng)控制而執(zhí)行頭部清洗動(dòng)作。由此,能夠自動(dòng)地清洗人的頭部整體的頭皮及頭發(fā),從而能夠省去人手。

在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本特開2001-149133號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題然而，在上述說(shuō)明的現(xiàn)有的自動(dòng)頭部清洗裝置中，通過(guò)實(shí)質(zhì)上固定在一個(gè)清洗單元上的噴嘴來(lái)清洗人的頭部整體。因此，在清洗單元的形狀和人的頭部的形狀不同時(shí)，存在無(wú)法充分地清洗人的頭部的頭皮和頭發(fā)而無(wú)法得到充分的清洗效果的課題。本發(fā)明用于解決上述課題，目的在于提供一種即使在人的頭部的形狀不同的情況下，也能夠根據(jù)人的頭部的形狀而高效且可靠地對(duì)人的頭部進(jìn)行護(hù)理的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置及自動(dòng)頭部清洗裝置。用于解決課題的手段為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置的特征在于，具備基臺(tái)部，其具有對(duì)人的頭部進(jìn)行支承的頭部支承部；臂單元，其包括接觸單元、傾轉(zhuǎn)臺(tái)、傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸、按壓機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)促動(dòng)器，所述接觸單元在前端具備多個(gè)觸頭，并且所述接觸單元具備轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪具有使多個(gè)所述觸頭轉(zhuǎn)動(dòng)的中心軸，所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)將所述接觸單元保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如，所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸將所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如，所述按壓機(jī)構(gòu)使所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸移動(dòng)，所述擺動(dòng)促動(dòng)器使所述接觸單元的轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)而使多個(gè)所述觸頭擺動(dòng)；控制部，其至少控制所述按壓機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，通過(guò)所述控制部，利用所述按壓機(jī)構(gòu)使所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸向所述頭部支承部移動(dòng)，并利用所述擺動(dòng)促動(dòng)器使多個(gè)所述觸頭擺動(dòng)，從而對(duì)支承于所述頭部支承部的人的頭部進(jìn)行護(hù)理。另外，本發(fā)明的自動(dòng)頭部清洗裝置的特征在于，在本發(fā)明的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置中，所述臂單元為清洗單元，通過(guò)所述控制部對(duì)支承于所述頭部支承部的人的頭部進(jìn)行護(hù)理是指通過(guò)所述控制部對(duì)支承于所述頭部支承部的人的頭部進(jìn)行清洗。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置及自動(dòng)頭部清洗裝置，即使在人的頭部的形狀不同的情況下，也能夠根據(jù)人的頭部的形狀而高效且可靠地護(hù)理人的頭部。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖3是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第一主要部分的結(jié)構(gòu)圖。 圖4是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的結(jié)構(gòu)圖。圖5A是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第三主要部分的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖5B是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第三主要部分的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖6是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例的側(cè)視圖。圖7是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例的立體圖。圖8A是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的接觸單元的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的立體圖。圖8B是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的接觸單元的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的立體圖。圖9A是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第四主要部分的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖9B是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第四主要部分的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖1OA是表示將在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置中使用的防水罩(watershield)安裝在人的頭部的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖1OB是表示將在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置中使用的防水罩安裝在人的頭部的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖11是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的第一動(dòng)作方向的說(shuō)明圖。圖12是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的第二動(dòng)作方向的說(shuō)明圖。圖13是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的第三動(dòng)作方向的說(shuō)明圖。圖14是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。圖15是表示本實(shí)施方式I的臂擺動(dòng)角度控制部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖16是表示本實(shí)施方式I的壓力控制運(yùn)算部的結(jié)構(gòu)的框圖。圖17是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中的壓力控制運(yùn)算部具有的第一表格的一例的表格不意圖。圖18是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中的壓力控制運(yùn)算部具有的第二表格的一例的表格不意圖。圖19是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第一波形圖。圖20是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第二波形圖。圖21是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第三波形圖。圖22是在本實(shí)施方 式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第四波形圖。圖23是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第五波形圖。圖24是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第六波形圖。圖25是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第七波形圖。圖26是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第八波形圖。圖27是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第九波形圖。圖28是在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置中生成的控制指令值的第十波形圖。圖29是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置的系統(tǒng)動(dòng)作流程的流程圖。圖30是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置的洗發(fā)動(dòng)作模式步驟的詳情的流程圖。圖31是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置的按摩動(dòng)作模式步驟的詳情的流程圖。圖32是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的左右的臂部的擺動(dòng)角度0 SL>9^為130°的狀態(tài)的圖。
圖33是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的左右的臂部的擺動(dòng)角度0 SL>0SE為90°的狀態(tài)的圖。圖34是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的左右的臂部的擺動(dòng)角度0 SL>9 SK不同的狀態(tài)的圖。圖35是表示使本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的左右的臂部前端的第四臂的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作為同相的狀態(tài)的圖。圖36是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖。圖37是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的俯視圖。圖38A是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖。圖38B是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖。圖39是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖。圖40是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖。圖41是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式7的自動(dòng)頭部清洗裝置的清洗單元的說(shuō)明圖。圖42是用于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式8的自動(dòng)頭部清洗裝置的清洗單元的說(shuō)明圖。圖43A是用于說(shuō)明本實(shí)施方式8的自動(dòng)頭部清洗裝置的清洗單元的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖43B是用于說(shuō)明本實(shí)施方式8的自動(dòng)頭部清洗裝置的清洗單元的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖44是現(xiàn)有的自動(dòng)頭部清洗裝置的主要部分的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，對(duì)相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的符號(hào)，有時(shí)也省略說(shuō)明。另外，附圖為了便于理解而大體示意地表示各個(gè)結(jié)構(gòu)要素。(實(shí)施方式I)在本發(fā)明中，作為自動(dòng)對(duì)人的頭部進(jìn)行護(hù)理的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置的一例，說(shuō)明自動(dòng)對(duì)人的頭部進(jìn)行清洗的自動(dòng)頭部清洗裝置。需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明中，“對(duì)人的頭部進(jìn)行護(hù)理”是指進(jìn)行人的頭皮的清洗、人的頭發(fā)的清洗、人的頭部的按摩中的至少一個(gè)。圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖，圖2是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的俯視圖。而且，圖3是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一主要部分的結(jié)構(gòu)圖，圖4是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二主要部分的結(jié)構(gòu)圖。需要說(shuō)明的是，在圖3及圖4中，將沿著鉛垂方向的方向設(shè)為Z軸、將與鉛垂方向垂直的方向設(shè)為X軸及Y軸而表不。
如圖1及圖2所示，本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置100具有浮筒101作為基臺(tái)部，該浮筒101以將人的頭部10的后頭部側(cè)的大致半面包入的方式構(gòu)成，該基臺(tái)部具有對(duì)人的頭部10進(jìn)行支承的頭部支承部11。在構(gòu)成浮筒101的殼體IOla的內(nèi)部設(shè)置有支柱102LU02R，該支柱102LU02R以位于浮筒101內(nèi)的頭部支承部11左右的方式配置。自動(dòng)頭部清洗裝置100在浮筒101內(nèi)具有用于清洗人的頭部10的一對(duì)即兩個(gè)清洗單元12。一對(duì)清洗單元12包括以?shī)A著浮筒101內(nèi)的頭部支承部11的方式配置的左清洗單元(第一清洗單元)12L及右清洗單元(第二清洗單元)12R。需要說(shuō)明的是，作為自動(dòng)頭部護(hù)理裝置的一例，使用自動(dòng)頭部清洗裝置進(jìn)行說(shuō)明，因此將臂狀的單元作為清洗單元，清洗單元是自動(dòng)頭部護(hù)理裝置的臂單元的一例。左清洗單元12L的支承軸104L與支柱102L連結(jié)，左清洗單元12L能夠繞支承軸104L轉(zhuǎn)動(dòng)。同樣地，右清洗單元12R的支承軸104R與支柱102R連結(jié)，右清洗單元12R能夠繞支承軸104R轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖3所示，左清洗單元12L具備分別形成為大致圓弧狀、大致直線狀等規(guī)定形狀的臂1051、1061、1071、1081和形成為大致圓弧狀等規(guī)定形狀的導(dǎo)管1111(配管)。臂1051、106L、107L、108L和導(dǎo)管IllL以與頭部支承部11對(duì)置的方式配置。左清洗單元12L的導(dǎo)管IllL具有用于噴出水、熱水、清洗液及護(hù)發(fā)素中的至少任一個(gè)的多個(gè)噴嘴110。噴嘴110設(shè)置在導(dǎo)管IllL的與頭部支承部11對(duì)置的對(duì)置面上。另夕卜，導(dǎo)管IllL安裝于臂基臺(tái)103L，臂基臺(tái)103L固定在支承軸104L上，該導(dǎo)管IllL能夠與臂基臺(tái)103L —起以支承軸104L為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。臂105L、106L、107L、10gL安裝于臂基臺(tái)103L，臂基臺(tái)103L固定在支承軸104L上。第一臂105L安裝于臂基臺(tái)103L，并設(shè)置成能夠與臂基臺(tái)103L—起以支承軸104L為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。第二臂106L轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第一臂105L。兩個(gè)第三臂107L、IOgL轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L。在第三臂107L、10gL安裝有與人的頭部10接觸的多個(gè)觸頭109。觸頭109由柔軟的橡膠質(zhì)材料形成。第一臂105L、第二臂106L及第三臂107L、10gL收容在臂殼體115L內(nèi)。觸頭109配置在臂殼體115L的外部。需要說(shuō)明的是，第二臂106L、第三臂107LU08L也可以分別可自動(dòng)調(diào)心地支承于第一臂105L、第二臂106L。如圖3所示，在支柱102L內(nèi)配置有馬達(dá)201L。馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸202L上的齒輪203L和安裝在支承軸104L上的齒輪204L而傳遞給支承軸104L。并且，在傳遞來(lái)的馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，安裝在支承軸104L上的臂基臺(tái)103L被驅(qū)動(dòng)成朝著箭頭205L的方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如。在臂基臺(tái)103L內(nèi)配置有馬達(dá)206L。馬達(dá)206L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸207La上的齒輪207L和安裝在第一臂105L的臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L上的齒輪208L而傳遞給第一臂105L。并且，在傳遞來(lái)的馬達(dá)206L的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，第一臂105L被驅(qū)動(dòng)成繞臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L且朝箭頭210L的方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如。第一臂105L具備用于檢測(cè)按壓人的頭部10的力的壓力傳感器211L，并利用支承軸212L將第二臂106L支承為轉(zhuǎn)動(dòng)自如。第二臂106L利用支承軸213L、214L分別將第三臂107L、108L支承為轉(zhuǎn)動(dòng)自如。在此，圖4是從頭部10的表皮面朝向法線方向215L觀察第三臂107LU08L的圖。在圖4中，為了說(shuō)明驅(qū)動(dòng)傳遞系統(tǒng)，僅示意性地表現(xiàn)臂基臺(tái)103L、第一臂105L、及第二臂106L等的各配置。如圖4所示，在第二臂106L內(nèi)配置有馬達(dá)301L。馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸上的齒輪302L和安裝在驅(qū)動(dòng)軸304L上的齒輪303L而傳遞給驅(qū)動(dòng)軸304L。在傳遞來(lái)的馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，驅(qū)動(dòng)軸304L被驅(qū)動(dòng)成轉(zhuǎn)動(dòng)自如。安裝在驅(qū)動(dòng)軸304L的一端的齒輪305L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由圓筒齒條306L而傳遞給安裝在第三臂107L上的齒輪307L及齒輪311L。并且，傳遞來(lái)的齒輪305L的旋轉(zhuǎn)輸出在圓筒齒條306L沿著與支承軸213L平行的方向移動(dòng)的作用下，使齒輪307L繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L轉(zhuǎn)動(dòng)，并使齒輪31IL繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸312L轉(zhuǎn)動(dòng)。在此，圓筒齒條306L借助支承軸213L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L，并且被保持成能夠沿著與支承軸213L平行的方向移動(dòng)。圓筒齒條306L的整體形狀形成為大致圓筒狀且在其側(cè)面具備軸對(duì)稱的齒條機(jī)構(gòu)306La。齒條機(jī)構(gòu)306La與安裝于驅(qū)動(dòng)軸304L的齒輪305L卡合，并與齒輪307L及齒輪31IL卡合。在齒輪307L結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂309L。兩個(gè)觸頭109與齒輪307L一體地被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。同樣地，在齒輪311L結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂310L。兩個(gè)觸頭109與齒輪31IL —體地被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。另一方面，安裝在驅(qū)動(dòng)軸304L的另一端的齒輪313L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由圓筒齒條314L而傳遞給安裝在第三臂108L上的齒輪315L及齒輪318L。并且，傳遞來(lái)的齒輪313L的旋轉(zhuǎn)輸出在圓筒齒條314L沿著與支承軸214L平行的方向進(jìn)行移動(dòng)的作用下，使齒輪315L繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸316L轉(zhuǎn)動(dòng)，并使齒輪318L繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸319L轉(zhuǎn)動(dòng)。在此，圓筒齒條314L的整體形狀形成為大致圓筒狀且在其側(cè)面具備軸對(duì)稱的齒條機(jī)構(gòu)314La，并且，圓筒齒條314L借助支承軸214L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L且被保持成能夠沿著與支承軸214L平行的方向移動(dòng)。在齒輪315L結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂317L。兩個(gè)觸頭109與齒輪315L一體地被驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。同樣地，在齒輪318L結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂320L。兩個(gè)觸頭109與齒輪318L —體地被驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。圖5A、圖5B是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第三主要部分的動(dòng)作的說(shuō)明圖。在圖5A、圖5B中，示出支承于第二臂106L的圓筒齒條306L、314L、安裝于第三臂 107LU08L 的齒輪 307L、311L、315L、318L、及第四臂 309L、310L、317L、320L、觸頭109。在此，第二臂106L及第三臂107LU08L作為一體而示意性地表示為桿27。如圖5A所示，在左清洗單元12L中，當(dāng)圓筒齒條306L向箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，與圓筒齒條306L的兩側(cè)相鄰的齒輪307L、311L分別朝箭頭27b、27c的方向旋轉(zhuǎn)。伴隨于此，經(jīng)由第四臂309L、310L而安裝于齒輪307L、311L的觸頭109朝著箭頭27d、27e的方向彼此向相反方向移動(dòng)。同樣地，當(dāng)圓筒齒條306L朝箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，圓筒齒條314L中，與圓筒齒條314L的兩側(cè)相鄰的齒輪315L、318L分別朝箭頭27b、27c的方向旋轉(zhuǎn)。伴隨于此，經(jīng)由第四臂317L、320L而安裝于齒輪315L、318L的觸頭109朝著箭頭27d、27e的方向彼此向相反方向移動(dòng)。如此，當(dāng)圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，在與圓筒齒條306L、314L的軸向正交的方向上相鄰的兩個(gè)觸頭109以在箭頭27d、27e的方向上接近或遠(yuǎn)離的方式移動(dòng)。在觸頭109與人的頭部10的頭皮接觸之后，當(dāng)使圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，能夠使與觸頭109接觸的頭皮的區(qū)域相互接近或分離。由此，人的頭部10的頭皮被收縮或伸展，從而揉搓、按摩人的頭部10的頭皮。另外，在觸頭109與人的頭部10的頭發(fā)接觸的狀態(tài)下，當(dāng)使圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動(dòng)時(shí)，能夠夾著或拉拽位于觸頭109之間的頭發(fā)。由此，通過(guò)使人的頭部10的構(gòu)成頭發(fā)的發(fā)束朝各種方向位移，而能夠揉搓并清洗發(fā)束。另一方面，如圖5B所示，當(dāng)使圓筒齒條306L、314L朝與箭頭27a相反的方向移動(dòng)時(shí)，齒輪307L、311L、315L、318L及觸頭109分別朝與圖5A所示的動(dòng)作方向相反的方向移動(dòng)。在左清洗單元12L中，通過(guò)使圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向和與箭頭27a相反的方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，能夠使圖5A所示的狀態(tài)A和圖5B所示的狀態(tài)B交替反復(fù)，從而使觸頭109擺動(dòng)。其結(jié)果是，通過(guò)觸頭109，能夠?qū)θ说念^部10進(jìn)行揉搓動(dòng)作，進(jìn)行頭部10的清洗及按摩。右清洗單元12R與左清洗單元12L同樣地構(gòu)成。右清洗單元12R具備臂105R、106R、107R、108R 和導(dǎo)管 IllR0 臂 105R、106R、107R、108R 和導(dǎo)管 IllR 以與頭部支承部 11對(duì)置的方式配置。導(dǎo)管IllR與導(dǎo)管IllL同樣地構(gòu)成，并安裝于臂基臺(tái)103R，臂基臺(tái)103R固定在支承軸104R上。臂105R、106R、107R、108R安裝于臂基臺(tái)103R，臂基臺(tái)103R固定在支承軸104R上。第一臂105R安裝于臂基臺(tái)103R，且能夠與臂基臺(tái)103R—起以支承軸104R為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。第二臂106R轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第一臂105R。兩個(gè)第三臂107R、108R轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106R。在第三臂107RU08R安裝有與人的頭部10接觸的多個(gè)觸頭109。第一臂105R、第二臂106R及第三臂107RU08R收容在臂殼體115R內(nèi)。觸頭109配置在臂殼體115R的外部。如圖3所示，在支柱102R內(nèi)配置有馬達(dá)201R。馬達(dá)201R的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸202R上的齒輪203R和安裝在支承軸104R上的齒輪204R而傳遞給支承軸104R。并且，在傳遞來(lái)的馬達(dá)201R的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，安裝于支承軸104R的臂基臺(tái)103R被驅(qū)動(dòng)成朝箭頭205R的方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如。在臂基臺(tái)103R內(nèi)配置有馬達(dá)206R。馬達(dá)206R的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝在馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸207Ra上的齒輪207R和安裝在第一臂105R的臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209R上的齒輪208R而傳遞給第一臂105R。并且，在傳遞來(lái)的馬達(dá)206R的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，第一臂105R被驅(qū)動(dòng)成繞臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209R且朝箭頭210R的方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如。第一臂105R具備用于檢測(cè)按壓人的頭部10的力的壓力傳感器211R，并且，利用支承軸212R將第二臂106R支承為轉(zhuǎn)動(dòng)自如。第二臂106R利用支承軸213R、214R分別將第三臂107R、108R支承為轉(zhuǎn)動(dòng)自如。另外，在第三臂107R、108R分別安裝有與圓筒齒條卡合的齒輪。在該齒輪結(jié)合有將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂。兩個(gè)觸頭109借助配置在第二臂106R內(nèi)的馬達(dá)301R(參照?qǐng)D14)而與所述齒輪一體地被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。在此，圓筒齒條利用支承軸213R、214R而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106R，且被保持為能夠沿著與支承軸213R、214R平行的方向移動(dòng)。在此，對(duì)本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置100的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例進(jìn)行說(shuō)明。圖6是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例的側(cè)視圖。圖7是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第二主要部分的具體例的立體圖。需要說(shuō)明的是，在圖6及圖7中，示出由第二臂及第三臂構(gòu)成的頭部護(hù)理單元的具體例。在圖6及圖7中，示出第二臂及第三臂形成為大致直線狀的情況，并示出安裝于第三臂的齒輪形成為扇狀的情況。如圖6及圖7所示，在此，將由第二臂106L、第三臂1071、1081、第四臂3091、3101、317L、320L構(gòu)成的單元作為自動(dòng)頭部清洗裝置100的頭部護(hù)理單元40。頭部護(hù)理單元40具備對(duì)來(lái)自配置在第二臂106L上的馬達(dá)301L的輸出進(jìn)行傳遞的驅(qū)動(dòng)軸304L ;與配置在驅(qū)動(dòng)軸304L的兩端的齒輪305L、313L分別卡合的兩個(gè)圓筒齒條306L、314L ;由與兩個(gè)圓筒齒條306L、314L的中心軸306Lb、314Lb分別一致的支承軸213L、214L保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如的第三臂 107L、108L。在頭部護(hù)理單元40中，馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由配置在驅(qū)動(dòng)軸304L的兩端的齒輪305L、313L及圓筒齒條306L、314L而傳遞給安裝在第三臂107L、108L上的齒輪307L、311L、315L、318L。而且，在馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出的作用下，齒輪307L、311L、315L、318L轉(zhuǎn)動(dòng)，從而分別安裝在齒輪307L、311L、315L、318L上的兩個(gè)觸頭109也轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)圓筒齒條306L、314L分別利用支承軸213L、214L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L。另外，與圓筒齒條306L卡合的齒輪307L與轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持于第三臂107L的轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L結(jié)合。轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L與將兩個(gè)觸頭109連結(jié)的第四臂309L結(jié)合。由此，齒輪307L與觸頭109能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L —體轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說(shuō)明的是，轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L例如在夾著第三臂107L的上下方向上具備凸緣部等，維持圓筒齒條306L與齒輪307L的卡合狀態(tài)。齒輪311L、315L、318L與齒輪307L同樣地構(gòu)成。齒輪311L、315L、318L能夠繞各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸312L、316L、319L而與觸頭109—體轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，通過(guò)安裝在第三臂107L上的齒輪307L、轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L、第四臂309L及觸頭109，構(gòu)成與人的頭部10接觸的接觸單元13。圖8A是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的接觸單元的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的立體圖。圖SB是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的接觸單元的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的立體圖。需要說(shuō)明的是，在圖8A、圖8B中，示出安裝于第三臂107L的齒輪307L形成為圓形形狀的情況。如圖8A所示，在接觸單元13中，與人的頭部10接觸的兩個(gè)觸頭109配置在形成為大致V字狀的第四臂309L的前端。并且，在接觸單元13中，與齒輪307L結(jié)合的轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L和第四臂309L的對(duì)稱軸309La配置成相互一致。如上所述，在接觸單元13中，齒輪307L與觸頭109繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L —體轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說(shuō)明的是，在此處的接觸單元13中，兩個(gè)觸頭109繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L轉(zhuǎn)動(dòng)。但也可以使兩個(gè)觸頭109在沿著連結(jié)上述兩個(gè)觸頭109的直線的方向上移動(dòng)。而且，還可以使兩個(gè)觸頭109在與連結(jié)上述兩個(gè)觸頭109的直線正交的方向上移動(dòng)。第四臂309L具有在前端配置有觸頭109并且相對(duì)于對(duì)稱軸309La對(duì)稱地配置的一對(duì)分支部309Lb ;在配置為V字狀的兩個(gè)分支部309Lb的頂點(diǎn)將兩個(gè)分支部309Lb連結(jié)的連結(jié)部309Lc。連結(jié)部309Lc與轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L結(jié)合。第四臂309L在從配置為V字狀的分支部309Lb的頂點(diǎn)到觸頭109的區(qū)域的至少一部分包含彈性體。在圖8A所示的接觸單元13的第四臂309L中，分支部309Lb構(gòu)成為板簧。在接觸單元13中，在兩個(gè)觸頭109與人的頭部10接觸的狀態(tài)下，當(dāng)接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變大時(shí)，接觸單元13的配置為V字狀的兩個(gè)分支部309Lb的頂點(diǎn)與人的頭部10分離的分離距離變小，兩個(gè)觸頭109的相互的間隔變大。反之，在兩個(gè)觸頭109與人的頭部10接觸的狀態(tài)下，當(dāng)接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變小時(shí)，接觸單元13的配置為V字狀的兩個(gè)分支部309Lb的頂點(diǎn)與人的頭部10分離的分離距離變大，兩個(gè)觸頭109的相互的間隔變小。如此，在接觸單元13的兩個(gè)觸頭109與人的頭部10接觸的狀態(tài)下，當(dāng)接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變化時(shí)，配置為V字狀的兩個(gè)分支部309Lb的頂點(diǎn)與人的頭部10分離的分離距離改變，兩個(gè)觸頭109的相互的間隔改變。即，通過(guò)使接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變化，能夠?qū)佑|單元13的兩個(gè)觸頭109的相互的間隔進(jìn)行調(diào)整。因此，在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，能夠根據(jù)人的頭部10的形狀而高效且可靠地進(jìn)行清洗。另外，當(dāng)接觸單元13沿著人的頭部10移動(dòng)時(shí)，接觸單元13的觸頭109仿形于人的頭部10的頭皮IOa的表面形狀而順暢且高效地移動(dòng)。觸頭109沿著頭皮IOa移動(dòng)，由此對(duì)頭皮IOa產(chǎn)生剪切應(yīng)力，并且觸頭109被按壓于頭皮10a，由此對(duì)頭皮IOa產(chǎn)生垂直應(yīng)力。如此，在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，仿形于人的頭部10的形狀而觸頭109的位置微妙地改變并同時(shí)進(jìn)行清洗，能夠洗滌人的頭部而減少剩余部分。因此，能夠整體均勻且高效地清洗人的頭部10。在接觸單元13中，在觸頭109被按壓于人的頭部10時(shí)，安裝有觸頭109的第四臂309L的對(duì)稱軸309La以朝向人的頭部10的中心的方式被定位。即，觸頭109在與法線大致相同的方向上被定位，該法線垂直于與人的頭部10接觸的切線。如此，觸頭109在構(gòu)成為板簧的分支部309Lb的彈力的作用下被朝向人的頭部10的中心按壓，因此能仿形于人的頭部10的表面形狀而高精度地被定位。由此，能夠順暢且高效地清洗人的頭部10。需要說(shuō)明的是，接觸單元13具備使配置為V字狀的一對(duì)分支部309Lb之間的打開角度可變的打開角度調(diào)整機(jī)構(gòu)。接觸單元13借助該打開角度調(diào)整機(jī)構(gòu)而能夠?qū)⒁粚?duì)分支部309Lb之間的打開角度彈性地維持在規(guī)定的角度范圍內(nèi)。打開角度調(diào)整機(jī)構(gòu)優(yōu)選將一對(duì)分支部309Lb之間的打開角度形成為60° 150°的范圍。在圖8A所示的接觸單元13中，第四臂309L的一對(duì)分支部309Lb構(gòu)成為板簧。然而，也可以將其取代而如圖SB所示，相對(duì)于配置在一對(duì)分支部309Lb的頂點(diǎn)的連結(jié)部309Lc而使兩個(gè)分支部309Lb能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)螺旋彈簧30將兩個(gè)分支部309Lb連結(jié)。在具備以上述方式構(gòu)成的接觸單元13的頭部護(hù)理單元40中，兩個(gè)接觸單元13分別轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持于第三臂107LU08L。而且，在頭部護(hù)理單元40中，第三臂107LU08L分別借助支承軸213L、214L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持于第二臂106L。第二臂106L借助支承軸212L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持于第一臂105L。第一臂105L在朝向人的頭部10的方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，由此第二臂106L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)，從而使安裝于第三臂107LU08L的觸頭109與人的頭部10接觸。圖9A、圖9B是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的第四主要部分的動(dòng)作的說(shuō)明圖。在圖9A、圖9B中，示出兩個(gè)接觸單元13的觸頭109與人的頭部10的頭皮IOa接觸的狀態(tài)。需要說(shuō)明的是，如圖9A、圖9B所示，通過(guò)兩個(gè)接觸單元13、安裝有兩個(gè)接觸單元13的第三臂107L、及支承于第三臂107L且支承于第二臂106L的圓筒齒條306L，而構(gòu)成一個(gè)分割單元部14。另外，在圖9A、圖9B中還示出與圓筒齒條306L卡合的齒輪 305。如圖9A所示，當(dāng)?shù)诙?06L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)時(shí)，第三臂107L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)，安裝于第三臂107L的一方的接觸單元13被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上。第二臂106L的向朝著人的頭部10的方向的移動(dòng)伴隨著第一臂105L的向朝著人的頭部10的方向的移動(dòng)而進(jìn)行，第一臂105L的移動(dòng)通過(guò)控制馬達(dá)206L的工作而進(jìn)行。當(dāng)安裝于第三臂107L的一方的接觸單元13被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上時(shí)，兩個(gè)觸頭109在與被按壓的方向正交的方向上彼此向遠(yuǎn)離的方向移動(dòng)。需要說(shuō)明的是，在圖9中，示出兩個(gè)觸頭109重疊的狀態(tài)。進(jìn)而，當(dāng)?shù)诙?06L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)而接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力增大時(shí)，在一方的接觸單元13與人的頭部10接觸之后，如圖9B所示，第三臂107L傾斜，安裝于第三臂107L的另一方的接觸單元13被按壓在人的頭部10上。需要說(shuō)明的是，即使第三臂107L傾斜，也能維持圓筒齒條306L與齒輪307L及311L的卡合狀
態(tài)。 返回到圖3，在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，將接觸單元13按壓于人的頭部10的按壓力通過(guò)控制馬達(dá)206L的工作而變化。S卩，馬達(dá)206L作為使按壓力可變的按壓促動(dòng)器而發(fā)揮功能。馬達(dá)206L的工作能夠基于由壓力傳感器211L、211R檢測(cè)的按壓人的頭部10的力而進(jìn)行調(diào)整，并控制為向人的頭部10施加規(guī)定的壓力。由此，能夠相對(duì)于人的頭部10的各部分形狀而保持多個(gè)觸頭109按壓頭部10的最佳位置，并施加最佳接觸壓力而進(jìn)行人的頭部10的清洗。需要說(shuō)明的是，也可以將用于檢測(cè)與人的頭部10的接觸的壓力傳感器設(shè)置在多個(gè)觸頭109上，由此基于觸頭109具備的所述壓力傳感器的檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制馬達(dá)206L的工作。另外，例如，也可以在分割單元部14 (例如分割單元部14的第三臂107L、108L)上設(shè)置用于檢測(cè)與人的頭部10的距離的距離傳感器，由此基于所述距離傳感器的檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制馬達(dá)206L的工作。在頭部護(hù)理單元40中，第三臂107L、108L分別借助支承軸213L、214L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L。設(shè)置在左清洗單元12L的長(zhǎng)邊方向上的兩個(gè)分割單元部14轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第二臂106L。如上所述，第二臂106L借助支承軸212L而轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支承于第一臂 105L。在頭部護(hù)理單元40中，當(dāng)?shù)诙?06L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)時(shí)，第三臂107L在朝向人的頭部10的方向上移動(dòng)，安裝于第二臂106L的一方的分割單元部14被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上。當(dāng)?shù)诙?06L在朝向人的頭部10的方向上進(jìn)一步移動(dòng)時(shí)，安裝于第二臂106L的另一方的分割單元部14被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上，兩個(gè)分割單元部14的設(shè)置在與頭部支承部11對(duì)置的一側(cè)的各觸頭109與人的頭部10的頭皮IOa接觸。如此，包括本實(shí)施方式的自動(dòng)頭部清洗裝置100的頭部護(hù)理系統(tǒng)具備在前端設(shè)有多個(gè)觸頭109的接觸單元13 ;圓筒齒條306L、314L ;使多個(gè)觸頭109擺動(dòng)的馬達(dá)301L (擺動(dòng)促動(dòng)器)。接觸單元13具備齒輪(轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪)307L、311L、315L、318L，齒輪307L、311L、315L、318L具有使多個(gè)觸頭109轉(zhuǎn)動(dòng)的中心軸。圓筒齒條306L、314L由將接觸單元13保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如的第三臂(傾轉(zhuǎn)臺(tái))107L、108L和將第三臂107LU08L保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如的支承軸(傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸)213L、214L，被保持為能夠在與支承軸213L、214L平行的方向上移動(dòng)，并且通過(guò)在該方向上移動(dòng)而使接觸單元13的齒輪307L、311L、315L、318L轉(zhuǎn)動(dòng)。馬達(dá)301L使圓筒齒條306L、314L在與支承軸213L、214L平行的方向上移動(dòng)，并使齒輪307L、311L、315L、318L轉(zhuǎn)動(dòng)而使多個(gè)觸頭109擺動(dòng)。另外，該頭部護(hù)理系統(tǒng)具備使支承軸213L、214L向人的頭部10移動(dòng)的按壓機(jī)構(gòu)。利用該按壓機(jī)構(gòu)而使支承軸213L、214L向人的頭部10移動(dòng)，并利用馬達(dá)301L而使多個(gè)觸頭109擺動(dòng)，由此，利用多個(gè)觸頭109而使應(yīng)力作用在人的頭部10。需要說(shuō)明的是，該按壓機(jī)構(gòu)包括馬達(dá)206L、齒輪207L、208L、第一臂105L及第二臂106L。通過(guò)該結(jié)構(gòu)，即使在人的頭部10的形狀不同的情況下，也能夠根據(jù)人的頭部10的形狀而高效且可靠地清洗人的頭部10的頭皮及頭發(fā)。通過(guò)該結(jié)構(gòu)，除了可靠地清洗之外，還能夠減少水和洗發(fā)精等的使用量，并且能夠減少污水等的量。另外，在頭部護(hù)理單元40中，具有兩個(gè)將接觸單元13保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如的第三臂，但并不局限于此，也可以具有三個(gè)以上的第三臂。如此，在頭部護(hù)理單元40中，通過(guò)具有多個(gè)第三臂，能夠遍及人的頭部10的廣闊范圍進(jìn)行清洗，從而能夠高效地進(jìn)行清洗。需要說(shuō)明的是，在頭部護(hù)理單元40中，由于配置在圓筒齒條306L、314L的兩側(cè)的接觸單元13分別在水平方向上配置，因此能夠減薄頭部護(hù)理單元40的厚度方向，從而形成為小型形狀。如圖3所示，自動(dòng)頭部清洗裝置100具有水系閥216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218。水系閥216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218的輸出口被并聯(lián)連接，并經(jīng)由配管219而與導(dǎo)管111L、111R連接。水系閥216將其輸入口與未圖示的水系供給部連接，從外部供給水或熱水。清洗液系閥217將其輸入口與對(duì)清洗液和壓縮空氣進(jìn)行混合的混合部220連接，而供給摩絲狀的清洗液，該摩絲狀的清洗液通過(guò)將來(lái)自供給洗發(fā)精等清洗液的清洗液供給部222的清洗液與壓縮空氣在混合部220混合而成。護(hù)發(fā)素系閥218將其輸入口與護(hù)發(fā)素供給部221連接，供給來(lái)自護(hù)發(fā)素供給部221的護(hù)發(fā)素(例如，洗滌液)。在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，通過(guò)適當(dāng)?shù)乜刂扑甸y216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218，能夠從設(shè)置在導(dǎo)管111L、11 IR上的多個(gè)噴嘴110噴出水或熱水、摩絲狀的清洗液、護(hù)發(fā)素。需要說(shuō)明的是，通過(guò)水系供給部及水系閥216，構(gòu)成向清洗單元12L、12R供給水或熱水的供水部。通過(guò)清洗液供給部222、混合部220及清洗液系閥217，構(gòu)成向清洗單元12L、12R供給清洗液的清洗液供給部。通過(guò)護(hù)發(fā)素供給部221及護(hù)發(fā)素系閥218，構(gòu)成向清洗單元12L、12R供給護(hù)發(fā)素的護(hù)發(fā)素供給部。在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，在浮筒101的外殼IOla的底部設(shè)有兩個(gè)排水口IOlb0使用于清洗之后的水等從排水口 IOlb排出。需要說(shuō)明的是，在排水口 IOlb連接有未圖示的排水管，而向外部進(jìn)行排水處理。在浮筒101設(shè)有用于支承頭部的切口部101c。而且，在浮筒101具備用于支承人的頭部10的后頭部的支承體112。支承體112構(gòu)成為能夠在上下左右方向上進(jìn)行位置調(diào)整，基于例如由檢測(cè)人的頭部10的位置的相機(jī)等位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的人的頭部10的位置而進(jìn)行支承體112的位置調(diào)整。支承體112優(yōu)選以清洗單元12L、12R的支承軸104L、104R成為人的耳朵附近的位置的方式進(jìn)行位置調(diào)整。以人的耳朵附近的位置為基點(diǎn)而驅(qū)動(dòng)清洗單元12L、12R，由此能夠減輕人的頭部的負(fù)擔(dān)。需要說(shuō)明的是，也可以以對(duì)支承于支承體112的人的頭部10的后頭部進(jìn)行清洗的方式構(gòu)成支承體112。另外，設(shè)于浮筒101的支柱102L、102R能夠沿著安裝于支柱102L、102R的支承軸104LU04R的軸向移動(dòng)。由此，能夠根據(jù)支承于支承體112的人的頭部10的大小而對(duì)人的頭部10與臂基臺(tái)103LU03R的距離進(jìn)行調(diào)整。為了防止在清洗時(shí)水和洗發(fā)精等向外部飛散，而在浮筒101上以可拆裝的方式安裝有能夠開閉的兜帽113。需要說(shuō)明的是，兜帽113優(yōu)選由透明的材料形成，以使得在清洗時(shí)盡量不給人帶來(lái)壓迫感和不安感。另外，在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，如圖1所示，也可以將覆蓋清洗單元12L、12R的觸頭109的罩115設(shè)置成拆裝自如。罩115可以形成為覆蓋一個(gè)觸頭109,也可以形成為覆蓋多個(gè)觸頭109。如此，通過(guò)向觸頭109安裝罩115，能夠防止水或洗發(fā)精等附著于觸頭109或污潰附著于觸頭109。在污潰等附著于罩115的情況下，通過(guò)更換罩115，能夠保持與人的頭部接觸的部分的清潔。另外，通過(guò)按照清洗的人來(lái)更換罩115，能夠始終以清潔的狀態(tài)對(duì)人的頭部10進(jìn)行清洗。在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，在人的頭部10安裝有防水罩510的狀態(tài)下對(duì)人的頭部10進(jìn)行洗發(fā)。圖10A、圖1OB是表示將在本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置中使用的防水罩安裝于人的頭部的狀態(tài)的側(cè)視圖。如圖1OA所示，防水罩510包括用于防止水等附著于臉部IOb的防護(hù)部510a ;用于防止水等附著于耳朵的耳朵罩部510b ;用于防止水等附著于后頭部的后頭部罩部510c。防水罩510的防護(hù)部510a以防止水等從進(jìn)行清洗的頭皮及頭發(fā)IOc的區(qū)域浸入臉部IOb的區(qū)域的方式配置，以與頭部10相接的曲線510d為分界線而防止洗發(fā)所使用的水等浸入臉部IOb的區(qū)域。該防護(hù)部510a相對(duì)于固定在耳朵罩部510b的固定部510e以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝。在將防水罩510安裝于人的頭部10的情況下，如圖1OB所示，在將防水罩510安裝于人的頭部10之后，使防護(hù)部510a朝箭頭510f的方向移動(dòng)，如圖1OA所示，在人的頭部10安裝防水罩510。當(dāng)從圖1OB所示的狀態(tài)至圖1OA所示的狀態(tài)將防水罩510安裝于人的頭部10時(shí)，借助防護(hù)部510a而使人的頭部10的劉海向后頭部側(cè)移動(dòng)。其結(jié)果是，劉海朝防護(hù)部510a的曲線510d的上側(cè)移動(dòng)而人的頭發(fā)IOc被集中，以便能夠容易地進(jìn)行頭發(fā)IOc整體的洗發(fā)。另外，防水罩510的后頭部罩部510c與頭發(fā)IOc的存在區(qū)域不重疊而相鄰，以覆蓋人的后頭部的方式配置。需要說(shuō)明的是，防水罩510以將頭發(fā)IOc的存在區(qū)域打開的方式形成，以便在安裝于人的頭部10時(shí)不妨礙頭發(fā)IOc的存在區(qū)域的清洗。通過(guò)將頭發(fā)IOc的存在區(qū)域打開，當(dāng)清洗單元12L、12R移動(dòng)而清洗人的頭部10時(shí)，形成易于清洗的空間。通過(guò)將以上述方式構(gòu)成的防水罩510安裝于人的頭部10，當(dāng)對(duì)頭部10進(jìn)行清洗時(shí)，能夠防止水等浸入人的臉部10b，從而能夠舒適地進(jìn)行人的頭部10的清洗。當(dāng)將防水罩510從人的頭部10卸下時(shí)，以從圖1OA所示的狀態(tài)變?yōu)閳D1OB所示的狀態(tài)的方式使防護(hù)部510a移動(dòng)，并對(duì)防護(hù)部510a進(jìn)行操作，以使防護(hù)部510a位于臉部IOb的下側(cè)。然后，使防水罩510整體從人的頭部10向頭頂部IOd的方向移動(dòng)，將防水罩510整體從人的頭部10取下。如后述那樣，自動(dòng)頭部清洗裝置100具備總括地控制自動(dòng)頭部清洗裝置100的整體的動(dòng)作的控制裝置700。控制裝置700能夠分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)清洗單元12L、12R。控制裝置700對(duì)馬達(dá)201L、201R、馬達(dá)206L、206R、馬達(dá)301L等的各種驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，馬達(dá)201L、201R分別以支承軸104L、104R為中心而將清洗單元12L、12R驅(qū)動(dòng)成轉(zhuǎn)動(dòng)自如，馬達(dá)206L、206R分別以臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L、209R為中心而將清洗單元12L、12R驅(qū)動(dòng)成轉(zhuǎn)動(dòng)自如，馬達(dá)301L驅(qū)動(dòng)觸頭109轉(zhuǎn)動(dòng)。控制裝置700是控制部的一例。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置100除了是自動(dòng)地對(duì)人的頭部10進(jìn)行清洗的裝置之外，還可以用作在未從噴嘴110噴出水和洗發(fā)精等的狀態(tài)下利用觸頭109自動(dòng)地對(duì)人的頭部10進(jìn)行按摩的裝置。如此，本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置100具備具有對(duì)人的頭部10進(jìn)行支承的頭部支承部11的浮筒101 ;左清洗單元12L及右清洗單元12R ;馬達(dá)201L、203L、204L、201R、203R、204R ;對(duì)馬達(dá)201L、203L、204L、201R、203R、204R的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的控制裝置700。而且，清洗單元12L、12R分別在清洗單元12L、12R的長(zhǎng)度方向上具備多個(gè)分割單元部14，分割單元部14在與頭部支承部11對(duì)置的一側(cè)具有多個(gè)觸頭109。清洗單元12L、12R以?shī)A著頭部支承部11的方式配置，并且在浮筒101安裝有各個(gè)支承軸104L、104R。馬達(dá)201L、203L、204L、201R、203R、204R分別以支承軸104L、104R為中心而將清洗單元12L、12R驅(qū)動(dòng)成轉(zhuǎn)動(dòng)自如。在此，浮筒101是基臺(tái)部的一例，左清洗單元12L是第一清洗單元的一例，右清洗單元12R是第二清洗單元的一例，各馬達(dá)是驅(qū)動(dòng)部的一例。在此，為了使以下的說(shuō)明更加易懂，使用圖11 圖13對(duì)自動(dòng)頭部清洗裝置100中的坐標(biāo)極性等的定義進(jìn)行說(shuō)明。圖11是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的第一動(dòng)作方向的說(shuō)明圖。如圖11所示，在自動(dòng)頭部清洗裝置100的左清洗單元12L中，將臂基臺(tái)103L、第一臂105L、第二臂106L、第三臂107LU08L、及多個(gè)觸頭109等總稱為“左臂114L”。另外，將安裝于第三臂107L、108L的多個(gè)觸頭109稱為“觸頭組L”。如圖11所示，將左臂114L繞臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸209L相對(duì)于人的頭部10的表面以接近或遠(yuǎn)離的方式進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)稱作“按壓轉(zhuǎn)動(dòng)”。另外，將左臂114L接近頭部10的方向稱作“按壓方向(箭頭401的方向)”。另外，將左臂114L遠(yuǎn)離頭部10的方向稱作“釋放(打開)方向(箭頭402的方向)”。另外，將左臂114L最遠(yuǎn)離頭部10的角度位置設(shè)為0°，將按壓方向設(shè)為正方向。圖12是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的第二動(dòng)作方向的說(shuō)明圖。如圖12所示，在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，將左臂114L繞支承軸104L向頭部10的前后進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)稱作“擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)”。另外，將頭部10的后側(cè)的角度位置設(shè)為0°，將朝向頭部10的前側(cè)的方向(箭頭403的方向)設(shè)為正方向。在本實(shí)施方式I中，左臂114L能夠擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)至130。。圖13是用于說(shuō)明本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的第三動(dòng)作方向的說(shuō)明圖。如圖13所示，在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，在構(gòu)成左臂114L的一部分的第三臂107LU08L上安裝有多個(gè)觸頭109。從第三臂107LU08L觀察，箭頭404的方向是左臂114L朝頭部10的前側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。在圖13中，將由虛線表示的觸頭組L的位置角度設(shè)為0°，將箭頭405的方向設(shè)為正方向。觸頭組L能夠轉(zhuǎn)動(dòng)至由實(shí)線表示的狀態(tài)，在本實(shí)施方式I中，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)至60°。將安裝有兩個(gè)即一對(duì)觸頭109的第四臂309L、310L、317L、320L分別繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L、312L、316L、319L進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)稱作“揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)”。同樣地，關(guān)于自動(dòng)頭部清洗裝置100的右清洗單元12R，從支承軸104R觀察，將臂基臺(tái)103R、第一臂105R、第二臂106R、第三臂107R、108R、及多個(gè)觸頭109等總稱為“右臂114R”。而且，將安裝于第三臂107R、108R的多個(gè)觸頭109稱作“觸頭組R”，并對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行相同的定義。圖14是表示本實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置的控制裝置的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700具有臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R;臂按壓角度控制部702L、702R ;觸頭組角度控制部703L、703R。臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R、臂按壓角度控制部702L、702R、及觸頭組角度控制部703L、703R都按左右的臂114LU14R設(shè)置。左臂擺動(dòng)角度控制部701L對(duì)左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制。右臂擺動(dòng)角度控制部701R對(duì)右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制。左臂按壓角度控制部702L對(duì)左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制。右臂按壓角度控制部702R對(duì)右臂114R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制。左觸頭組角度控制部703L對(duì)左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制。右觸頭組角度控制部703R對(duì)右臂114R的觸頭組R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)行控制。另外，自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700具有對(duì)水系閥216的開閉進(jìn)行控制的水系閥控制部704 ;對(duì)清洗液系閥217的開閉進(jìn)行控制的清洗液系閥控制部705 ;對(duì)護(hù)發(fā)素系閥218的開閉進(jìn)行控制的護(hù)發(fā)素系閥控制部706。進(jìn)而，自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700具有用于接受人的操作輸入的操作部707。操作部707是例如觸摸面板式的操作部，還具有顯示自動(dòng)頭部清洗裝置100的各種動(dòng)作狀態(tài)的功能。但是，自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700也可以具有與操作部707分開形成的顯示自動(dòng)頭部清洗裝置100的各種動(dòng)作狀態(tài)的顯示部。進(jìn)而，自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700具備系統(tǒng)控制部708。系統(tǒng)控制部708對(duì)各部分(臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R、臂按壓角度控制部702L、702R、觸頭組角度控制部703L、703R、水系閥控制部704、清洗液系閥控制部705、護(hù)發(fā)素系閥控制部706、及操作部707)進(jìn)行總括的管理控制。系統(tǒng)控制部708具有對(duì)從操作部707輸入的操作的信息進(jìn)行處理的操作接受部708E ;對(duì)操作部707中的各種動(dòng)作狀態(tài)的顯示進(jìn)行控制的顯示控制部708F ;對(duì)向系統(tǒng)控制部708輸入的各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部7081。另外，系統(tǒng)控制部708具備對(duì)水系閥216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉發(fā)出指令的閥開閉指令產(chǎn)生部708G ;對(duì)各種安全等進(jìn)行確認(rèn)及管理的安全等管理部708H。上述的臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R按照系統(tǒng)控制部708內(nèi)的角度指令產(chǎn)生部708A產(chǎn)生的角度指令值，控制對(duì)應(yīng)的馬達(dá)201L、201R的驅(qū)動(dòng)。而且，上述的臂按壓角度控制部702L、702R按照系統(tǒng)控制部708內(nèi)的角度指令產(chǎn)生部708A產(chǎn)生的角度指令值，控制對(duì)應(yīng)的馬達(dá)206L、206R的驅(qū)動(dòng)。而且，上述的觸頭組角度控制部703L、703R按照系統(tǒng)控制部708內(nèi)的角度指令產(chǎn)生部708A產(chǎn)生的角度指令值，控制對(duì)應(yīng)的馬達(dá)301L、301R的驅(qū)動(dòng)。具體而言，臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R將角度指令產(chǎn)生部708A所發(fā)出的角度指令與對(duì)應(yīng)的馬達(dá)201L、201R的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行比較，將與比較出的兩者的誤差對(duì)應(yīng)的電流向馬達(dá)供給。而且，臂按壓角度控制部702L、702R將角度指令產(chǎn)生部708A所發(fā)出的角度指令與對(duì)應(yīng)的馬達(dá)206L、206R的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行比較，將與比較出的兩者的誤差對(duì)應(yīng)的電流向馬達(dá)供給。觸頭組角度控制部703L、703R將角度指令產(chǎn)生部708A所發(fā)出的角度指令與對(duì)應(yīng)的馬達(dá)301L、301R的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行比較，將與比較出的兩者的誤差對(duì)應(yīng)的電流向馬達(dá)供給。需要說(shuō)明的是，左右的臂擺動(dòng)角度控制部701L、701R的結(jié)構(gòu)彼此相同。左右的臂按壓角度控制部702L、702R的結(jié)構(gòu)彼此相同。左右的觸頭組角度控制部703L、703R的結(jié)構(gòu)彼此相同。圖15是表示左臂擺動(dòng)角度控制部701L的結(jié)構(gòu)的框圖。需要說(shuō)明的是，由于右臂擺動(dòng)角度控制部701R具有與左臂擺動(dòng)角度控制部701L相同的結(jié)構(gòu)，因此省略其詳細(xì)的說(shuō)明。

在圖15中，在馬達(dá)201L內(nèi)置有與馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)角度同步而產(chǎn)生脈沖的編碼器801L。編碼器801L產(chǎn)生90°的相位差的脈沖，并能夠?qū)崿F(xiàn)馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)方向檢測(cè)。角度檢測(cè)器802L對(duì)從編碼器801L產(chǎn)生的脈沖ENCL進(jìn)行計(jì)測(cè)，并對(duì)馬達(dá)201L的旋轉(zhuǎn)角度e SL進(jìn)行檢測(cè)。左臂擺動(dòng)角度控制部701L利用比較器803L將角度指令產(chǎn)生部708A所發(fā)出指令的左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度指令值0^ef與馬達(dá)201L的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行比較并算出誤差，通過(guò)控制運(yùn)算部804L進(jìn)行與該誤差對(duì)應(yīng)的PID運(yùn)算。與該P(yáng)ID運(yùn)算的結(jié)果對(duì)應(yīng)的電流經(jīng)由限幅器805L而向馬達(dá)201L供給。如此，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a與擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度指令值0Stof—致的方式構(gòu)成反饋控制系統(tǒng)。另外，由角度檢測(cè)器802L計(jì)測(cè)出的左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 SL向系統(tǒng)控制部708內(nèi)的狀態(tài)變量管理部708B提供。接著，對(duì)左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，由于右臂114R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制與左臂114L相同地進(jìn)行，因此省略其詳細(xì)的說(shuō)明。關(guān)于左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制，構(gòu)成雙系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。第一控制系統(tǒng)是與壓力傳感器211L的值無(wú)關(guān)的普通的角度指令系統(tǒng)。該系統(tǒng)是將由角度指令產(chǎn)生部708A生成的指令值01Ptof設(shè)為指令值0 Ptof并向臂按壓角度控制部702L輸出的系統(tǒng)。第二系統(tǒng)是將通過(guò)基于壓力傳感器211L的運(yùn)算而生成的指令值e2Ptof設(shè)為指令值0 Ptof并向臂按壓角度控制部702L輸出的系統(tǒng)。
在圖14中，設(shè)置在第一臂105L的前端側(cè)的壓力傳感器211L對(duì)觸頭組L向頭部10施加的應(yīng)力進(jìn)行檢測(cè)。通過(guò)對(duì)馬達(dá)206L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行控制以使得壓力傳感器211L的檢測(cè)值形成為適當(dāng)?shù)囊?guī)定值，由此能夠以適當(dāng)?shù)膽?yīng)力將觸頭組L按壓于頭部10。該按壓控制用的指令值9 2PLref由系統(tǒng)控制部708內(nèi)的壓力控制運(yùn)算部708C運(yùn)算。圖16是表示壓力控制運(yùn)算部708C的結(jié)構(gòu)的框圖。首先，壓力控制運(yùn)算部708C具有表格901L，表格901L保持有以規(guī)定的按壓力將左臂114L的觸頭組L按壓于頭部10時(shí)的、左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%相對(duì)于左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度9 SL的值。圖1 表示表格901L的一例。在將左臂114L以大致恒定的壓力按壓于頭部10的狀態(tài)下，使左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%從0°緩慢地增大并同時(shí)對(duì)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%進(jìn)行掃描，取得相對(duì)于擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%的各值的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%的值，由此得到該表格901L。另外，壓力控制運(yùn)算部708C具有對(duì)于左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 SL與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9 PL的規(guī)定的多個(gè)組合而保持觸頭組L從頭部10分離的狀態(tài)下的壓力傳感器211L所示的值的表格902L。這是為了應(yīng)對(duì)重力對(duì)壓力傳感器211L的輸出值造成的影響因左臂114L的姿勢(shì)而變化的情況。具體而言，壓力傳感器211L經(jīng)由第二臂106L、第三臂107L、108L及其他構(gòu)件而對(duì)施加于頭部10的應(yīng)力進(jìn)行檢測(cè)，因此受到從壓力傳感器211L到頭部10的構(gòu)件的重量的影響。另外 ，該影響的程度根據(jù)左臂114L的姿勢(shì)(擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 %和按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度而變化。由此，需要根據(jù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的組合進(jìn)行修正，以消除作用在壓力傳感器211L與頭部10之間的構(gòu)件上的重力對(duì)壓力傳感器211L的輸出值造成的影響。因此，使用表格902L。圖18表示表格902L的一例。在未向浮筒101插入頭部10的狀態(tài)下，邊使擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9 PL變化，邊進(jìn)行該表格902L中的壓力傳感器211L的值的測(cè)定。具體而言，在將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度保持為規(guī)定的固定值的狀態(tài)下，邊使擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0a變化，邊在每當(dāng)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%成為規(guī)定值時(shí)取得壓力傳感器211L的值。邊依次變更按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的固定值，邊重復(fù)該檢測(cè)動(dòng)作，由此得到表格902L。該表格902L用于提供與左臂114L的各種姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償值。在圖16中，控制系統(tǒng)切換部903L由系統(tǒng)控制部708內(nèi)的系統(tǒng)流程控制部708D中的控制模式切換來(lái)進(jìn)行切換控制。在控制系統(tǒng)切換部903L被切換控制成圖16的符號(hào)A側(cè)的情況下，系統(tǒng)流程控制部708D將由角度指令產(chǎn)生部708A生成的指令值0 1PLref作為指令值e Ptof而向臂按壓角度控制部702L輸出。接著，說(shuō)明控制系統(tǒng)切換部903L由系統(tǒng)流程控制部708D切換控制成圖16的符號(hào)B側(cè)的情況的控制系統(tǒng)。首先，比較器905L將按壓力指令Plref與由壓力傳感器211L檢測(cè)到且由重力修正部904L修正后的“左臂114L的向頭部10作用的應(yīng)力&”進(jìn)行比較，而得到按壓力誤差。第一控制運(yùn)算部906L以規(guī)定的增益將通過(guò)比較器905L得到的誤差信號(hào)放大。為了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定化而設(shè)置的穩(wěn)定化補(bǔ)償器907L基于第一控制運(yùn)算部906L的輸出而生成成為角度指令值e 2PLref的基準(zhǔn)的指令值ePFBLref。在此，穩(wěn)定化補(bǔ)償器907L由積分器構(gòu)成，從而實(shí)現(xiàn)一連串的按壓控制系統(tǒng)的穩(wěn)定化。此外，重力修正部904L基于表格902L而對(duì)壓力傳感器211L的值進(jìn)行校正并輸出。即，重力修正部904L基于從狀態(tài)變量管理部708B送出的左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度ea與左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%的組合、及與該組合對(duì)應(yīng)的表格901L的值，來(lái)算出與左臂L的當(dāng)前姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的壓力傳感器211L的補(bǔ)償值。并且，將壓力傳感器211L的當(dāng)前值除以補(bǔ)償值而輸出。另外，第二控制運(yùn)算部908L基于從狀態(tài)變量管理部708B報(bào)告出的左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度Ga、及與該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的表格902L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的值，來(lái)算出左臂114L與頭部10接觸時(shí)的左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的目標(biāo)值即指令值ePFFtof。系統(tǒng)流程控制部708D利用加法器909L對(duì)指令值0 PFBLref與指令值e PFFLref進(jìn)行加法運(yùn)算，將由該加法得到的值作為左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值0 2Phf而向臂按壓角度控制部702L輸出。由此，觸頭組L的向頭部10按壓的按壓力被控制成與收到指令的按壓力指令Ptof一致。指令值ePFBtof是基于反饋系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制操作量，用于提高控制系統(tǒng)整體的穩(wěn)健性。指令值ePFFtof是基于開環(huán)的前饋系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制操作量，用于改善基于反饋系統(tǒng)的響應(yīng)性。需要說(shuō)明的是，關(guān)于右臂114R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制，與上述的左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制同樣地構(gòu)成雙系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。右臂114R的各控制系統(tǒng)與上述的左臂114L的各控制系統(tǒng)同樣地構(gòu)成。由此，省略右臂114R的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制的詳細(xì)說(shuō)明。以上述方式構(gòu)成的自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700基于由操作接受部708E接受到的人的操作輸入，通過(guò)系統(tǒng)流程控制部708D而對(duì)左臂114L與右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度、觸頭組L與觸頭組R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度、以及水系閥216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉進(jìn)行總括的協(xié)同控制。并且，通過(guò)該協(xié)同控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)頭部清洗裝置100的頭部10的自動(dòng)清洗動(dòng)作。以下，說(shuō)明自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700對(duì)左臂114L與右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)、以及觸頭組L與觸頭組R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行的控制動(dòng)作。圖19 圖21是表示由系統(tǒng)流程控制部708D生成的左臂114L與右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)的具體例的時(shí)序圖。首先，對(duì)圖19所示的例子進(jìn)行說(shuō)明。在圖19中，波形1900L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 SLref的變化的形態(tài)，波形1900R表示右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 SEref的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 SL和右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 SE分別與各指令值0Stof、0Storf大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。使用圖19的時(shí)序圖對(duì)該動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在圖19中，從時(shí)刻0到tl9(l)，左臂114L與右臂114R都在0°的角度位置(頭部10的后側(cè)的位置)等待，從時(shí)刻tl9(l)到時(shí)刻tl9(2)，朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)至130°的角度位置。接著，經(jīng)過(guò)從時(shí)刻tl9(2)到時(shí)刻tl9(3)的短暫的等待之后，從時(shí)刻119 (3)到時(shí)刻119⑷，左臂114L和右臂114R朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)至0°的角度位置。以下，左右的臂114LU14R經(jīng)過(guò)從時(shí)刻tl9(4)到時(shí)刻tl9(5)的短暫的等待之后而重復(fù)以上的一連串的同相的動(dòng)作。在圖19所示的動(dòng)作例中，左臂114L與右臂114R終始同相地進(jìn)行動(dòng)作。因此，將左臂114L與右臂114R的各按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制為按壓于頭部10的方向，若使觸頭組L與觸頭組R同時(shí)按壓于頭部10，則能夠從左右向頭部10施加應(yīng)力。由此，與以往那樣的從一方向施加應(yīng)力的技術(shù)相比，能減少對(duì)頭部造成的負(fù)擔(dān)。另外，這種情況下，頭部10中的施加應(yīng)力的部分邊保持左右的平衡，邊沿著人的頭部的前后方向依次移動(dòng)。因此，能夠避免因局部的應(yīng)力而給人帶來(lái)的不快感。另外，導(dǎo)管111L、111R與臂114L、114R —起擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，在進(jìn)行圖19所示的動(dòng)作的情況下，與臂114L、114R同樣地，導(dǎo)管111L、IllR也左右同相地進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，通過(guò)適當(dāng)?shù)乜刂扑甸y216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉，能夠從左右對(duì)頭部10均衡地噴射水或熱水、清洗液、或護(hù)發(fā)素。接著，對(duì)圖20所示的例子進(jìn)行說(shuō)明。在圖20中，波形2000L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值e SLref的變化的形態(tài)，波形2000R表示右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 SEref的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a和右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0SK*別與各指令值0Stof、0Storf大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。使用圖20的時(shí)序圖對(duì)該動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在圖20中，從時(shí)刻0到t20(l)，左臂114L與右臂114R都在0°的角度位置(頭部10的后側(cè)的位置)等待。從時(shí)刻t20(l)到時(shí)刻t20(2)，僅左臂114L朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置。接著，經(jīng)過(guò)從時(shí)刻t20(2)到時(shí)刻t20(3)的短暫的等待之后，從時(shí)刻t20 (3)到時(shí)刻t20⑷，左臂114L朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到0°的角度位置，右臂114R朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置。接著，經(jīng)過(guò)從時(shí)刻t20(4)到時(shí)刻t20(5)的短暫的等待之后，從時(shí)刻t20 (5)到時(shí)刻t20 (6)，左臂114L朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置，右臂114R朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到
O。的角度位置。以下，左右的臂114L、114R經(jīng)過(guò)從時(shí)刻t20(6)到時(shí)刻t20(7)的短暫的等待之后，重復(fù)以上的一連串的反相的動(dòng)作。在圖20所示的動(dòng)作例中，左臂114L與右臂114R在時(shí)刻t20(3)以后終始反相地進(jìn)行動(dòng)作。因此，將左臂114L與右臂114R的各按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制為按壓于頭部10的方向，若將觸頭組L與觸頭組R同時(shí)按壓于頭部10，則能夠從左右對(duì)頭部10施加應(yīng)力。由此，與以往那樣的從一個(gè)方向施加應(yīng)力的技術(shù)相比，能減少給人的頭部造成的負(fù)擔(dān)。另外，這種情況下，在頭部10的左右兩側(cè)施加應(yīng)力的部分朝著人的頭部的扭轉(zhuǎn)方向依次移動(dòng)。因此，能夠避免因局部的應(yīng)力而給人帶來(lái)的不快感。另外，導(dǎo)管111L、111R與臂114L、114R —起擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，在進(jìn)行圖20所示的動(dòng)作的情況下，與臂114L、114R同樣地，導(dǎo)管111L、IllR也左右反相地進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，通過(guò)適當(dāng)?shù)乜刂扑甸y216、清洗液系閥217及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉，能夠從頭部10的前后均衡地噴射水或熱水、清洗液、或護(hù)發(fā)素。接著，對(duì)圖21所示的例進(jìn)行說(shuō)明。在圖21中，波形2100L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 SLref的變化的形態(tài)，波形2100R表示右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 SEref的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a和右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0SK*別與各指令值0stof、0storf大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。在圖21中，從時(shí)刻0到t21(l)，左臂114L與右臂114R都在0°的角度位置(頭部10的后側(cè)的位置)等待。從時(shí)刻t21 (I)到時(shí)刻t21 (2)，僅左臂114L朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置。接著，經(jīng)過(guò)從時(shí)刻t21 (2)到時(shí)刻t21 (3)的短暫的等待之后，從時(shí)刻t21(3)到時(shí)刻t21(4)，左臂114L朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到0°的角度位置。在此期間，右臂114R保持為在頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)等待的狀態(tài)。接著，從時(shí)刻t21(4)到時(shí)刻t21(5)，右臂114R朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置，經(jīng)過(guò)從時(shí)刻t21 (5)到時(shí)刻t21(6)的短暫的等待之后，從時(shí)刻t21 (6)到時(shí)刻t21(7)，右臂114R朝向頭部10的后側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到0°的角度位置。在右臂114R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的從時(shí)刻t21⑷到時(shí)刻t21 (7)期間，左臂114L在頭部10的后側(cè)的0°的角度位置等待。在時(shí)刻t21(7)之后，重復(fù)這一連串的左臂114L與右臂114R的交替的動(dòng)作。如此，在圖21所示的動(dòng)作例中，左臂114L與右臂114R交替地動(dòng)作，在左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，右臂114R在頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)等待，在右臂114R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左臂114L在頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)等待。由此，等待過(guò)程中的左臂114L或右臂114R能夠從下支承頭部10，由此減少給人的頭部造成的負(fù)擔(dān)。在圖19 圖21中，例示了線性地增大或減小左臂114L及右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度的情況，但用于增大或減小擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)并不局限于此。在本發(fā)明中，例如圖22及圖23所示，也可以控制左臂114L或右臂114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖22的波形2200L和圖23的波形2300L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的指令值0 SLref的變化的形態(tài)。但是，也可以對(duì)右臂114R發(fā)出同樣的指令。在圖22所示的例子中，左臂114L邊朝向頭部10的前側(cè)而線性地使角度增大到130°的角度位置，邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在經(jīng)過(guò)短暫的等待時(shí)間之后，從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)朝頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)移動(dòng)。當(dāng)進(jìn)行該朝向后側(cè)的移動(dòng)時(shí)，左臂114L反復(fù)進(jìn)行由符號(hào)Tl表示的線性地使角度減小的短時(shí)間的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)和由符號(hào)T2表示的短時(shí)間的等待。當(dāng)進(jìn)行由符號(hào)Tl表示的短時(shí)間的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在左臂114L的壓力控制中將按壓力設(shè)定得比較低，或以使左臂114L與頭部10分離的方式將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)定為例如0°。另一方面，當(dāng)進(jìn)行由符號(hào)T2表示的短時(shí)間的等待時(shí)，在左臂114L的壓力控制中將按壓力設(shè)定得比較高。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)從頭部10的前側(cè)朝后側(cè)依次進(jìn)行指壓的動(dòng)作。另外，在圖23所示的例子中，左臂114L邊朝向頭部10的前側(cè)而線性地使角度增大到130°的角度位置，邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在經(jīng)過(guò)短暫的等待時(shí)間之后，從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)朝頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)移動(dòng)。當(dāng)進(jìn)行該朝向后側(cè)的移動(dòng)時(shí)，左臂114L反復(fù)進(jìn)行由符號(hào)T3表示的線性地使角度減小的向后方的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、由符號(hào)T4表不的短時(shí)間的等待、由符號(hào)T5表不的相反方向的(朝前方的)比較小的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、及由符號(hào)T6表示的短時(shí)間的等待。符號(hào)T5的相反方向的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度設(shè)定為比符號(hào)T3的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度小。在進(jìn)行符號(hào)T3 T6中的任一個(gè)動(dòng)作時(shí)，都維持左臂114L對(duì)頭部10的按壓狀態(tài)。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)用人的手進(jìn)行的用力揉搓清洗頭部10的動(dòng)作。在進(jìn)行基于人的手的揉搓清洗的情況下，也根據(jù)人的習(xí)慣，一般來(lái)說(shuō)，雖然容易同相或交替地使左右的手動(dòng)作，但難以同時(shí)反相地使左右的手動(dòng)作。但是，根據(jù)本發(fā)明，如圖20所示，通過(guò)使右臂114R的動(dòng)作相位相對(duì)于左臂114L形成為反相，能夠容易地實(shí)現(xiàn)基于以反相進(jìn)行動(dòng)作的左右的臂114L、114R的同時(shí)揉搓清洗，由此，能夠提供新的感覺(jué)的頭部清洗動(dòng)作。接著,關(guān)于左臂114L,說(shuō)明擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的連動(dòng)控制的一例。圖24 圖26是表示通過(guò)自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700而由系統(tǒng)流程控制部708D生成的與左臂114L相關(guān)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值、及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)的時(shí)序圖的一例。首先，對(duì)圖24所示的例子進(jìn)行說(shuō)明。在圖24中，波形2400L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 SLref的變化的形態(tài)，波形2401L表示左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 pLref的變化的形態(tài)，波形2402L表示搭載于左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a、及觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%分別與各指令值0Stof、9 PLref> 大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。從時(shí)刻0到時(shí)刻t24(l)之間，左臂114L分別在擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0°、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0°的位置等待。即，左臂114L位于頭部10的后側(cè)，并且以從頭部10釋放(打開)的狀態(tài)等待。由此，人能安心地將頭部10委托給自動(dòng)頭部清洗裝置100。另外，在此期間，觸頭組L位于初期位置0°。從時(shí)刻t24(l)到時(shí)刻t24(2)期間，左臂114L邊將臂按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為0°、將觸頭組L的揉搓角度維持為0°，邊朝向頭部10的前側(cè)而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到130°的角度位置。此時(shí)，由于按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度被維持為0°，因此觸頭組L能夠維持與頭部10分離的狀態(tài)。因此，觸頭組L不會(huì)逆向撫摸頭部10的頭發(fā)，而能夠安全地使左臂114L朝頭部10的前側(cè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。從時(shí)刻t24(2)到時(shí)刻t24(3)為擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的等待時(shí)間。在該等待期間中，控制模式切換部903L將控制循環(huán)切換成圖16的符號(hào)B側(cè)，將按壓控制系統(tǒng)設(shè)為0N。該從時(shí)刻t24(2)到時(shí)刻t24(3)的等待時(shí)間被設(shè)定為與從左臂114L的朝按壓方向的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)開始到觸頭組L以指示的按壓力與頭部10接觸而穩(wěn)定為止的時(shí)間大致相同程度的時(shí)間。當(dāng)?shù)綍r(shí)刻t24(3)為止的等待時(shí)間結(jié)束時(shí)，左臂114L在控制循環(huán)的作用下調(diào)整按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度，由此邊使觸頭組L以指示的按壓力按壓于頭部10，邊朝向頭部10的后側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。在此期間，觸頭組L以大致恒定的周期在揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度從0°至60°之間往復(fù)地進(jìn)行動(dòng)作。然后，左臂114L邊使以大致恒定周期進(jìn)行揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的觸頭組L以指示的按壓力按壓于頭部10，邊借助擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)而在從頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)到前側(cè)的位置(130°的角度位置)之間往復(fù)。由此，能夠邊使基于觸頭組L的揉搓動(dòng)作作用于頭部10，邊對(duì)頭部10整體進(jìn)行揉搓清洗。此時(shí)，通過(guò)適當(dāng)?shù)刂甘舅甸y216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉，能夠?qū)崿F(xiàn)水洗、洗發(fā)精洗、及洗滌洗。接著，對(duì)圖25所示的例子進(jìn)行說(shuō)明。在圖25中，波形2500L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值e SLref的變化的形態(tài)，波形2501L表示左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值e &ef的變化的形態(tài)，波形2502L表示搭載于左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a、及觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%分別與各指令值0Stof、0 PLref> 大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。由于從時(shí)刻0到時(shí)刻t25(3)的動(dòng)作與圖24中的從時(shí)刻0到時(shí)刻t24(3)的動(dòng)作相同，因此省略說(shuō)明。
從時(shí)刻t25 (3)到時(shí)刻t25 (4)，左臂114L在控制循環(huán)的作用下調(diào)整按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度，由此，邊將觸頭組L以指示的按壓力按壓于頭部10，邊朝向頭部10的后側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。在此期間，觸頭組L以大致恒定的周期在揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度從0°到60°之間往復(fù)地進(jìn)行動(dòng)作。在時(shí)刻t25 (4)，當(dāng)左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)時(shí)，左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)暫時(shí)等待直到時(shí)刻t25(5)為止。在此期間，控制模式切換部903L將控制循環(huán)切換成圖16的符號(hào)A側(cè)，將按壓控制系統(tǒng)設(shè)為0FF，由此，左臂114L向釋放方向(打開方向)進(jìn)行按壓轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，在時(shí)刻t25 (4)，觸頭組L的往復(fù)動(dòng)作也停止，觸頭組L以揉搓角度為0°的狀態(tài)等待。在從時(shí)刻t25 (5)到時(shí)刻t25 (6)期間，與從時(shí)刻t25 (I)到時(shí)刻t25 (2)的動(dòng)作同樣地，在臂按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為0°、觸頭組L的揉搓角度維持為0°的狀態(tài)下，左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。此時(shí)，由于按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為0°，因此能夠維持觸頭組L與頭部10分離的狀態(tài)。因此，觸頭組L不會(huì)逆向撫摸頭部10的頭發(fā)，而能夠安全地使左臂114L朝頭部10的前側(cè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖25所示的動(dòng)作例中，當(dāng)左臂114L從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到后側(cè)的位置(0°的角度位置)時(shí)，按壓控制系統(tǒng)成為0N，左臂114L邊將觸頭組L按壓于頭部10，邊進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。反之，當(dāng)左臂114L從頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到前側(cè)的位置(130°的角度位置)時(shí)，按壓控制系統(tǒng)成為0FF，左臂114L以從頭部10釋放(打開)觸頭組L的方式進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。一般來(lái)說(shuō)，關(guān)于人的頭發(fā)的生長(zhǎng)方向，頭部10的從前向后的方向?yàn)檎较?，從后向前的方向?yàn)榉捶较?。因此，?dāng)從后向前撫摸頭部10時(shí)，由于是逆向撫摸，因此被撫摸的人有時(shí)頭發(fā)纏繞或感到不舒服。為了避免該不良狀況，在圖25所示的動(dòng)作例中，當(dāng)左臂114L朝前方擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，觸頭組L維持為與頭部10分離的狀態(tài)。如此禁止逆向撫摸的動(dòng)作尤其是在洗發(fā)動(dòng)作的初期等頭發(fā)干燥的狀態(tài)等下非常有用。接著，對(duì)圖26所示的例子進(jìn)行說(shuō)明。圖26所示的動(dòng)作例中，擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)(波形2500L)和按壓轉(zhuǎn)動(dòng)(波形2501L)與圖25所示的動(dòng)作相同地進(jìn)行，而觸頭組L的揉搓角度如波形2602L所示那樣被固定為規(guī)定值。該揉搓角度的固定值被設(shè)定為例如可動(dòng)范圍的中心即30°。如此，邊將揉搓角度固定的觸頭組L按壓于頭部10，邊使左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由此能夠?qū)崿F(xiàn)頭部10的從前向后梳理(梳頭發(fā))的動(dòng)作。根據(jù)該動(dòng)作，能夠整理因洗發(fā)而蓬亂的頭發(fā)。接著，對(duì)圖27所示的例子進(jìn)行說(shuō)明。在圖27中，波形2700L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 SLref的變化的形態(tài)，波形2701L表示左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值e &ef的變化的形態(tài)，波形2702L表示搭載于左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a、及觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%分別與各指令值0Stof、0 PLref> 大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。在圖27所示的動(dòng)作例中，在從時(shí)刻0到時(shí)刻t27(l)期間，擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)、及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的任意一個(gè)都固定在0°的角度位置。在從時(shí)刻t27 (I)到時(shí)刻t27 (4)期間，與上述的圖24 圖26所示的動(dòng)作例同樣地，左臂114L邊維持在按壓方向上與頭部10最大限度分離的狀態(tài)，邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。在該向前方的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的中途，在從時(shí)刻t27 (2)到時(shí)刻t27(3)期間，觸頭組L的揉搓角度從0°向30°變化，在時(shí)刻t27(3)之后，揉搓角度被固定為30°。接著，在經(jīng)過(guò)從時(shí)刻t27(4)到時(shí)刻t27(5)的短暫的等待時(shí)間之后，在從時(shí)刻t27 (5)到時(shí)刻t27 (6)期間，左臂114L邊線性地使擺動(dòng)角度減小規(guī)定角度(例如約20° )，邊進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。在該比較小的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)之后，左臂114L在從時(shí)刻t27(6)到時(shí)刻t27(7)期間暫時(shí)停止擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)而進(jìn)行等待。在時(shí)刻t27(7)之后，左臂114L重復(fù)進(jìn)行規(guī)定角度的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的暫時(shí)停止(等待狀態(tài))，直至擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度位置到達(dá)0°的位置為止。另外，在時(shí)刻t27 (5)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)成為0N。在時(shí)刻t27(5)之后，在從左臂114L擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定角度的時(shí)刻t27(5)到時(shí)刻t27(6)期間，在左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中指示規(guī)定的按壓力Pa (例如5N的壓力)。并且，在左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)處于等待狀態(tài)的從時(shí)刻t27(6)到時(shí)刻t27(7)期間，在左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中指示比按壓力Pa大的按壓力Pb (例如ION的壓力)。根據(jù)該圖27所示的動(dòng)作例，能夠?qū)崿F(xiàn)邊將頭部10從前側(cè)向后側(cè)而緩慢地?fù)崦呥M(jìn)行指壓那樣的動(dòng)作。因此，通過(guò)在洗發(fā)過(guò)程的動(dòng)作中穿插著圖27所示的動(dòng)作，能夠提供更舒適的洗發(fā)。接著，對(duì)圖28所示的例子進(jìn)行說(shuō)明。在圖28中，波形2800L表示左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 SLref的變化的形態(tài)，波形2801L表示左臂114L的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值9 pLref的變化的形態(tài)，波形2802L表示搭載于左臂114L的觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的指令值的變化的形態(tài)。如上所述，以左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 a、及觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0%分別與各指令值0Stof、0 PLref> 大體一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。在圖28所示的動(dòng)作例中，在從時(shí)刻0到時(shí)刻t28(l)期間，擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)、及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)都固定在0°的角度位置。在從時(shí)刻t28(l)到時(shí)刻t28(2)期間，與上述的圖24 圖27所示的動(dòng)作例同樣地，左臂114L邊維持在按壓方向上與頭部10最大限度遠(yuǎn)離的狀態(tài)，邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。接著，在經(jīng)過(guò)從時(shí)刻t28 (2)到時(shí)刻t28(3)的短暫的等待時(shí)間之后，從時(shí)刻t28 (3)到時(shí)刻t28⑷，左臂114L邊線性地使擺動(dòng)角度減小規(guī)定角度(例如約20° )，邊朝向后側(cè)進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在從時(shí)刻t28 (4)到時(shí)刻t28(5)期間，成為暫時(shí)停止擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的短暫的等待期間。接著，從時(shí)刻t28 (5)到時(shí)刻t28 (6)，左臂114L邊線性地使擺動(dòng)角度增大規(guī)定角度(例如約10° )，邊朝相反方向(返回前側(cè)的方向)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在從時(shí)刻t28(6)到時(shí)刻t28(7)期間，成為暫時(shí)停止擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的短暫的等待期間。在時(shí)刻t28(7)之后，左臂114L反復(fù)依次進(jìn)行朝向后側(cè)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的暫時(shí)停止(等待狀態(tài))、返回前側(cè)的方向的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、該擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的暫時(shí)停止(等待狀態(tài))這一連串的動(dòng)作，直至擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度位置到達(dá)0°的位置為止。另外，在時(shí)刻t28(3)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)為0N。在時(shí)刻t28 (3)之后，從左臂114L朝后側(cè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)刻t28(3)到時(shí)刻t28(4)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)指示規(guī)定的按壓力Pc (例如5N的壓力)。接著，從暫時(shí)停止左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)刻t28 (4)到時(shí)刻t28(5)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中的按壓力的指示值向比按壓力Pc大的按壓力Pd(例如ION的壓力)切換。接著，從左臂114L以返回到前側(cè)的方式進(jìn)行擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)刻t28(5)到時(shí)刻t28(6)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中的按壓力的指示值維持為按壓力Pd (例如ION的壓力)。進(jìn)而，從暫時(shí)停止左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)刻t28(6)到時(shí)刻t28(7)，左臂114L的按壓控制系統(tǒng)中的按壓力的指示值再次切換為按壓力Pc (例如5N的壓力)。該按壓力的指示值的切換在時(shí)刻t28(7)之后也對(duì)應(yīng)于上述的與擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)相關(guān)的動(dòng)作的切換的時(shí)機(jī)而同樣地進(jìn)行。進(jìn)而，在從按壓控制系統(tǒng)中指示比較小的按壓力Pc (例如5N)的時(shí)刻t28(3)到時(shí)刻t28(4)期間，觸頭組L的揉搓角度被控制成從0°向60°變化。另一方面，在從按壓控制系統(tǒng)中指示比較大的按壓力Pc(例如10N)的時(shí)刻t28(5)到時(shí)刻t28(6)期間，觸頭組L的揉搓角度被控制成從60°向0°變化。根據(jù)該圖28所示的動(dòng)作例，被控制為，邊整體地從頭部10的前側(cè)向后側(cè)緩慢地?fù)崦?，邊每隔?guī)定時(shí)間而使左臂114L的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)并且在擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的反轉(zhuǎn)過(guò)程中增強(qiáng)左臂114L的按壓力。另外，以與按壓力的切換同步地切換觸頭組L的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的方向的方式進(jìn)行控制。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)邊進(jìn)行指壓邊進(jìn)行揉搓動(dòng)作那樣的動(dòng)作。因此，通過(guò)在洗發(fā)過(guò)程的動(dòng)作中穿插著圖27所示的動(dòng)作，能夠提供更舒適的洗發(fā)。以上，關(guān)于左臂114L，說(shuō)明了擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、按壓轉(zhuǎn)動(dòng)及揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)的連動(dòng)控制的一例，而右臂114R也能夠進(jìn)行同樣的連動(dòng)控制。而且，通過(guò)在上述左臂114L的動(dòng)作中任意地組合同樣的右臂114R的動(dòng)作，能夠提供各種頭部清洗動(dòng)作。進(jìn)而，這種情況下，通過(guò)使左右的臂114LU14R的動(dòng)作相位同步或錯(cuò)位，能夠?qū)崿F(xiàn)多種組合。接著，說(shuō)明由系統(tǒng)控制部708管理的系統(tǒng)動(dòng)作流程。圖29是本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700的系統(tǒng)動(dòng)作流程。圖29所示的系統(tǒng)動(dòng)作通過(guò)起動(dòng)自動(dòng)頭部清洗裝置100的控制裝置700而開始。

當(dāng)起動(dòng)控制裝置700時(shí)，首先，執(zhí)行校準(zhǔn)步驟S201。在校準(zhǔn)步驟S201中，關(guān)于左右的臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的規(guī)定的多個(gè)組合，取得對(duì)觸頭組L、R與頭部10分離的狀態(tài)下的壓力傳感器211L、211R的顯示值進(jìn)行保持的表格902L(參照?qǐng)D18)、902R，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部7081。在該校準(zhǔn)步驟S201中，在頭部10未插入浮筒101的狀態(tài)下，對(duì)于每個(gè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度與按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的組合，測(cè)定壓力傳感器211L、211R的值，并基于該測(cè)定值而作成所述表格902L、902R。需要說(shuō)明的是，具體的測(cè)定動(dòng)作如上述那樣。由此得到的表格902L、902R在以下的步驟中用作進(jìn)行修正，以消除作用在壓力傳感器211L、211R與頭部10之間的構(gòu)件上的重力對(duì)壓力傳感器211L、211R的輸出值造成的影響。S卩，基于表格902L、902R的值而能夠算出與臂114LU14R的各種姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償值。接著，在模式選擇操作確認(rèn)步驟S202中，判斷是否通過(guò)人的操作而選擇了洗發(fā)模式、按摩模式或結(jié)束模式中的任一模式。在此，洗發(fā)模式是對(duì)水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218的開閉進(jìn)行控制而進(jìn)行洗發(fā)的模式，按摩模式是利用左右的臂114L、114R及觸頭組L、R對(duì)頭部10進(jìn)行按摩的模式，結(jié)束模式是結(jié)束控制裝置700的系統(tǒng)動(dòng)作的模式。在模式選擇操作確認(rèn)步驟S202中，當(dāng)確認(rèn)為進(jìn)行了任一模式的選擇操作(S202為“是”)時(shí)，進(jìn)入下一步驟。
在接下來(lái)的洗發(fā)模式選擇確認(rèn)步驟S202中，判斷人所選擇的模式是否為洗發(fā)模式。根據(jù)該判斷，當(dāng)確認(rèn)到洗發(fā)模式的選擇(S203為“是”)時(shí)，執(zhí)行后述的洗發(fā)模式。另一方面，在洗發(fā)模式選擇確認(rèn)步驟S202中，當(dāng)確認(rèn)為人所選擇的模式為洗發(fā)模式以外的模式(S203為“否”)時(shí)，進(jìn)入按摩模式選擇確認(rèn)步驟S204。在按摩模式選擇確認(rèn)步驟S204中，判斷人所選擇的模式為按摩模式或結(jié)束模式中的哪一個(gè)。根據(jù)該判斷，當(dāng)確認(rèn)為按摩模式的選擇(S204為“是”)時(shí)，執(zhí)行后述的按摩模式。而且，當(dāng)確認(rèn)為結(jié)束模式的選擇(S204為“否”)時(shí)，結(jié)束系統(tǒng)動(dòng)作。接著，對(duì)洗發(fā)模式進(jìn)行說(shuō)明。在洗發(fā)模式中，首先，在第一安全等確認(rèn)步驟S205中，在人的頭部10插入浮筒101之前執(zhí)行必要的確認(rèn)動(dòng)作。具體而言，例如，確認(rèn)人的頭部10的頭發(fā)中是否有頭部裝飾物(例如，發(fā)針或束發(fā)帶等)等安裝物，若有某種安裝物，則催促人注意卸下該安裝物。另外，確認(rèn)在人的頭部10是否安裝有圖10所示的防水罩510，若未安裝，則催促人安裝防水罩510。在第一安全等確認(rèn)步驟S205中，頭部裝飾物等安裝物的有無(wú)的確認(rèn)及防水罩510的安裝確認(rèn)通過(guò)例如基于相機(jī)對(duì)安裝物或防水罩510的檢測(cè)來(lái)進(jìn)行。另外，若在防水罩510搭載IC標(biāo)簽等發(fā)送器，則能夠通過(guò)與該發(fā)送器之間的無(wú)線電通信來(lái)確認(rèn)防水罩510的安裝。進(jìn)而，用于催促人注意而卸下安裝物、或催促人安裝防水罩510的信息例如通過(guò)作為視覺(jué)信息而顯示在觸摸面板式的操作部707或另行設(shè)置的顯示部上、或作為聲音信息由聲音設(shè)備輸出而向人報(bào)告。接著，在頭部迎進(jìn)步驟S206中，執(zhí)行用于將人的頭部10插入浮筒101的準(zhǔn)備動(dòng)作。具體而言，以使支承左臂114L的支柱102L與支承右臂114R的支柱102R之間的間隔擴(kuò)展到最大的方式使左右的支柱102LU02R滑動(dòng)移動(dòng)。另外，在頭部迎進(jìn)步驟S206中，左右的臂114LU14R以按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度成為0°的方式進(jìn)行動(dòng)作。由此，觸頭組L、R以與頭部10最大限度地分離的方式配置。進(jìn)而，在頭部迎進(jìn)步驟S206中，左右的臂114L、114R以擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)位置成為頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)的方式進(jìn)行動(dòng)作。如此動(dòng)作的左臂114L和右臂114R成為兩者的間隔打開為最大限度的狀態(tài)，并位于浮筒101的底側(cè)。因此，人的頭部10不會(huì)受到左右的臂114L、114R的妨礙而能夠安心地向浮筒101插入(迎進(jìn))。另外，在頭部迎進(jìn)步驟S206中，當(dāng)確認(rèn)為頭部10插入浮筒101時(shí)，執(zhí)行與頭部10的形狀及大小對(duì)應(yīng)的左右的支柱102LU02R之間的寬度調(diào)整及支承體112的位置調(diào)整。需要說(shuō)明的是，頭部10的插入確認(rèn)基于由各種傳感器進(jìn)行的檢測(cè)而進(jìn)行。當(dāng)與頭部10的形狀等對(duì)應(yīng)的調(diào)整動(dòng)作結(jié)束時(shí)，進(jìn)入接下來(lái)的掃描步驟S207。在掃描步驟S207中，取得上述的表格901L、901R，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部7081。如上所述，表格901L、901R保持有臂114LU14R的觸頭組L、R以規(guī)定的按壓力按壓于頭部10時(shí)的、相對(duì)于各臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度的值。在該掃描步驟S207中，在將左右的臂114L、114R以大致恒定的壓力按壓于頭部10的狀態(tài)下，邊使各臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 SL> 0 SK從0°緩慢地增大，邊對(duì)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行掃描。這樣，通過(guò)掃描而取得相對(duì)于擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的各值的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9 PL的值，并基于取得的值而作成表格901L、901R。
接著，執(zhí)行洗發(fā)動(dòng)作步驟S208。在該洗發(fā)動(dòng)作步驟S208中，如圖30所示，依次執(zhí)行加熱步驟S301、水洗步驟S302、洗發(fā)精步驟S303、揉搓清洗步驟S304、洗滌步驟S305、控水步驟S306、護(hù)發(fā)素步驟S307、洗滌步驟S308、及控水步驟S309。在加熱步驟S301中，執(zhí)行用于形成為可供給適宜溫度的熱水的狀態(tài)的準(zhǔn)備動(dòng)作。具體而言，通過(guò)將水系閥216打開些許量，在使從與自動(dòng)頭部清洗裝置100連接的供熱水器(省略圖示)供給的熱水少量持續(xù)流出的狀態(tài)下，等待直至該熱水達(dá)到適宜溫度。由此，能夠?qū)⒃谏弦淮蔚那逑磩?dòng)作等中殘留于導(dǎo)管111LU11R內(nèi)的水?dāng)D壓出來(lái)。因而，能夠避免冷水突然噴向人的頭部10而給人帶來(lái)的不快感。需要說(shuō)明的是，在加熱步驟S301中，優(yōu)選通過(guò)利用設(shè)置在適當(dāng)位置的溫度傳感器對(duì)從供熱水器供給的熱水的溫度進(jìn)行檢測(cè)，能夠檢測(cè)出熱水達(dá)到適宜溫度的情況。另外，在洗發(fā)動(dòng)作步驟S208中，在加熱步驟S301之前或洗發(fā)動(dòng)作步驟S208的最后，也可以設(shè)置將殘留在導(dǎo)管111U111R中的水和清洗液等強(qiáng)制排出的步驟。由此，能夠更可靠地將殘留在導(dǎo)管111LU11R中的水和清洗液排出。需要說(shuō)明的是，這種情況下，只要在自動(dòng)頭部清洗裝置100的適當(dāng)位置設(shè)置排水閥即可。當(dāng)加熱步驟S301結(jié)束時(shí)，執(zhí)行水洗步驟S302。在水洗步驟S302中，首先，左右的臂114L、114R邊將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為0°的角度位置(釋放狀態(tài))，邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。接著，在將臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持在頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)的狀態(tài)下打開水系閥216，從導(dǎo)管111LU11R的多個(gè)噴嘴110向頭部10的頭發(fā)噴出熱水。此時(shí)，水系閥216的開度以逐漸增大的方式設(shè)定，以避免多量的熱水突然向頭部10噴出。接著，左右的臂114L、114R在從0°到130°的角度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)次。由此，熱水潤(rùn)濕頭部10整體，熱水與頭發(fā)融合。進(jìn)而，在水洗步驟S302中，如上所述，邊使左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度與觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行復(fù)合動(dòng)作，邊朝向頭部10噴出熱水，由此對(duì)頭發(fā)進(jìn)行揉搓清洗。首先，如圖26所示，優(yōu)選將觸頭組L、R固定在30°的位置，并且多使用僅在從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)朝向后側(cè)的位置(0°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為ON的動(dòng)作。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)頭部10的從前向后梳理的動(dòng)作。當(dāng)水洗步驟S302結(jié)束時(shí)，執(zhí)行洗發(fā)精步驟S303。在洗發(fā)精步驟S303中，首先，左右的臂114L、114R在將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為0°的狀態(tài)下擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)。接著，在臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)的狀態(tài)下打開清洗液系閥217，從導(dǎo)管111LU11R的多個(gè)噴嘴110向頭部10的頭發(fā)噴出洗發(fā)精等清洗液。需要說(shuō)明的是，如上所述，在該自動(dòng)頭部清洗裝置100中，通過(guò)混合部220，將用水稀釋了市售洗發(fā)精等而得到的稀釋清洗液與壓縮空氣混合，形成為摩絲狀，然后，將該摩絲狀的清洗液從噴嘴110噴出。此時(shí)，清洗液系閥217的開度以逐漸增大的方式設(shè)定，以避免大量的清洗液突然向頭部10噴出。接著，左右的臂114LU14R在從0°到130°的角度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)次，并向頭部10整體涂抹清洗液。在該洗發(fā)精步驟303中，優(yōu)選左右的臂114LU14R如圖19所示那樣以同相動(dòng)作。由此，能夠向頭部10整體均勻地涂抹清洗液。接著，執(zhí)行揉搓清洗步驟S304。在揉搓清洗步驟S304中，如圖19 圖28所示，使左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度與觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行復(fù)合動(dòng)作，利用觸頭組L、R遍及頭部10整體進(jìn)行揉搓清洗。在揉搓清洗步驟S304中，優(yōu)選將左右的臂114LU14R的按壓力控制的按壓力指令值最初設(shè)定得較低，逐漸或逐級(jí)增強(qiáng)。由此，能夠?qū)雽?duì)于人來(lái)說(shuō)溫柔的揉搓動(dòng)作，從而執(zhí)行對(duì)于人來(lái)說(shuō)舒適的洗發(fā)動(dòng)作。當(dāng)揉搓清洗步驟S304結(jié)束時(shí)，執(zhí)行洗滌步驟S305。在洗滌步驟S305中，與水洗步驟S302同樣地，打開水系閥216，使熱水從噴嘴110噴出，并同時(shí)使左右的臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度與觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行復(fù)合動(dòng)作。在洗滌步驟S305中，首先將左右的臂114L、114R的按壓控制系統(tǒng)設(shè)為0FF，在釋放狀態(tài)(打開狀態(tài))下放出熱水，粗略地沖洗出清洗液。然后，將按壓控制系統(tǒng)設(shè)為0N，使觸頭組L、R往復(fù)揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)，由此能夠高效地進(jìn)行頭部10的洗滌。另外，在洗滌步驟S305的最后階段中，如圖26所示，優(yōu)選將觸頭組L、R固定在30°的位置，多使用僅在從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)朝向后側(cè)的位置(0°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為ON的動(dòng)作。由此，能夠得到利用揉搓清洗步驟S304等來(lái)梳理蓬亂的頭發(fā)的效果。當(dāng)洗滌步驟S305結(jié)束時(shí)，執(zhí)行控水步驟S306。在控水步驟S306中，關(guān)閉水系閥216，停止來(lái)自噴嘴110的熱水的噴出。另外，在觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度被固定的狀態(tài)下，左右的臂114L、114R往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。具體而言，例如圖25及圖26所示，優(yōu)選僅在從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)向后側(cè)的位置(0°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為0N，而在從后側(cè)的位置(0°的角度位置)向前側(cè)的位置(130°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為OFF并形成為釋放狀態(tài)(打開狀態(tài))。根據(jù)該動(dòng)作，能夠得到避免逆向撫摸頭發(fā)并同時(shí)擰出頭發(fā)所包含的熱水的效果。當(dāng)控水步驟S306結(jié)束時(shí)，執(zhí)行護(hù)發(fā)素步驟S307。在護(hù)發(fā)素步驟S307中，首先，左右的臂114L、114R邊將按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度維持為釋放狀態(tài)(打開狀態(tài))，邊擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)至頭部10的前側(cè)的位置(130°的位置)。接著，在臂114L、114R停止在頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)的狀態(tài)下打開護(hù)發(fā)素系閥218，從導(dǎo)管111L、111R的多個(gè)噴嘴110向頭部10的頭發(fā)噴出摩絲等的護(hù)發(fā)素。此時(shí)，護(hù)發(fā)素系閥218的開度以逐漸增大的方式設(shè)定，以避免大量的護(hù)發(fā)素突然向頭部10噴出。接著，左右的臂114LU14R在從0°到130°的角度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)次，向頭部10整體涂抹護(hù)發(fā)素。在該護(hù)發(fā)素步驟S307中，優(yōu)選左右的臂114L、114R如圖19所示那樣以同相動(dòng)作。由此，能夠向頭部10整體均勻地涂抹護(hù)發(fā)素。進(jìn)而，在護(hù)發(fā)素步驟S307的最后，關(guān)閉護(hù)發(fā)素系閥218，停止從噴嘴110噴出護(hù)發(fā)素。另外，如圖25及圖26所示，優(yōu)選僅在從頭部10的前側(cè)的位置(130°的角度位置)向后側(cè)的位置(0°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為0N，而在從后側(cè)的位置(0°的角度位置)向前側(cè)的位置(130°的角度位置)的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)將按壓力控制設(shè)為OFF并形成為釋放狀態(tài)(打開狀態(tài))。由此，能夠使護(hù)發(fā)素與頭發(fā)融合并得到梳理的效果。 當(dāng)護(hù)發(fā)素步驟S307結(jié)束時(shí)，依次執(zhí)行與洗滌步驟S305相同的洗滌步驟S308、及與控水步驟S306相同的控水步驟S308。需要說(shuō)明的是，為了避免因過(guò)度的洗滌而削弱護(hù)發(fā)素效果，優(yōu)選將緊接著護(hù)發(fā)素步驟S307之后的洗滌步驟S308的洗滌時(shí)間設(shè)定為比緊接著洗發(fā)精步驟S303之后的洗滌步驟S305的洗滌時(shí)間短。另外，在使用不需要洗滌的護(hù)發(fā)素的情況下，可以省略護(hù)發(fā)素步驟S307后的洗滌步驟S308及控水步驟S309。在洗發(fā)動(dòng)作步驟S208中的以上的加熱步驟S301、水洗步驟S302、洗發(fā)精步驟S303、揉搓清洗步驟S304、洗滌步驟S305、控水步驟S306、護(hù)發(fā)素步驟S307、洗滌步驟S308、及控水步驟S309的執(zhí)行中，依次執(zhí)行圖29所示的第二安全等確認(rèn)步驟S209。返回到圖29進(jìn)行說(shuō)明，在第二安全等確認(rèn)步驟S209中，監(jiān)控洗發(fā)動(dòng)作步驟S208的執(zhí)行中的自動(dòng)頭部清洗裝置100的狀態(tài)。具體而言，例如，監(jiān)控自動(dòng)頭部清洗裝置100的各馬達(dá)的電流值或動(dòng)作角度等，若發(fā)現(xiàn)異常，則向人報(bào)告，并且指示為強(qiáng)制性地中斷洗發(fā)動(dòng)作。另外，在中斷確認(rèn)步驟S210中，確認(rèn)在洗發(fā)動(dòng)作步驟S208的執(zhí)行中是否由人的操作進(jìn)行了洗發(fā)動(dòng)作的中斷指示、或是否由第二安全等確認(rèn)步驟S209進(jìn)行了強(qiáng)制的中斷指示。由此，在確認(rèn)有任一種的中斷指示的情況下(S210為“是”)，執(zhí)行后述的中斷處理步驟S211，經(jīng)過(guò)后述的頭部釋放步驟S215和后述的導(dǎo)管清洗步驟S216，而結(jié)束整體動(dòng)作。另一方面，若未確認(rèn)有中斷指示(S210為“否”)，則進(jìn)入洗發(fā)動(dòng)作完成確認(rèn)步驟S212。洗發(fā)動(dòng)作完成確認(rèn)步驟S212確認(rèn)圖30所示的洗發(fā)動(dòng)作中的加熱步驟S301、水洗步驟S302、洗發(fā)精步驟S303、揉搓清洗步驟S304、洗滌步驟S305、控水步驟S306、護(hù)發(fā)素步驟S307、洗滌步驟S308、及控水步驟S309這各步驟是否完成。該確認(rèn)的結(jié)果若是各步驟尚未完成(S212為“否”)，則繼續(xù)該步驟的執(zhí)行。另一方面，在確認(rèn)各步驟完成的情況下(S212為“是”)，進(jìn)入接下來(lái)的最終洗發(fā)動(dòng)作確認(rèn)步驟S213。通過(guò)最終洗發(fā)動(dòng)作確認(rèn)步驟S213的判斷，若洗發(fā)動(dòng)作中的最終步驟(圖30所示的控水步驟S309)尚未完成(S213為“否”)，則在洗發(fā)動(dòng)作切換步驟S214中，切換成圖30所示的洗發(fā)動(dòng)作中的下一步驟。另外，在最終洗發(fā)動(dòng)作確認(rèn)步驟S213中，當(dāng)確認(rèn)到洗發(fā)動(dòng)作步驟S208的最終步驟(圖30所示的控水步驟S309)完成時(shí)(S213為“是”)，進(jìn)入頭部釋放步驟S215。對(duì)中斷處理步驟S211進(jìn)行說(shuō)明。在該中斷處理步驟S211中，首先，停止左右的臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以及觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，并將水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218全部關(guān)閉。當(dāng)停止按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，控制模式切換部903L、903R被強(qiáng)制地切換成圖16的符號(hào)A側(cè)，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時(shí)的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向釋放方向(打開方向)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)到極限，以使得觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。對(duì)頭部釋放步驟S215進(jìn)行說(shuō)明。在該步驟S215中，首先，與中斷處理步驟S211同樣地，停止左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以及觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，并將水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218全部關(guān)閉。當(dāng)停止按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，控制模式切換部903L、903R被強(qiáng)制地切換成圖16的符號(hào)A側(cè)，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時(shí)的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向釋放方向(打開方向)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)到極限，以使得觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。進(jìn)而，在頭部釋放步驟S215中，向釋放方向(打開方向)的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)完成后的左右的臂114L、114R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)。
由此，與頭部迎進(jìn)步驟S206同樣地，左臂114L與右臂114R以彼此隔開間隔的狀態(tài)位于浮筒101的底側(cè)。因此，人能夠安心地進(jìn)行將頭部10向浮筒101之外挪出的動(dòng)作。在頭部釋放步驟S215中，當(dāng)確認(rèn)到頭部10向浮筒101之外挪出時(shí)，執(zhí)行接下來(lái)的導(dǎo)管清洗步驟S216。需要說(shuō)明的是，頭部10向浮筒101之外挪出的確認(rèn)可以通過(guò)各種傳感器的檢測(cè)來(lái)進(jìn)行。 在導(dǎo)管清洗步驟S216中，打開水系閥216，將殘留在導(dǎo)管111L、11 IR內(nèi)的護(hù)發(fā)素等洗出。由此，在下次實(shí)施頭部清洗動(dòng)作時(shí)，能夠避免殘留在導(dǎo)管111U111R內(nèi)的護(hù)發(fā)素等首先向人的頭部10噴出的情況。另外，能夠防止殘留在配管219內(nèi)的護(hù)發(fā)素等固化而堵塞配管的情況。當(dāng)導(dǎo)管清洗步驟S216結(jié)束時(shí)，洗發(fā)模式的所有動(dòng)作結(jié)束。接著，對(duì)按摩模式進(jìn)行說(shuō)明。在按摩模式中，首先，在第三安全等確認(rèn)步驟S217中，確認(rèn)人的頭部10的頭發(fā)中是否有發(fā)針或束發(fā)帶等安裝物，若有某種安裝物，則催促人注意卸下該安裝物。具體的動(dòng)作除了無(wú)需防水罩510的安裝確認(rèn)的點(diǎn)之外，其余與洗發(fā)模式中的第一安全等確認(rèn)步驟S205相同。在接下來(lái)的頭部迎進(jìn)步驟S218中，執(zhí)行與洗發(fā)模式中的頭部迎進(jìn)步驟S206相同的動(dòng)作。在緊接著的掃描步驟S219中，執(zhí)行與洗發(fā)模式中的掃描步驟S207相同的動(dòng)作。當(dāng)掃描步驟S219完成時(shí)，執(zhí)行按摩動(dòng)作步驟S220。在該按摩動(dòng)作步驟S220中，如圖31所示,依次執(zhí)行進(jìn)入(throw in)步驟S401、按摩步驟S402、及脫開(throw out)步驟S403。在進(jìn)入步驟S401、按摩步驟S402、及脫開步驟S403中，如圖19 圖28所示，復(fù)合地控制左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度，利用觸頭組L、R對(duì)頭部10整體進(jìn)行按摩。關(guān)于左右的臂114LU14R的按壓力控制的按壓力指令值的設(shè)定，在進(jìn)入步驟S401中按壓力設(shè)定得比較弱，在按摩步驟S402中按壓力設(shè)定得比較強(qiáng)，在脫開步驟S403中按壓力再次設(shè)定得比較弱。由此，能夠?qū)?dǎo)入時(shí)及結(jié)束時(shí)的按摩動(dòng)作設(shè)為對(duì)于人來(lái)說(shuō)溫柔的按摩動(dòng)作，從而能夠執(zhí)行對(duì)于人來(lái)說(shuō)舒適的按摩動(dòng)作。需要說(shuō)明的是，在按摩模式中，水系閥216、清洗液系閥217、及護(hù)發(fā)素系閥218被全部關(guān)閉。返回到圖29進(jìn)行說(shuō)明，根據(jù)第四安全等確認(rèn)步驟S221，監(jiān)控按摩動(dòng)作步驟S220(圖31所示的各步驟S401、S402、S403)的執(zhí)行中的自動(dòng)頭部清洗裝置100的狀態(tài)。具體而言，例如，監(jiān)控自動(dòng)頭部清洗裝置100的各馬達(dá)的電流值或動(dòng)作角度等，若發(fā)現(xiàn)異常，則向人報(bào)告，并且指示強(qiáng)制性地中斷按摩動(dòng)作。另外，在中斷確認(rèn)步驟S222中，確認(rèn)在按摩動(dòng)作步驟S220的執(zhí)行中是否有基于人的操作的按摩動(dòng)作的中斷指示、或基于第四安全等確認(rèn)步驟S221的強(qiáng)制的中斷指示。由此，在確認(rèn)有任一種的中斷指示的情況下(S222為“是”)，執(zhí)行后述的中斷處理步驟S223，經(jīng)由后述的頭部釋放步驟S227而使整體動(dòng)作結(jié)束。另一方面，若確認(rèn)沒(méi)有中斷指示(S222為“否”)，則進(jìn)入按摩動(dòng)作完成確認(rèn)步驟S224。
在按摩動(dòng)作完成確認(rèn)步驟S224中，確認(rèn)圖31所示的按摩動(dòng)作中的進(jìn)入步驟S401、按摩步驟S402、及脫開步驟S403這各步驟是否完成。若該確認(rèn)的結(jié)果是各步驟尚未完成(S224為“否”)，則繼續(xù)執(zhí)行該步驟。另一方面，在確認(rèn)各步驟完成的情況下(S224為“是”)，進(jìn)入接下來(lái)的最終按摩動(dòng)作確認(rèn)步驟S225。根據(jù)最終按摩動(dòng)作確認(rèn)步驟S225的判斷，若按摩動(dòng)作中的最終步驟(圖31所示的脫開步驟S403)尚未完成(S225為“否”)，則在按摩動(dòng)作切換步驟S226中，切換成圖31所示的按摩動(dòng)作中的下一步驟。另外，在最終按摩動(dòng)作確認(rèn)步驟S225中，當(dāng)確認(rèn)按摩動(dòng)作步驟S220的最終步驟(圖31所示的脫開步驟S403)完成時(shí)(S225為“是”)，進(jìn)入頭部釋放步驟S227。對(duì)中斷處理步驟S223進(jìn)行說(shuō)明。在該中斷處理步驟S223中，首先，停止左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以及觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。當(dāng)停止按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，控制模式切換部903L、903R被強(qiáng)制性地切換成圖16的符號(hào)A側(cè)，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時(shí)的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向釋放方向(打開方向)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)到極限，以使觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。對(duì)頭部釋放步驟S227進(jìn)行說(shuō)明。在該頭部釋放步驟S227中，首先，與中斷處理步驟S223同樣地，停止左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以及觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。當(dāng)停止按壓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，控制模式切換部903L、903R被強(qiáng)制性地切換成圖16的符號(hào)A側(cè)，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時(shí)的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向釋放方向(打開方向)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)到極限，以使得觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。進(jìn)而，在頭部釋放步驟S215中，向釋放方向的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)完成后的左右的臂114L、114R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)到頭部10的后側(cè)的位置(0°的角度位置)。由此，與頭部迎進(jìn)步驟S218同樣地，左臂114L與右臂114R以彼此隔開間隔的狀態(tài)位于浮筒101的底側(cè)。因此 ，人能夠安心地進(jìn)行將頭部10向浮筒101之外挪出的動(dòng)作。當(dāng)頭部釋放步驟S227完成時(shí)，按摩模式的所有動(dòng)作結(jié)束。如以上說(shuō)明那樣，根據(jù)本發(fā)明的自動(dòng)頭部清洗裝置100，具備左臂114L和右臂114R，該左臂114L和右臂114R具有位于頭部的左右的觸頭組L、R，從而能夠復(fù)合地控制左右的臂114LU14R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度及按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度、觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及水系閥、清洗液系閥及護(hù)發(fā)素系閥。并且，能夠不給人的頭部帶來(lái)負(fù)擔(dān)而安全地執(zhí)行洗發(fā)動(dòng)作。另外，不僅能夠執(zhí)行洗發(fā)，還能夠執(zhí)行頭部按摩。參照?qǐng)D32 圖35，進(jìn)一步說(shuō)明左右的觸頭組L、R的揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 EL> 9 EE的控制動(dòng)作。如上所述，在揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作過(guò)程中，觸頭組L、R被控制為基本上在揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度 \的整個(gè)角度范圍(從0°到60°的角度范圍)內(nèi)往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。然而，在臂114L、114R
的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9 PL> 0 PR較大的情況下，左右的臂114L、114R的前端彼此有時(shí)極其接近。因此，當(dāng)對(duì)于揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0a、0EK始終進(jìn)行基本控制時(shí)，左右的觸頭組L、R的觸頭109彼此可能在頭部10的中央部發(fā)生干涉。因此，為了避免這樣的觸頭109彼此的干涉，揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9 ^根據(jù)需要而如下控制。圖32是表示左右的臂114L、114R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 SL> 9 SE都是130°時(shí)的觸頭109的配置狀態(tài)的圖。需要說(shuō)明的是，在圖32 圖35中，將左臂114L的第一臂105L、第二臂106L及第三臂107L、108L合并的部分匯總為一個(gè)而示意性地表示作為左臂部601L。同樣地，將右臂114R的第一臂105R、第二臂106R及第三臂107R、108R合并的部分匯總為一個(gè)而示意性地表示作為右臂部601R。圖32所示的狀態(tài)是左右的臂部601L、601R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)成頭部10的前側(cè)的狀態(tài)，觸頭109以與人的面部的額頭附近接觸的方式配置。一般來(lái)說(shuō)，從臂部601L、601R的支承軸104LU04R到人的額頭的距離比從支承軸104L、104R到頭部10的頂部的距離大，因此此時(shí)的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9吣0PK變得比較小。因此，在圖32所示的狀態(tài)下，左右的臂部601L、601R的前端部之間的間隙602的寬度(以下，稱作“中央間隙寬度602w”。)變得比較大。因此，位于左右的臂部601L、601R的前端的觸頭109彼此干涉的可能性小，從而能夠利用基本控制來(lái)對(duì)揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0吣0EK進(jìn)行控制。另一方面，圖33是表示左右的臂部601L、601R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0 SL、0 SR都是90°時(shí)的觸頭109的配置狀態(tài)的圖。此時(shí)，各觸頭109以與頭部10的頂部附近接觸的方式配置。從臂部601L、601R的支承軸104L、104R到頭部10的頂部的距離比較小，因此此時(shí)的按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9 SL> 0 SE變得比較大。因此，中央間隙寬度602w變得比較窄，當(dāng)利用基本控制來(lái)對(duì)揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9 el> 0 ER進(jìn)行控制時(shí)，位于左右的臂部601L、601R的前端的觸頭109彼此可能發(fā)生干涉。為了消除此類問(wèn)題，當(dāng)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0吣0PK為規(guī)定角度以上時(shí)，根據(jù)該按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度9 %、0 PK的大小而將揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0吣0^的可動(dòng)范圍限制成能夠避免臂前端的觸頭109彼此的干涉的范圍。圖34是表示在左右的臂部601L、60IR錯(cuò)開相位而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，左臂部60IL的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度9%為50°而右臂部 601R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0skS13O°時(shí)的狀態(tài)的圖。如此，當(dāng)左右的臂部601L、601R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的相位不同時(shí)，即使揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0a、0EKS最大角度出0° ),觸頭109彼此在頭部10的中央部也不會(huì)發(fā)生干涉。然而，即使在左右的臂部601L、601R錯(cuò)開相位而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，在兩臂部601L、601R交錯(cuò)的時(shí)機(jī)，擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)也為同相。因此，在該時(shí)機(jī)，由于按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0Py 0PE的大小的不同，而觸頭109彼此可能在頭部10的中央部發(fā)生干涉。由此，即使在左右的臂部601L、601R錯(cuò)開相位而擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，當(dāng)左右的臂部601L、601R的擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0a、0SK2差為規(guī)定角度以下時(shí)，與上述同樣地，根據(jù)按壓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Qpp Q PK的大小而限制揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度Qek的可動(dòng)范圍。另外，如圖35所示，也可以進(jìn)行使位于左臂部601L的前端的第四臂310L和位于右臂部601R的前端的第四臂310R以同相進(jìn)行揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的控制，來(lái)替代對(duì)揉搓轉(zhuǎn)動(dòng)角度0吣0^的可動(dòng)范圍進(jìn)行限制的控制。根據(jù)所述控制，能夠避免相鄰的觸頭109彼此在頭部10的中央部的干涉。接著，對(duì)本發(fā)明的其他實(shí)施方式的自動(dòng)頭部清洗裝置進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的其他實(shí)施方式的自動(dòng)頭部清洗裝置中，僅說(shuō)明與本發(fā)明的實(shí)施方式I的自動(dòng)頭部清洗裝置100不同的部分，對(duì)于與自動(dòng)頭部清洗裝置100相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)而省略其說(shuō)明。(實(shí)施方式2)圖36是表示本實(shí)施方式2的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖。如圖36所示，在本實(shí)施方式2的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元40中，使用圓筒齒條326L來(lái)替代實(shí)施方式I的構(gòu)成自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元(參照?qǐng)D9A、圖9B)的一部分的圓筒齒條306L、314L。圓筒齒條326L將形成于其外周的齒條機(jī)構(gòu)326La僅形成在與安裝于驅(qū)動(dòng)軸304L的齒輪305L及接觸單元13的齒輪307L、311L卡合的部分。通過(guò)使用該圓筒齒條326L，能夠?qū)崿F(xiàn)頭部護(hù)理單元40的輕量化，能夠?qū)崿F(xiàn)低成本化。(實(shí)施方式3)圖37是表示本實(shí)施方式3的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的俯視圖。如圖37所示，在本實(shí)施方式3的自動(dòng)頭部清洗裝置中，實(shí)施方式2的頭部護(hù)理單元40使用齒條機(jī)構(gòu)336La較短形成的圓筒齒條336L，并且馬達(dá)301L配置在接觸單元13的齒輪307L的上部。與圓筒齒條336L卡合的齒輪305L由馬達(dá)301L直接驅(qū)動(dòng)。由此，能夠縮小頭部護(hù)理單元40的寬度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)頭部護(hù)理單元40的小型化。需要說(shuō)明的是，在與圓筒齒條336L卡合的齒輪305L經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸304L而由馬達(dá)301L驅(qū)動(dòng)的情況下，馬達(dá)301L也配置在接觸單元13的齒輪307L、318L的上部。(實(shí)施方式4)圖38A、圖38B是表示本實(shí)施方式4的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖，圖38A是表示頭部護(hù)理單元的主要部分的側(cè)視圖，圖38B是表示頭部護(hù)理單元的主要部分的俯視圖。如圖38A及圖38B所示，在本實(shí)施方式4的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元41中，使用一個(gè)圓筒齒條346L來(lái)替代實(shí)施方式I的構(gòu)成自動(dòng)頭部清洗裝置100的頭部護(hù)理單元40的一部分的兩個(gè)圓筒齒條306L、314L。圓筒齒條346L在其側(cè)面形成軸對(duì)稱的齒條機(jī)構(gòu)346La，并且借助與圓筒齒條346L的中心軸346Lb —致的支承軸215L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L。第二臂106L借助支承軸212L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第一臂105L。將兩個(gè)接觸單元13安裝成可轉(zhuǎn)動(dòng)的第三臂107L、108L借助支承軸213L、214L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L。馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出經(jīng)由安裝于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸的齒輪302L及圓筒齒條346L而傳遞給可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于第三臂107LU08L的接觸單元13的齒輪307L、318L。傳遞來(lái)的馬達(dá)301L的旋轉(zhuǎn)輸出使齒輪307L繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸308L轉(zhuǎn)動(dòng)，并且使齒輪318L繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸319L轉(zhuǎn)動(dòng)。與圓筒齒條346L卡合的齒輪307L、318L分別與可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于第三臂107L、108L的接觸單元13的齒輪311L、315L卡合。并且，齒輪311L能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸312L轉(zhuǎn)動(dòng)，并且齒輪315L能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸316L轉(zhuǎn)動(dòng)。在以上述方式構(gòu)成的頭部護(hù)理單元中，通過(guò)使馬達(dá)301L旋轉(zhuǎn)，而相鄰的齒輪307L、311L、315L、318L及觸頭109分別朝相互相反方向旋轉(zhuǎn)。另外，在圖38所示的頭部護(hù)理單元40中，第三臂107LU08L分別借助支承軸213L、214L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L，兩個(gè)分割單元部14可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L。第二臂106L借助第一臂105L而向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)。當(dāng)?shù)诙?06L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)時(shí)，第三臂107L、108L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)，安裝于第二臂106L的兩個(gè)分割單元部14按壓于人的頭部10的頭皮10a。并且，兩個(gè)接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸。如此，在圖38所示的頭部護(hù)理單元40中，通過(guò)將接觸單元13在沿著人的頭部10的頭皮IOa的方向上配置四個(gè)，與配置兩個(gè)接觸單元13的情況相比，能夠一次對(duì)廣闊的區(qū)域進(jìn)行清洗，從而能夠進(jìn)行高效的洗發(fā)作業(yè)。
(實(shí)施方式5)圖39是表示本實(shí)施方式5的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖。如圖39所示，在本實(shí)施方式5的自動(dòng)頭部清洗裝置中，在本實(shí)施方式4的自動(dòng)頭部清洗裝置的基礎(chǔ)上，將第三臂107LU08L的一端都結(jié)合于與圓筒齒條346L的中心軸346Lb —致的支承軸215L，并且，圓筒齒條346L借助支承軸215L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L。在圖39所示的頭部護(hù)理單元中，兩個(gè)分割單元部14可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第三臂107L、108L，第三臂107L、108L分別與第二臂106L結(jié)合。第二臂106L借助第一臂105L而向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)。當(dāng)?shù)诙?06L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)時(shí)，如箭頭17所示，第三臂107L、108L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)，接觸單元13被按壓于人的頭部10，接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸。在以上述方式構(gòu)成的頭部護(hù)理單元中，通過(guò)使馬達(dá)301L旋轉(zhuǎn)，而相鄰的齒輪307L、311L、315L、318L及觸頭109分別朝相互相反方向旋轉(zhuǎn)，能夠高效地對(duì)人的頭部10進(jìn)行清洗。在本實(shí)施方式5的自動(dòng)頭部清洗裝置中，與本實(shí)施方式4的自動(dòng)頭部清洗裝置相t匕，能夠簡(jiǎn)化與第二臂106L及第三臂107LU08L相關(guān)的結(jié)構(gòu)。(實(shí)施方式6)圖40是表示本實(shí)施方式6的自動(dòng)頭部清洗裝置的頭部護(hù)理單元的主要部分的圖。如圖40所示，在本實(shí)施方式6的自動(dòng)頭部清洗裝置中，在本實(shí)施方式4的自動(dòng)頭部清洗裝置的基礎(chǔ)上，通過(guò)螺旋彈簧18而將第一臂105L與第三臂107LU08L結(jié)合。在圖40所示的頭部護(hù)理單元中，第三臂107LU08L的一端都結(jié)合于與圓筒齒條346L的中心軸346Lb —致的支承軸215L，并且圓筒齒條346L借助支承軸215L而可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于第二臂106L。不過(guò)，在圖40所示的頭部護(hù)理單元中，第三臂107LU08L通過(guò)螺旋彈簧18而分別與第一臂105L結(jié)合。在以上述方式構(gòu)成的頭部護(hù)理單元中，當(dāng)?shù)谝槐?05L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)時(shí)，如箭頭17所示，第三臂107LU08L向朝著人的頭部10的方向移動(dòng)，接觸單元13按壓于人的頭部10，接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸。在本實(shí)施方式6的自動(dòng)頭部清洗裝置中，當(dāng)接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸時(shí)，利用螺旋彈簧18的彈性而使觸頭109與人的頭部10接觸，因此能夠抑制給人的頭部10施加的沖擊，從而能夠減輕給人的頭部10造成的負(fù)擔(dān)。(實(shí)施方式7)圖41是用于說(shuō)明本實(shí)施方式7的自動(dòng)頭部清洗裝置的清洗單元的說(shuō)明圖。如圖41所示，對(duì)于本實(shí)施方式7的自動(dòng)頭部清洗裝置，在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，左清洗單元12L的支承軸104L能夠在與支承軸104L正交的方向(箭頭19所示的方向)上移動(dòng)，支承軸104L以能夠在與支承軸104L正交的方向上移動(dòng)的方式安裝于支柱102L。由此，當(dāng)對(duì)人的頭部10的靠近額頭IOe的部分和后部IOf進(jìn)行洗發(fā)時(shí)，能夠根據(jù)人的頭部10的形狀而使支承軸104L移動(dòng)，根據(jù)人的頭部10的形狀而使清洗單元12L移動(dòng)，因此能夠根據(jù)人的頭部10的形狀而更高效地進(jìn)行洗發(fā)。(實(shí)施方式8)圖42是用于說(shuō)明本實(shí)施方式8的自動(dòng)頭部清洗裝置的清洗單元的說(shuō)明圖。如圖42所示，對(duì)于本實(shí)施方式8的自動(dòng)頭部清洗裝置，在自動(dòng)頭部清洗裝置100中，為了對(duì)通過(guò)一對(duì)清洗單元12難以洗發(fā)的頭部10的區(qū)域IOg進(jìn)行高效的洗發(fā)，而在清洗單元12L、12R的前端分別安裝輔助清洗單元22L、22R。需要說(shuō)明的是，輔助清洗單元22L、22R分別能夠清洗人的頭部10。輔助清洗單元22L、22R分別被驅(qū)動(dòng)成相對(duì)于與清洗單元12L、12R連接的連接軸25L、25R轉(zhuǎn)動(dòng)自如。例如，通過(guò)在清洗單元12L、12R上配置未圖示的馬達(dá)，并且在該馬達(dá)的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)輸出軸上安裝輔助清洗單元22L、22R，能夠?qū)⑤o助清洗單元22L、22R驅(qū)動(dòng)成相對(duì)于清洗單元12L、12R轉(zhuǎn)動(dòng)自如。圖43A、圖43B是用于說(shuō)明本實(shí)施方式8的自動(dòng)頭部清洗裝置的清洗單元的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖43A表示使用兩個(gè)輔助清洗單元對(duì)人的頭部進(jìn)行清洗的情況，圖43B表示使用一個(gè)輔助清洗單元對(duì)人的頭部進(jìn)行清洗的情況。在本實(shí)施方式8的自動(dòng)頭部清洗裝置中，在使用兩個(gè)輔助清洗單元22L、22R對(duì)人的頭部10進(jìn)行清洗的情況下，首先，形成為以輔助清洗單元22L、22R成為大致對(duì)稱的方式使輔助清洗單元22L、22R轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)。并且，如圖43A所示，使清洗單元12L、12R及輔助清洗單元22L、22R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)人的頭部10進(jìn)行洗發(fā)。在本實(shí)施方式8的自動(dòng)頭部清洗裝置中，在使用一個(gè)輔助清洗單元對(duì)人的頭部10進(jìn)行清洗的情況下，首先，形成為使一方的輔助清洗單元22L以與清洗單元12L大致重疊的方式轉(zhuǎn)動(dòng)并使另一方的輔助清洗單元22R以相對(duì)于右清洗單元12R而朝向人的頭部10的中央側(cè)突出的方式轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)。并且，如圖43B所示，僅使清洗單元12R及輔助清洗單元22R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)人的頭部10的規(guī)定的區(qū)域IOh進(jìn)行清洗。另外，當(dāng)僅使清洗單元12R及輔助清洗單元22R擺動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，也可以使清洗單元12L及輔助清洗單元22L以規(guī)定的載荷按壓人的頭部10。另外，當(dāng)僅使清洗單元12L及輔助清洗單元22L擺動(dòng) 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，也可以使清洗單元12R及輔助清洗單元22R以規(guī)定的載荷按壓人的頭部10。需要說(shuō)明的是，在不具備輔助清洗單元22L、22R的自動(dòng)頭部清洗裝置100中，也可以利用一方的清洗單元而以規(guī)定的載荷按壓人的頭部10，并使另一方的清洗單元朝轉(zhuǎn)動(dòng)方向位移。由此，能夠?qū)⑷说念^部10的規(guī)定的部分集中而進(jìn)行清洗。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置及自動(dòng)頭部清洗裝置能夠在美容、理容等領(lǐng)域及介護(hù)、看護(hù)等醫(yī)療領(lǐng)域中廣泛利用，是非常有用的。符號(hào)說(shuō)明11頭部支承部12、12L、12R 清洗單元13接觸單元14分割單元部40頭部護(hù)理單元100自動(dòng)頭部清洗裝置101 浮筒104L、104R、212L、212R、213L、213R、214L 支承軸
105L、105R 第一臂106L、106R 第二臂107L、107R、108L、108R 第三臂109 觸頭110 噴嘴11 ILUllR 導(dǎo)管112支承體115 置201L、201R、206L、206R、301L、301R 馬達(dá)211L、211R壓力傳感器216水系閥217清洗液系閥218護(hù)發(fā)素系閥219 配管220混合部221護(hù)發(fā)素供給部222清洗液供給部304L 驅(qū)動(dòng)軸306L、314L、326L、336L、346L 圓筒齒條309L、310L、317L、320L 第四臂309La 對(duì)稱軸309Lb 分支部309Lc 連結(jié)部700控制裝置701L、701R臂擺動(dòng)角度控制部702L、702R臂按壓角度控制部703L、703R觸頭組角度控制部704水系閥控制部705清洗液系閥控制部706護(hù)發(fā)素系閥控制部707操作部708系統(tǒng)控制部708A角度指令產(chǎn)生部708B狀態(tài)變量管理部708C壓力控制運(yùn)算部708D系統(tǒng)流程控制部708E操作接受部708F顯示控制部708G閥開閉指令產(chǎn)生部
708H安全等管理部7081 存儲(chǔ)部
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，具備 基臺(tái)部，其具有對(duì)人的頭部進(jìn)行支承的頭部支承部； 臂單元，其包括接觸單元、傾轉(zhuǎn)臺(tái)、傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸、按壓機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)促動(dòng)器，所述接觸單元在前端具備多個(gè)觸頭，并且所述接觸單元具備轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪具有使多個(gè)所述觸頭轉(zhuǎn)動(dòng)的中心軸，所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)將所述接觸單元保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如，所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸將所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如，所述按壓機(jī)構(gòu)使所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸移動(dòng)，所述擺動(dòng)促動(dòng)器使所述接觸單元的轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)而使多個(gè)所述觸頭擺動(dòng)； 控制部，其至少控制所述按壓機(jī)構(gòu)的動(dòng)作， 通過(guò)所述控制部，利用所述按壓機(jī)構(gòu)使所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸向所述頭部支承部移動(dòng)，并利用所述擺動(dòng)促動(dòng)器使多個(gè)所述觸頭擺動(dòng)，從而對(duì)支承于所述頭部支承部的人的頭部進(jìn)行護(hù)理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 夾著所述頭部支承部而配置一對(duì)即兩個(gè)所述臂單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 具備圓筒齒條，所述圓筒齒條被保持為能夠沿著與所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行的方向移動(dòng)，并通過(guò)沿著該方向移動(dòng)而使所述接觸單元的轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)， 所述圓筒齒條的整體形狀形成為大致圓筒狀，并且在所述圓筒齒條的側(cè)面具備軸對(duì)稱的齒條機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 所述接觸單元具有在前端分別配置兩個(gè)所述觸頭并配置成V字狀的分支部， 至少兩個(gè)所述接觸單元轉(zhuǎn)動(dòng)自如地保持于所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 具備使所述按壓機(jī)構(gòu)的按壓力變化的按壓促動(dòng)器， 通過(guò)所述控制部，在所述接觸單元的所述觸頭與人的頭部接觸的狀態(tài)下，利用所述按壓促動(dòng)器使所述按壓力變化，由此變更所述接觸單元的配置成V字狀的兩個(gè)分支部的頂點(diǎn)與人的頭部的分離，從而變更兩個(gè)所述觸頭的相互的間隔。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 所述接觸單元在從配置成V字狀的兩個(gè)所述分支部的頂點(diǎn)到所述觸頭的區(qū)域的至少一部分包含彈性體。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 所述接觸單元具備使配置成V字狀的兩個(gè)分支部之間的打開角度變化的打開角度調(diào)整機(jī)構(gòu)， 通過(guò)所述打開角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，將兩個(gè)分支部之間的打開角度彈性地維持成規(guī)定的角度范圍。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 由所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)保持的兩個(gè)所述接觸單元的轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪彼此朝相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1 8中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 具有多個(gè)所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中，由相鄰的所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)保持的相鄰的所述接觸單元的轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪彼此朝相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 具備 傳遞來(lái)自所述擺動(dòng)促動(dòng)器的輸出的驅(qū)動(dòng)軸； 與配置在所述驅(qū)動(dòng)軸的兩端的齒輪分別卡合的兩個(gè)所述圓筒齒條； 由與所述兩個(gè)圓筒齒條的中心軸分別一致的所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別保持的兩個(gè)所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)， 通過(guò)所述控制部，經(jīng)由配置在所述驅(qū)動(dòng)軸的兩端的所述齒輪及所述圓筒齒條，將來(lái)自所述擺動(dòng)促動(dòng)器的輸出向由所述傾轉(zhuǎn)臺(tái)保持的所述接觸單元的所述轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪傳遞，利用所述擺動(dòng)促動(dòng)器使所述轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1 11中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 所述一對(duì)臂單元由夾著所述頭部支承部而配置的第一臂單元及第二臂單元構(gòu)成， 所述控制部分別獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)所述第一臂單元及所述第二臂單元。
13.根據(jù)權(quán)利要求1 12中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置，其中， 所述臂單元在其長(zhǎng)度方向上具備多個(gè)分割單元部。
14.一種自動(dòng)頭部清洗裝置，其中， 在權(quán)利要求1 13中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置中， 所述臂單元是清洗單元， 通過(guò)所述控制部對(duì)支承于所述頭部支承部的人的頭部進(jìn)行護(hù)理是指通過(guò)所述控制部對(duì)支承于所述頭部支承部的人的頭部進(jìn)行清洗。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動(dòng)頭部清洗裝置，其中， 具備 向所述清洗單元供給水或熱水的供水部； 向所述清洗單元供給清洗液的清洗液供給部； 向所述清洗單元供給護(hù)發(fā)素的護(hù)發(fā)素供給部。
全文摘要
提供一種能夠根據(jù)人的頭部的形狀而高效且可靠地對(duì)人的頭部進(jìn)行護(hù)理的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置及自動(dòng)頭部清洗裝置。為了解決上述課題，本發(fā)明的自動(dòng)頭部護(hù)理裝置具備浮筒(101)，其具有對(duì)人的頭部進(jìn)行支承的頭部支承部；清洗單元(12L)，其包括第四臂(309L、310L、317L、320L)、第三臂(107L、108L)、支承軸、按壓機(jī)構(gòu)、馬達(dá)(301L)，第四臂(309L、310L、317L、320L)在前端具備多個(gè)觸頭(109)，并且第四臂(309L、310L、317L、320L)具備轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪，轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪具有使多個(gè)觸頭(109)轉(zhuǎn)動(dòng)的中心軸，第三臂(107L、108L)將第四臂(309L、310L、317L、320L)保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如，支承軸將第三臂(107L、108L)保持為轉(zhuǎn)動(dòng)自如，按壓機(jī)構(gòu)使支承軸移動(dòng)，馬達(dá)(301L)使第四臂(309L、310L、317L、320L)的轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)而使多個(gè)觸頭(109)擺動(dòng)；控制裝置(700)，其至少控制所述按壓機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。
文檔編號(hào)A61H7/00GK103068276SQ20118004141
公開日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2011年9月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月22日
發(fā)明者水野修, 藤岡總一郎, 中村徹 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社