專利名稱：包括磁性元件驅(qū)動(dòng)器的外科縫合器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明整體涉及外科器械，更具體地講，涉及外科縫合器械。ii.相關(guān)領(lǐng)域的
背景技術(shù)：
外科縫合器械已被用來(lái)同時(shí)在組織內(nèi)制備切口并將幾排縫釘施加到切口的相對(duì)側(cè)。這種器械常常包括一對(duì)協(xié)同工作的鉗口構(gòu)件，如果意圖將所述器械用于內(nèi)窺鏡式或腹腔鏡式應(yīng)用，則所述鉗口構(gòu)件能夠穿過(guò)套管通道。在各種實(shí)施例中，其中一個(gè)鉗口構(gòu)件可以接納具有至少兩行橫向間隔開(kāi)的縫釘?shù)尼攤}(cāng)。另一鉗口構(gòu)件可以限定砧座，所述砧座具有與釘倉(cāng)中的成行的縫釘對(duì)齊的縫釘成形凹陷部。該器械還可包括多個(gè)楔或縫釘橇，當(dāng)向遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其穿過(guò)釘倉(cāng)內(nèi)的開(kāi)口并與支撐縫釘?shù)尿?qū)動(dòng)器接合，以便使縫釘朝砧座擊發(fā)。通過(guò)在切口每側(cè)上形成幾行縫釘?shù)耐瑫r(shí)切斷組織，可以減少流血和簡(jiǎn)化各種外科手術(shù)。然而在某些情況下，形成縫釘并同時(shí)切割組織所需的力可能很大。以前的外科縫合器械包括柄部組件、從柄部組件延伸的細(xì)長(zhǎng)軸、以及活動(dòng)安裝到細(xì)長(zhǎng)軸的端部執(zhí)行器，其中端部執(zhí)行器可以相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。通常，外科醫(yī)生需要使用雙手，以使端部執(zhí)行器相對(duì)于軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，即外科醫(yī)生往往需要用一只手握住 (例如)外科器械的柄部組件，并用另一只手操作使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的(例如)杠桿。雖然這類外科器械可能在許多情況下適合，但是外科醫(yī)生可能騰不出手來(lái)進(jìn)行外科手術(shù)中的另外的步驟。上述討論僅僅為了舉例說(shuō)明技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)目前存在的一些不足，而不應(yīng)看作是對(duì)權(quán)利要求范圍的否定。

發(fā)明內(nèi)容
在一個(gè)一般方面，外科器械可包括多個(gè)磁性元件，所述多個(gè)磁性元件能夠使外科器械的端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。外科器械可包括至少一個(gè)電磁體，所述至少一個(gè)電磁體可以被有選擇地激活或極化以產(chǎn)生磁場(chǎng)，該磁場(chǎng)足以激發(fā)(例如)安裝到端部執(zhí)行器的至少一個(gè)第二磁性元件，例如永久磁體和/或鐵芯。在各種實(shí)施例中，外科器械可包括第一電磁體和第二電磁體，第一電磁體能夠產(chǎn)生第一磁場(chǎng)，第一磁場(chǎng)使端部執(zhí)行器在第一方向上旋轉(zhuǎn)；第二電磁體能夠產(chǎn)生第二磁場(chǎng)，第二磁場(chǎng)使端部執(zhí)行器在第二方向上旋轉(zhuǎn)。在某些實(shí)施例中，外科器械可包括至少一個(gè)螺線管，所述至少一個(gè)螺線管可以能夠使外科器械的端部執(zhí)行器樞轉(zhuǎn)。在一個(gè)一般方面，外科器械可包括馬達(dá)，所述馬達(dá)可以能夠使外科器械的端部執(zhí)行器樞轉(zhuǎn)。在某些實(shí)施例中，馬達(dá)可包括繞組，所述繞組可以有選擇地通電，以旋轉(zhuǎn)鐵芯。在至少一個(gè)實(shí)施例中，馬達(dá)可包括至少一個(gè)電磁體，所述至少一個(gè)電磁體可以能夠使安裝有至少一個(gè)磁性元件的軸旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，外科器械還可包括鎖和/或制動(dòng)器，所述鎖和/或制動(dòng)器可以能夠防止或至少抑制外科器械的端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，鎖可包括至少一個(gè)螺線管、馬達(dá)和/或電磁體，這些部件可以能夠在鎖緊位置和解鎖位置之間移動(dòng)鎖緊元件，以使鎖緊元件與端部執(zhí)行器接合和分離。
在一個(gè)一般方面，外科器械可包括多個(gè)磁性元件，所述多個(gè)磁性元件能夠打開(kāi)和關(guān)閉外科器械的端部執(zhí)行器。在某些實(shí)施例中，外科器械可包括至少一個(gè)電磁體，所述至少一個(gè)電磁體可以被有選擇地激活或極化以產(chǎn)生磁場(chǎng)，該磁場(chǎng)足以激發(fā)(例如)安裝到端部執(zhí)行器的砧座的至少一個(gè)第二磁性元件，例如永久磁體和/或鐵芯。在另一個(gè)一般方面，外科縫合器械可包括多個(gè)磁性元件，所述多個(gè)磁性元件能夠在外科器械內(nèi)推進(jìn)和/或收回?fù)舭l(fā)桿、切割構(gòu)件和/或縫釘橇，以便切割和/或縫合定位在外科器械的端部執(zhí)行器內(nèi)的組織。在某些實(shí)施例中，切割元件可包括安裝在上面的至少一個(gè)電磁體，所述至少一個(gè)電磁體可以能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)，該磁場(chǎng)能夠與(例如)安裝到端部執(zhí)行器的一個(gè)或多個(gè)永久磁體相互作用。本發(fā)明內(nèi)容旨在簡(jiǎn)要概述本申請(qǐng)的某些實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)不限于本發(fā)明內(nèi)容中所公開(kāi)的實(shí)施例，而是有意涵蓋其權(quán)利要求書所規(guī)定的精神和范圍內(nèi)的修改形式。 還應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明內(nèi)容不應(yīng)被解讀或理解為將用來(lái)限制權(quán)利要求書的范圍。


通過(guò)結(jié)合附圖參考本發(fā)明實(shí)施例的以下說(shuō)明，本發(fā)明的上述和其他特征及優(yōu)點(diǎn)及其獲取方法將會(huì)變得更加明顯，并可更好地理解發(fā)明本身，其中圖IA為外科縫合器械的透視圖，該外科縫合器械包括柄部組件、從柄部組件延伸的細(xì)長(zhǎng)軸，以及從細(xì)長(zhǎng)軸延伸的能進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器；圖IB為圖1的外科器械的端部執(zhí)行器的分解圖；圖2為連接根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸的關(guān)節(jié)接頭的透視圖，所示出的關(guān)節(jié)接頭移除了一些元件；圖3為圖2的端部執(zhí)行器的剖視圖，圖中示出了設(shè)置在外科器械的細(xì)長(zhǎng)軸內(nèi)的螺線管，其中螺線管能夠使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；圖4為圖2的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)接頭和細(xì)長(zhǎng)軸的局部透視圖，圖中所示移除了一些元件；圖5為連接根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸的關(guān)節(jié)接頭的側(cè)剖視圖；圖6為圖5的外科器械沿圖5的線6-6截取的底部剖視圖，圖中示出了螺線管驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖；圖7為連接根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸的關(guān)節(jié)接頭的剖視圖；圖8為圖7的關(guān)節(jié)接頭的細(xì)部圖，圖中示出了能夠使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的馬達(dá)；圖9為連接根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸的關(guān)節(jié)接頭的剖視圖；圖10為圖9的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)接頭和細(xì)長(zhǎng)軸的局部透視圖，圖中示出了與能夠使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的蝸輪可操作地接合的馬達(dá)；圖11為圖9的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)接頭和細(xì)長(zhǎng)軸的另一個(gè)局部透視圖，圖中所示移除了一些元件；
圖12為連接根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸的關(guān)節(jié)接頭的局部透視圖；圖13為圖12的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)接頭和細(xì)長(zhǎng)軸的剖視圖，圖中示出了能夠使端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)管；圖14為圖12的端部執(zhí)行器、關(guān)節(jié)接頭和細(xì)長(zhǎng)軸的另一個(gè)局部透視圖，圖中移除了一些元件，并用虛線示出了其他元件；圖15為圖12的關(guān)節(jié)接頭的分解圖；圖16為外科器械的透視圖，該外科器械具有用于使外科器械的端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕和用于旋轉(zhuǎn)端部執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)鈕；圖17為圖16的外科器械的柄部的側(cè)剖視圖；圖18為圖17的柄部的透視剖視圖；圖19為圖17的柄部的分解圖；圖20為根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的透視圖，該外科器械包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)開(kāi)關(guān)和旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)；圖21為圖20的外科器械的柄部的剖視圖；圖22為連接根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸的關(guān)節(jié)接頭的透視圖，圖中所示移除了一些元件；圖23為示意圖，示出了設(shè)置在圖22的細(xì)長(zhǎng)軸內(nèi)的電磁體，該電磁體能夠向安裝到圖22的端部執(zhí)行器的永久磁體施加磁力；圖M為圖22的細(xì)長(zhǎng)軸的剖視圖；圖25為連接根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸的關(guān)節(jié)接頭的透視圖，圖中移除了一些元件；圖沈?yàn)閳D25的端部執(zhí)行器的剖視圖，圖中示出了多個(gè)電磁體；圖27為連接根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸的關(guān)節(jié)接頭的透視圖，圖中所示移除了一些元件；圖觀為圖27的關(guān)節(jié)接頭的剖視圖，圖中示出了一系列永久磁體和電磁體，這些永久磁體和電磁體能夠使外科器械的端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；以及另外一系列永久磁體和電磁體，這些永久磁體和電磁體能夠?qū)⒍瞬繄?zhí)行器相對(duì)于外科器械的細(xì)長(zhǎng)軸鎖定就位；圖四為圖27的關(guān)節(jié)接頭的拆卸圖，圖中所示移除了一些元件；圖30為圖27的關(guān)節(jié)接頭的分解圖；圖31為圖27的關(guān)節(jié)接頭的剖視圖，圖中示出了用于使外科器械的端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的該系列永久磁體和電磁體；圖32為圖27的關(guān)節(jié)接頭的剖視圖，圖中示出了用于將端部執(zhí)行器鎖定就位的該系列永久磁體和電磁體；圖33為根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的透視圖，該外科器械包括柄部組件、細(xì)長(zhǎng)軸和能相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器；圖34為連接圖33的細(xì)長(zhǎng)軸和端部執(zhí)行器的關(guān)節(jié)接頭的剖視圖，其中關(guān)節(jié)接頭包括多個(gè)圓盤；圖35為圖34的關(guān)節(jié)接頭的剖視圖，圖中示出了處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)構(gòu)型的關(guān)節(jié)接頭；
圖36為圖34的關(guān)節(jié)接頭的圓盤的剖面透視圖，圖中示出了設(shè)置在第一組孔內(nèi)的電磁體和延伸穿過(guò)另一組孔的線，該線將電磁體電連接到電源；圖37為圖36的圓盤的另一個(gè)剖面透視圖；圖38為圖36的圓盤和與該圓盤相鄰設(shè)置的第二圓盤的裝配圖，其中第二圓盤包括設(shè)置在第一組孔和另一組孔內(nèi)的多個(gè)永久磁體，所述另一組孔能夠允許圖36的線延伸穿過(guò)其中；圖39為圖36的圓盤的分解圖；圖40為圖34的關(guān)節(jié)接頭的永久磁體和電磁體的電氣原理圖；圖41為根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)可供選擇的實(shí)施例的外科器械的關(guān)節(jié)接頭的局部透視圖，圖中所示移除了一些元件，并且在剖視圖中示出了其他元件；圖42為圖41的關(guān)節(jié)接頭的剖視圖，圖中示出了關(guān)節(jié)接頭的交替的第一和第二圓盤；圖43為以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)構(gòu)型示出的圖41的關(guān)節(jié)接頭的剖視圖；圖44為圖41的關(guān)節(jié)接頭的端視圖；圖45為圖41的關(guān)節(jié)接頭的另一個(gè)剖視圖，圖中示出了設(shè)置在關(guān)節(jié)接頭的圓盤內(nèi)的電磁體線的伸展和收縮構(gòu)型；圖46為根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的端部執(zhí)行器的剖視圖，圖中示出了設(shè)置在端部執(zhí)行器的砧座內(nèi)的多個(gè)永久磁體；圖47為圖46的砧座的正視圖；圖48為圖46的端部執(zhí)行器的切割構(gòu)件的正視圖，該切割構(gòu)件包括多個(gè)電磁體，所述多個(gè)電磁體能夠與設(shè)置在外科器械的端部執(zhí)行器內(nèi)的永久磁體配合，并且在端部執(zhí)行器內(nèi)推進(jìn)和/或收回切割構(gòu)件；圖49為圖48的切割構(gòu)件的透視圖；圖50為圖46的端部執(zhí)行器的另一個(gè)剖視圖；圖51A-51C示出了根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的細(xì)長(zhǎng)軸及設(shè)置在細(xì)長(zhǎng)軸內(nèi)的活動(dòng)擊發(fā)桿的遠(yuǎn)側(cè)部分、中部和近側(cè)部分；圖51A為細(xì)長(zhǎng)軸和活動(dòng)擊發(fā)桿的遠(yuǎn)側(cè)部分的剖視圖，圖中示出了設(shè)置在細(xì)長(zhǎng)軸內(nèi)的一系列電磁體；圖51B為圖51A的細(xì)長(zhǎng)軸和活動(dòng)擊發(fā)桿的中部的剖視圖，圖中示出了安裝到擊發(fā)桿的永久磁體和設(shè)置在細(xì)長(zhǎng)軸內(nèi)的電磁體；圖51C為圖51A的細(xì)長(zhǎng)軸和活動(dòng)擊發(fā)桿的近側(cè)部分的剖視圖；圖52為圖51A-C的細(xì)長(zhǎng)軸和活動(dòng)擊發(fā)桿的剖視圖；圖53為圖51A的細(xì)長(zhǎng)軸和活動(dòng)擊發(fā)桿的遠(yuǎn)側(cè)部分的另一個(gè)剖視圖，圖中示出了處于擊發(fā)位置的擊發(fā)桿；圖M為根據(jù)本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例的外科器械的細(xì)長(zhǎng)軸的剖視圖，圖中示出了處于未擊發(fā)位置的擊發(fā)桿；圖55為圖M的外科器械的剖視圖，圖中示出了被電磁線圈移動(dòng)到擊發(fā)位置的擊發(fā)桿。對(duì)應(yīng)參考符號(hào)表明貫穿若干視圖的對(duì)應(yīng)部分。本文示出的范例(以一種形式)示
7出本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，不應(yīng)將這種范例理解為是以任何方式限制本發(fā)明的范圍。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在將描述一些示例性實(shí)施例來(lái)提供對(duì)本文公開(kāi)的器械和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和使用原理的全面理解。這些實(shí)施例中的一個(gè)或多個(gè)例子在附圖中示出。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解，本文特別描述和在附圖中示出的器械和方法為非限制性的示例性實(shí)施例，并且本發(fā)明多個(gè)實(shí)施例的范圍僅由權(quán)利要求書限定。結(jié)合一個(gè)示例性實(shí)施例示出或描述的特征可以與其他實(shí)施例的特征組合。這種修改形式和變型形式旨在包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。下列共同擁有的、同時(shí)提交的美國(guó)專利申請(qǐng)的公開(kāi)內(nèi)容均全文以引用方式并入本文中(1)名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION JOINT” (包括關(guān)節(jié)接頭的外科縫合器械)、代理人案卷號(hào)為END6417USNP/080206的美國(guó)專利申請(qǐng)No._；以及(2)名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS外科縫合器械)、代理人案卷號(hào)為 END6570USNP/090046 的美國(guó)專利申請(qǐng) No._。在各種實(shí)施例中，參見(jiàn)圖IA和1B，外科器械(例如外科器械100)可包括柄部組件102、從柄部組件102延伸的細(xì)長(zhǎng)軸104和端部執(zhí)行器106，如下文更詳細(xì)描述的，端部執(zhí)行器106可以相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸104移動(dòng)或進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，柄部組件 102可包括閉合觸發(fā)器108，閉合觸發(fā)器108可能夠打開(kāi)和關(guān)閉端部執(zhí)行器106。更具體地講，端部執(zhí)行器106可包括砧座114，另外，細(xì)長(zhǎng)軸104可包括閉合管112，其中啟動(dòng)閉合觸發(fā)器108可以縱向移動(dòng)閉合管112，以便使砧座114相對(duì)于釘倉(cāng)通道113和釘倉(cāng)115在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置之間旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，閉合管112可能夠相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸104的固定部分(例如脊116(圖IB))滑動(dòng)。在某些實(shí)施例中，端部執(zhí)行器106還可包括管部分 (例如遠(yuǎn)側(cè)管部分118)，所述管部分可以被閉合管112移動(dòng)，以打開(kāi)和/或關(guān)閉砧座114。 在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科器械100還可包括一個(gè)或多個(gè)樞轉(zhuǎn)連接件211 (圖2和幻，樞轉(zhuǎn)連接件211可能夠?qū)㈤]合管112連接到遠(yuǎn)側(cè)管部分118，并在端部執(zhí)行器106相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸104進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)允許遠(yuǎn)側(cè)管部分118相對(duì)于閉合管112進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在任何情況下，一旦閉合了砧座114，即可啟動(dòng)柄部組件112的擊發(fā)觸發(fā)器110，以使切割和/或縫合構(gòu)件移動(dòng)穿過(guò)端部執(zhí)行器106，以便切割和/或縫合捕集在端部執(zhí)行器106內(nèi)的組織。在充分切割和/或縫合組織之后，可以釋放閉合觸發(fā)器108，以便在相對(duì)的縱向上移動(dòng)閉合管112并打開(kāi)砧座114。其他外科器械在公布于2008年10月觀日的名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH A RETURN MECHANISM”(具有返回機(jī)構(gòu)的外科縫合器械)的美國(guó)專利No. 7，441，685中有所公開(kāi)，該專利的全部公開(kāi)內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文。更多的外科器械在提交于2008年1月10日的名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH A GEARED RETURN MECHANISM”(具有齒輪傳動(dòng)式返回機(jī)構(gòu)的外科縫合器械)的美國(guó)專利申請(qǐng) No. 12/008，303 和提交于 2008 年 1 月 10 日的名稱為 “SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH A FIRING MEMBER RETURN MECHANISM”(具有擊發(fā)構(gòu)件返回機(jī)構(gòu)的外科縫合器械)的美國(guó)專利申請(qǐng)No. 12/008, 266中有所公開(kāi)，這些專利的全部公開(kāi)內(nèi)容均據(jù)此以引用方式并入本文。在各種實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖IA和1B，外科器械還可包括關(guān)節(jié)接頭(例如關(guān)節(jié)接頭120)，關(guān)節(jié)接頭120可能夠允許端部執(zhí)行器106相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸104移動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，端部執(zhí)行器106還可包括樞轉(zhuǎn)板122，樞轉(zhuǎn)板122可被通道銷IM保持在釘倉(cāng)通道 113內(nèi)。如圖IB所示，通道銷IM可以插入、壓力配合和/或搭扣配合到釘倉(cāng)通道113的孔111和樞轉(zhuǎn)板122的孔121內(nèi)和/或穿過(guò)這些孔，以將樞轉(zhuǎn)板122固定到釘倉(cāng)通道113。 在某些實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)板122可以固定不動(dòng)地保持在釘倉(cāng)通道113內(nèi)。此外，細(xì)長(zhǎng)軸104還可包括銷插板126，銷插板1 可被脊116固定就位，在至少一個(gè)實(shí)施例中，銷插板1 可以固定不動(dòng)地保持在細(xì)長(zhǎng)軸104內(nèi)。主要參見(jiàn)圖1B，樞轉(zhuǎn)板122還可包括銷孔123，銷孔123 可能夠接納從銷插板126延伸的關(guān)節(jié)銷127。在各種實(shí)施例中，關(guān)節(jié)銷127和銷孔123可具有合適的尺寸并能夠限定軸線，例如軸線128，使得釘倉(cāng)通道113和樞轉(zhuǎn)板122可以相對(duì)于銷插板126圍繞該軸線旋轉(zhuǎn)。由于上述原因，端部執(zhí)行器106可以相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸104進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以便將端部執(zhí)行器106適當(dāng)?shù)囟ㄎ辉?例如)外科部位內(nèi)。一旦適當(dāng)?shù)囟ㄎ唬?端部執(zhí)行器106即能夠相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸104鎖定就位。在某些實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸104還可包括鎖或制動(dòng)器(例如鎖130)，鎖130可能夠有選擇地接合例如樞轉(zhuǎn)板122，并將樞轉(zhuǎn)板122 相對(duì)于銷插板126固定就位。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)板122可包括一個(gè)或多個(gè)齒125，齒125可以被捕集到鎖130遠(yuǎn)端的一個(gè)或多個(gè)凹槽131內(nèi)或與凹槽131嚙合，使得可以防止或至少限制齒125和凹槽131之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在使用中，鎖130可以脫離樞轉(zhuǎn)板122，使得端部執(zhí)行器106可以相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸 104旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，一旦鎖130脫離樞轉(zhuǎn)板122，端部執(zhí)行器106即可緊貼外科部位內(nèi)的腔壁(例如腹膜腔壁)放置，并且可以通過(guò)柄部組件102向細(xì)長(zhǎng)軸104 施加縱向力，以使端部執(zhí)行器106相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸104旋轉(zhuǎn)。在某些情況下，這種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)可以被稱為被動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在任何情況下，一旦使端部執(zhí)行器106適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，即可將鎖130與樞轉(zhuǎn)板122重新接合，并可通過(guò)觸發(fā)器108縱向推進(jìn)閉合管112，以便如上所述閉合砧座114。讀者會(huì)注意到，當(dāng)端部執(zhí)行器106在平直位置(即，其與細(xì)長(zhǎng)軸104對(duì)齊或至少大致對(duì)齊的位置)和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置之間移動(dòng)時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)管部分118可以在相對(duì)于閉合管112成第一角度的位置和相對(duì)于閉合管112成第二或不同角度的位置之間移動(dòng)。為了適應(yīng)這種相對(duì)運(yùn)動(dòng)，參見(jiàn)圖2和3，樞轉(zhuǎn)連接件211可以通過(guò)從樞轉(zhuǎn)連接件211延伸的銷凸起 109和在遠(yuǎn)側(cè)管部分118及閉合管112內(nèi)的孔107可樞轉(zhuǎn)地連接到遠(yuǎn)側(cè)管部分118和閉合管112。銷凸起109和銷孔107可能夠使得樞轉(zhuǎn)連接件211可以在遠(yuǎn)側(cè)管部分118和閉合管112之間提供至少一個(gè)自由度。在這樣的實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)連接件211可以允許遠(yuǎn)側(cè)管118 相對(duì)于閉合管112進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，即使已將閉合管112的至少一部分向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)經(jīng)過(guò)關(guān)節(jié)接頭120。在任何情況下，一旦適當(dāng)?shù)亻]合了砧座114，即可啟動(dòng)觸發(fā)器110，以將擊發(fā)桿向遠(yuǎn)側(cè)推入端部執(zhí)行器106內(nèi)。雖然在圖IA和IB中未示出擊發(fā)桿，但外科器械200(參見(jiàn)圖 2-4)包括合適的擊發(fā)桿250和切割構(gòu)件252，它們可能夠推入和/或位于端部執(zhí)行器106 內(nèi)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，例如外科器械100的細(xì)長(zhǎng)軸和/或端部執(zhí)行器可包括一個(gè)或多個(gè)狹槽，所述狹槽能夠用于在外科器械100的軸和/或端部執(zhí)行器內(nèi)推進(jìn)和/或收回?fù)舭l(fā)桿250和/或切割構(gòu)件252時(shí)，接納和/或引導(dǎo)擊發(fā)桿250和/或切割構(gòu)件252。在各種實(shí)施例中，參見(jiàn)圖2-4，外科器械(例如外科器械200)可包括細(xì)長(zhǎng)軸204和端部執(zhí)行器206，其中端部執(zhí)行器206可能夠相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸204圍繞關(guān)節(jié)接頭220進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。類似于外科器械100，端部執(zhí)行器206可包括保持在釘倉(cāng)通道213內(nèi)的樞轉(zhuǎn)板222， 其中樞轉(zhuǎn)板222可包括銷孔223，銷孔223能夠接納從銷插板2 延伸的關(guān)節(jié)銷227。在各種實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖4，細(xì)長(zhǎng)軸204還可包括一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器，所述致動(dòng)器可能夠使端部執(zhí)行器206相對(duì)于軸204旋轉(zhuǎn)或樞轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸204還可包括安裝在其中的第一螺線管240和第二螺線管M2，這兩個(gè)螺線管可與樞轉(zhuǎn)板222可操作地接合，使得啟動(dòng)第一螺線管240和/或第二螺線管242可以使樞轉(zhuǎn)板222圍繞(例如) 軸線旋轉(zhuǎn)。在某些實(shí)施例中，第一螺線管240可包括活塞和/或桿M1，活塞和/或桿241 被充分安裝到樞轉(zhuǎn)板222，使得樞轉(zhuǎn)板222可以被第一螺線管240向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)和/或向近側(cè)拉動(dòng)，以使端部執(zhí)行器206沿順時(shí)針(CW)和/或逆時(shí)針(CCW)方向旋轉(zhuǎn)。在某些情況下， 這種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)可以被稱為主動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，可以在箭頭“D”所指方向上向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)桿M1， 以便沿箭頭“CW”所指的順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)端部執(zhí)行器206。要沿箭頭“CCW”所指的逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)端部執(zhí)行器206，則可以在箭頭“P”所指方向上向近側(cè)收回桿Ml。在某些實(shí)施例中， 桿241可包括遠(yuǎn)端M5，遠(yuǎn)端245可以設(shè)置在樞轉(zhuǎn)板222的孔M6內(nèi)，使得桿241可以相對(duì)于樞轉(zhuǎn)板222樞轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，桿241可以適當(dāng)?shù)鼐哂腥嵝?，以適應(yīng)樞轉(zhuǎn)板222 和螺線管240之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，螺線管240可以可滑動(dòng)和/或可旋轉(zhuǎn)地安裝在細(xì)長(zhǎng)軸204內(nèi)，使得桿241在伸展或收回以圍繞軸線驅(qū)動(dòng)樞轉(zhuǎn)板222時(shí)不會(huì)不當(dāng)?shù)貜澢蛘持?。在任何情況下，參見(jiàn)圖3，螺線管240可包括線圈或繞組M7，線圈或繞組247 可被電流和/或電壓激活，以產(chǎn)生足以使桿241在遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)方向上移動(dòng)的磁場(chǎng)，具體的移動(dòng)方向取決于電流的流向和/或施加到繞組的電壓的極性。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，活塞和/或桿Ml可包括(例如)鐵芯，所述鐵芯可能夠與螺線管繞組247產(chǎn)生的磁場(chǎng)相互作用。在某些實(shí)施例中，除了上述之外，細(xì)長(zhǎng)軸204可包括至少一個(gè)附加的螺線管，例如螺線管M2，螺線管242可能夠與螺線管240同時(shí)和/或獨(dú)立地使樞轉(zhuǎn)板222旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，螺線管242可包括活塞和/或桿M3，活塞和/或桿243可以向遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)推進(jìn)，以使端部執(zhí)行器206沿順時(shí)針和/或順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。與螺線管240相反，桿243可以向遠(yuǎn)側(cè)伸展以使樞轉(zhuǎn)板222沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，和/或可以向近側(cè)收回以使樞轉(zhuǎn)板222沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。類似于螺線管對(duì)0，桿243可包括遠(yuǎn)端M5，遠(yuǎn)端245可以可樞轉(zhuǎn)地安裝在樞轉(zhuǎn)板222內(nèi)的孔M6中。同樣類似于螺線管M0，螺線管242可以可旋轉(zhuǎn)和/或可滑動(dòng)地安裝在細(xì)長(zhǎng)軸204內(nèi)，以便為包括樞轉(zhuǎn)板222、銷插板226、螺線管242和桿M3的一系列連接件增加至少一個(gè)自由度，從而允許在端部執(zhí)行器206和軸204之間進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如上所述，在端部執(zhí)行器適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)之后，可以將外科器械的端部執(zhí)行器鎖定就位。在各種實(shí)施例中，參見(jiàn)圖5和6，外科器械(例如外科器械300)可包括細(xì)長(zhǎng)軸 304和端部執(zhí)行器306，其中端部執(zhí)行器306可能夠相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸304圍繞關(guān)節(jié)接頭320進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。類似于外科器械100，端部執(zhí)行器306可包括保持在釘倉(cāng)通道313內(nèi)的樞轉(zhuǎn)板 322，其中樞轉(zhuǎn)板322可包括銷孔323，銷孔323能夠接納從保持在細(xì)長(zhǎng)軸304內(nèi)的銷插板 3 延伸的關(guān)節(jié)銷327。在某些實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸304還可包括鎖或制動(dòng)器以及鎖致動(dòng)器，所述鎖致動(dòng)器可能夠使鎖與樞轉(zhuǎn)板322接合，從而使樞轉(zhuǎn)板322相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸304保持位置。在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸304可包括鎖致動(dòng)器332，鎖致動(dòng)器332可能夠向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)鎖330以使鎖330與板322接合，和/或用于向近側(cè)移動(dòng)鎖330以使鎖330脫離板322。 在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，鎖致動(dòng)器332可包括安裝在細(xì)長(zhǎng)軸304內(nèi)的螺線管，其中所述螺線管可包括活塞和/或桿333，活塞和/或桿333可以被線圈或繞組334向遠(yuǎn)側(cè)伸展和/ 或向近側(cè)收回。在某些實(shí)施例中，鎖330可以安裝到桿333上，使得桿333的移動(dòng)可以使鎖 330朝著和/或遠(yuǎn)離樞轉(zhuǎn)板322移動(dòng)。與上述類似，鎖330可以被偏置成接觸樞轉(zhuǎn)板322， 使得鎖330遠(yuǎn)端內(nèi)的凹槽331可以與從樞轉(zhuǎn)板322延伸的凸起或齒325接合或嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，鎖致動(dòng)器332還可包括偏置元件(例如彈簧33 ，所述偏置元件可能夠?qū)㈡i330偏置成與樞轉(zhuǎn)板322接合。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，鎖致動(dòng)器332的螺線管可以克服彈簧335所施加的偏置力，從而使鎖330脫離樞轉(zhuǎn)板322。在某些實(shí)施例中，彈簧 335可以被壓縮在從鎖330延伸的凸緣336和細(xì)長(zhǎng)軸306內(nèi)固定的或至少大致固定的凸緣 337之間，使得彈簧335可以向鎖330施加偏置力。在至少一個(gè)實(shí)施例中，彈簧335可包括線性彈簧，其中，該彈簧所施加的力可以與彈簧的壓縮距離成比例。在各種實(shí)施例中，參見(jiàn)圖7和8，外科器械(例如外科器械400)可包括一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)，所述馬達(dá)能夠使外科器械的端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在這樣的實(shí)施例中，馬達(dá)可包括(例如)感應(yīng)馬達(dá)、無(wú)刷直流馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)和/或同步馬達(dá)。在某些實(shí)施例中，外科器械400可包括細(xì)長(zhǎng)軸404和端部執(zhí)行器406，其中端部執(zhí)行器406可能夠相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸404 圍繞關(guān)節(jié)接頭420進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。類似于外科器械100，端部執(zhí)行器406可包括保持在釘倉(cāng)通道413內(nèi)的樞轉(zhuǎn)板422，其中樞轉(zhuǎn)板422可包括銷孔423，銷孔423能夠接納從保持在細(xì)長(zhǎng)軸404內(nèi)的銷插板似6延伸的關(guān)節(jié)銷427。在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸404還可包括安裝在其中的馬達(dá)(例如馬達(dá)440)，馬達(dá)440可以與樞轉(zhuǎn)板422可操作地接合，以使端部執(zhí)行器406相對(duì)于軸404旋轉(zhuǎn)或進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。更具體地講，在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，馬達(dá) 440可能夠使齒輪(例如正齒輪439)旋轉(zhuǎn)，正齒輪439可以與樞轉(zhuǎn)板422上的一個(gè)或多個(gè)齒(例如齒429)嚙合，使得正齒輪439的旋轉(zhuǎn)可以傳遞到樞轉(zhuǎn)板422。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，齒4 可以被布置成圍繞樞轉(zhuǎn)板422的周邊的至少部分為環(huán)形的陣列。在各種實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸404還可包括齒輪箱(例如齒輪箱441)，用于減小和/或增加由馬達(dá)440 驅(qū)動(dòng)的輸入軸和驅(qū)動(dòng)正齒輪439的輸出軸之間的齒輪齒數(shù)比。與上述類似，外科器械(例如外科器械500)可包括一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)，所述馬達(dá)能夠利用蝸桿傳動(dòng)裝置使外科器械的端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，外科器械 500可包括細(xì)長(zhǎng)軸504和端部執(zhí)行器506，其中端部執(zhí)行器506可能夠相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸504圍繞關(guān)節(jié)接頭520進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。類似于外科器械400，端部執(zhí)行器506可包括保持在釘倉(cāng)通道513內(nèi)的樞轉(zhuǎn)板522，其中樞轉(zhuǎn)板522可包括銷孔523，銷孔523被構(gòu)造用于接納從保持在細(xì)長(zhǎng)軸504內(nèi)的銷插板5 延伸的關(guān)節(jié)銷。在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸504還可包括安裝在其中的馬達(dá)(例如馬達(dá)M0)，馬達(dá)540可以與樞轉(zhuǎn)板522可操作地接合，以使端部執(zhí)行器506相對(duì)于軸504旋轉(zhuǎn)或進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。更具體地講，在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，馬達(dá)540可能夠使蝸桿(例如蝸桿539)旋轉(zhuǎn)，蝸桿539可以與樞轉(zhuǎn)板522上的蝸輪或凹型蝸輪部分5 嚙合，使得蝸桿539的旋轉(zhuǎn)可以傳遞到樞轉(zhuǎn)板522。蝸桿傳動(dòng)裝置(例如上述類型)可以提供非常大的齒輪齒數(shù)比，使得不需要齒輪箱來(lái)降低馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，然而也可以使用齒輪箱。在某些實(shí)施例中，蝸桿傳動(dòng)裝置可以是自鎖定的。更具體地講，蝸桿539上的螺旋螺紋的導(dǎo)入角可以使得端部執(zhí)行器506和蝸輪部分5 不能以反向驅(qū)動(dòng)蝸桿539和馬達(dá)540的方式旋轉(zhuǎn)。換句話講，蝸輪部分5 和蝸桿539可以能夠使得在向端部執(zhí)行器506 施加旋轉(zhuǎn)力時(shí)蝸輪部分5 和蝸桿539摩擦鎖定在一起。在某些實(shí)施例中，作為結(jié)果，端部執(zhí)行器506相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸504的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)只能通過(guò)由馬達(dá)540沿順時(shí)針和逆時(shí)針?lè)较蛴羞x擇地旋轉(zhuǎn)蝸桿539來(lái)控制，以便使端部執(zhí)行器506例如在左右方向圍繞關(guān)節(jié)接頭520旋轉(zhuǎn)。 在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，可以不需要單獨(dú)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖(例如上文所述類型)，但也可以使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖。在各種實(shí)施例中，外科器械(例如外科器械600)的細(xì)長(zhǎng)軸的至少一部分可包括馬達(dá)，所述馬達(dá)能夠使外科器械的端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，參見(jiàn)圖12-15， 外科器械600可包括細(xì)長(zhǎng)軸604和端部執(zhí)行器606，其中端部執(zhí)行器606可能夠相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸604圍繞關(guān)節(jié)接頭620進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，端部執(zhí)行器606還可包括安裝在其中的樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622，其中在至少一些實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622可以固定不動(dòng)地安裝在端部執(zhí)行器606內(nèi)。此外，細(xì)長(zhǎng)軸604可包括一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)(例如馬達(dá)640)，所述馬達(dá)可能夠使樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622圍繞由樞轉(zhuǎn)銷627a和627b限定的軸線旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，馬達(dá)640可包括安裝在細(xì)長(zhǎng)軸604內(nèi)的脊部616以及安裝到脊部616的樞轉(zhuǎn)銷構(gòu)件626，其中脊部616和樞轉(zhuǎn)銷構(gòu)件擬6可以固定不動(dòng)地安裝在細(xì)長(zhǎng)軸604內(nèi)。參見(jiàn)圖15，樞轉(zhuǎn)銷構(gòu)件 626可包括從其延伸的上尖齒626a和下尖齒626b，其中樞轉(zhuǎn)銷627a和627b可以分別從尖齒626a和626b延伸，并且可以任何合適的方式(例如通過(guò)壓力配合關(guān)系和/或粘合劑) 安裝在尖齒626a和626b內(nèi)的孔627c中。在各種實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622可包括一個(gè)或多個(gè)孔(例如孔623)，孔623能夠緊密地接納樞轉(zhuǎn)銷627a和627b，使得樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622和端部執(zhí)行器606可以圍繞如上所述軸線旋轉(zhuǎn)或進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，脊部616和/或樞轉(zhuǎn)銷構(gòu)件6 可包括一個(gè)或多個(gè)孔或凹陷(例如孔651)，孔651可能夠接納安裝在其中的一個(gè)或多個(gè)電磁體，例如電磁體 647。雖然未示出，但外科器械600還可包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體(例如絕緣線)，所述絕緣線可能夠當(dāng)把電流源和/或電壓源(例如電池)可操作地連接到其上時(shí)，可通過(guò)線傳導(dǎo)電流。 在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，導(dǎo)體可以從外科器械的柄部組件(例如柄部組件102)延伸至細(xì)長(zhǎng)軸606的遠(yuǎn)端，其中導(dǎo)體可以纏繞或盤繞在鐵磁芯周圍，所述鐵磁芯可由(例如)鐵和 /或鈷構(gòu)成，以構(gòu)成電磁體647a和647b。在使用中，在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科器械還可包括開(kāi)關(guān)或致動(dòng)器，開(kāi)關(guān)或致動(dòng)器可被操作，以有選擇地將電流源和/或電壓源連接到導(dǎo)體。 在某些實(shí)施例中，當(dāng)電流不流過(guò)導(dǎo)體時(shí)，電磁體647a、647b可能不產(chǎn)生磁場(chǎng)，而當(dāng)充足的電流流過(guò)導(dǎo)體時(shí)，電流可以產(chǎn)生可用來(lái)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器639的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)。主要參見(jiàn)圖15，驅(qū)動(dòng)器639可包括安裝到其上的一個(gè)或多個(gè)磁性元件，當(dāng)暴露于電磁體647產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)時(shí)，這些磁性元件可以與一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)相互作用，并使驅(qū)動(dòng)器639旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)器639可包括一個(gè)或多個(gè)孔或凹陷(例如孔648)，孔648可能夠在其中接納一個(gè)或多個(gè)永久磁體649。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，永久磁體649可具有磁極性，而不論其是否存在于磁場(chǎng)中。在至少一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)永久磁體649可包括正極或北極649η和負(fù)極或南極 649s，其中極649η和649s可以被布置為使得當(dāng)電磁體647a和647b有選擇地產(chǎn)生一個(gè)或多
12個(gè)磁場(chǎng)時(shí)，這些磁場(chǎng)可以與永久磁體649產(chǎn)生的磁場(chǎng)相互作用，從而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器639。在各種實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)器639可以被緊密地接納和可旋轉(zhuǎn)地支撐在脊616中的孔654內(nèi)，使得當(dāng)永久磁體649在電磁體647a、647b產(chǎn)生的磁場(chǎng)內(nèi)移位時(shí)，驅(qū)動(dòng)器639可以圍繞軸線旋轉(zhuǎn)。如上文所概述的，可以有選擇地對(duì)電磁體647a和647b通電以產(chǎn)生磁場(chǎng)，該磁場(chǎng)由于永久磁體 649的極性會(huì)使永久磁體649在磁場(chǎng)內(nèi)移動(dòng)。在各種實(shí)施例中，可以對(duì)電磁體647a和647b 通電，使得電磁體647a具有與電磁體647b的極性不同的極性。在至少一個(gè)實(shí)施例中，可以對(duì)電磁體647a和647b通電，使得它們具有相反的極性或不同的正(北)極和負(fù)(南)極， 并使得電磁體647a和647b的兩極被布置成交替的方式。在各種實(shí)施例中，流過(guò)纏繞在電磁體647a、647b的芯周圍的導(dǎo)體的電流的方向可以確定電磁體產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)的極性。在使用中，可以反復(fù)切換或更替流過(guò)如上所述導(dǎo)體的電流的方向，使得可以反復(fù)切換或更替電磁體647a和647b中的一個(gè)或多個(gè)的極性，以便以某種方式吸引和/或排斥永久磁體649，使得驅(qū)動(dòng)器639可以沿(例如)順時(shí)針和/或逆時(shí)針?lè)较蜻B續(xù)旋轉(zhuǎn)。如上所述，永久磁體647a、647b的操作可以沿順時(shí)針和/或逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器639。在各種實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)器639還可包括一個(gè)或多個(gè)齒輪部分或驅(qū)動(dòng)齒，所述齒輪部分或驅(qū)動(dòng)齒可能夠與樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622上對(duì)應(yīng)的齒輪部分或驅(qū)動(dòng)齒嚙合或配合。更具體地講， 在至少一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)器639可包括從其上延伸的第一齒輪部分639a，第一齒輪部分 639a可能夠與從樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622上延伸的第一齒輪部分629a嚙合，使得當(dāng)驅(qū)動(dòng)器639如上所述旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一齒輪部分639a可以驅(qū)動(dòng)第一齒輪部分6^a，以使樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622 (并相應(yīng)地使端部執(zhí)行器606)圍繞樞轉(zhuǎn)銷627a和627b樞轉(zhuǎn)或進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖14，驅(qū)動(dòng)器639可以在箭頭Dl所指示的第一方向上旋轉(zhuǎn)，以使端部執(zhí)行器 606在箭頭CW所指示的順時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)；此外，驅(qū)動(dòng)器639可以在箭頭D2所指示的第二方向上旋轉(zhuǎn)，以使端部執(zhí)行器606在箭頭CCW所指示的逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)。因此，在至少一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)器639可以圍繞第一軸線旋轉(zhuǎn)，并且端部執(zhí)行器606可以圍繞第二軸線旋轉(zhuǎn)，其中第一軸線和第二軸線可以彼此垂直或至少大致垂直。在其他實(shí)施例中，第一軸線和第二軸線可以彼此不平行、交叉和/或交錯(cuò)。在各種實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖14，驅(qū)動(dòng)器639 還可包括第二齒輪部分639b，第二齒輪部分639b可以通過(guò)傳動(dòng)齒輪653與樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622的第二齒輪部分629b可操作地嚙合。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，傳動(dòng)齒輪653可以通過(guò)銷 (例如銷65 可旋轉(zhuǎn)地安裝到樞轉(zhuǎn)銷構(gòu)件626，使得當(dāng)驅(qū)動(dòng)器639在如上所述Dl方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二齒輪部分639b可以協(xié)助第一齒輪部分639a使樞轉(zhuǎn)構(gòu)件622在(例如)順時(shí)針 CW方向上旋轉(zhuǎn)。如上文所概述的，外科器械可包括用于操作外科器械的柄部組件。在各種實(shí)施例中，現(xiàn)在參見(jiàn)圖16和17，外科器械(例如外科器械700)可包括機(jī)架701、可樞轉(zhuǎn)地安裝到機(jī)架701的閉合觸發(fā)器108，以及同樣可樞轉(zhuǎn)地安裝到機(jī)架701的擊發(fā)觸發(fā)器110。類似于外科器械100，閉合觸發(fā)器108及與之相關(guān)的閉合驅(qū)動(dòng)器的操作可以使閉合管712沿細(xì)長(zhǎng)軸704縱向移動(dòng)，以便打開(kāi)和關(guān)閉砧座114。在某些實(shí)施例中，現(xiàn)在主要參見(jiàn)圖17，閉合驅(qū)動(dòng)器可包括可滑動(dòng)地設(shè)置在機(jī)架701內(nèi)的止動(dòng)環(huán)108b，以及可樞轉(zhuǎn)地安裝到止動(dòng)環(huán)108b和觸發(fā)器108的閉合連接件108a。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，閉合管712的至少一部分可以保持在止動(dòng)環(huán)108b內(nèi)，使得閉合觸發(fā)器108朝手槍式握把103的旋轉(zhuǎn)可以向遠(yuǎn)側(cè)(即箭頭D所指方向)移動(dòng)閉合連接件108a、止動(dòng)環(huán)108b和閉合管712。
除了上述閉合驅(qū)動(dòng)器之外，柄部組件702還可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)能夠使驅(qū)動(dòng)器(例如驅(qū)動(dòng)器739)旋轉(zhuǎn)，以便使端部執(zhí)行器706相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸704進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，柄部組件702還可包括可在鎖緊位置和解鎖位置之間移動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760，其中在某些實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖17，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760可以在鎖定到旋轉(zhuǎn)鈕770的第一或遠(yuǎn)側(cè)位置和從旋轉(zhuǎn)鈕770上解鎖的第二或近側(cè)位置之間滑動(dòng)。主要參見(jiàn)圖19，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760可包括一個(gè)或多個(gè)鎖緊齒或凸起761，鎖緊齒或凸起 761可能夠與旋轉(zhuǎn)鈕770上的一個(gè)或多個(gè)鎖緊齒或凸起771接合，使得當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760 被定位在其鎖緊或遠(yuǎn)側(cè)位置時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760不能相對(duì)于旋轉(zhuǎn)鈕770旋轉(zhuǎn)。因此，在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760在其鎖緊位置時(shí)，不能利用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760 來(lái)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器739并使端部執(zhí)行器706進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。除了上述之外，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760移動(dòng)至其解鎖或近側(cè)位置時(shí)，鎖緊齒761可以充分脫離鎖緊齒771，使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760可以相對(duì)于旋轉(zhuǎn)鈕770旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖16，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760可以在箭頭Dl所指示的第一方向上旋轉(zhuǎn)， 以使端部執(zhí)行器706在箭頭CW所指示的順時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)；相應(yīng)地，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760可以在箭頭D2所指示的第二方向上旋轉(zhuǎn)，以使端部執(zhí)行器706在例如箭頭CCW所指示的逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)。主要參見(jiàn)圖18，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760可以與花鍵環(huán)763可操作地接合，使得當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760旋轉(zhuǎn)時(shí)，花鍵環(huán)763可以被關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，參見(jiàn)圖18，花鍵環(huán)763可包括一個(gè)或多個(gè)花鍵764，花鍵764可能夠允許關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760在其鎖緊位置和解鎖位置之間滑動(dòng)，并且將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到花鍵環(huán)763。在各種實(shí)施例中，現(xiàn)在參見(jiàn)圖19，花鍵環(huán)763可包括兩個(gè)或更多個(gè)部分，這些部分可以組裝到一起，使得花鍵環(huán)763包圍閉合管712的至少一部分。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，閉合管 712可包括孔或窗口 765，孔或窗口 765可能夠允許花鍵環(huán)763的至少一部分延伸穿過(guò)閉合管712并可操作地接合驅(qū)動(dòng)器739。更具體地講，花鍵環(huán)763還可包括從其延伸的一個(gè)或多個(gè)凸起或鍵766，凸起或鍵766可以被接納到驅(qū)動(dòng)器739內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)孔767中，使得當(dāng)花鍵環(huán)763被關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760旋轉(zhuǎn)時(shí)，花鍵環(huán)763可以使驅(qū)動(dòng)器739旋轉(zhuǎn)。因此，在各種實(shí)施例中，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760在其解鎖位置時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760和驅(qū)動(dòng)器739可以相對(duì)于閉合管712和脊構(gòu)件716旋轉(zhuǎn)。在使用中，如上文所概述的，可以向近側(cè)拉動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760，以使鎖緊齒761 脫離旋轉(zhuǎn)鈕770的鎖緊齒771。在各種實(shí)施例中，大致參見(jiàn)圖16，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760還可包括從其延伸的唇緣769，其中在至少一個(gè)實(shí)施例中，唇緣769可能夠允許外科醫(yī)生用一個(gè)或多個(gè)手指抓住唇緣769，并向近側(cè)拉動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760。在這樣的情況下，參見(jiàn)圖17，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760可以壓縮設(shè)置在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760和旋轉(zhuǎn)鈕770中間的偏置構(gòu)件，例如彈簧768。在某些實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760、驅(qū)動(dòng)器739和端部執(zhí)行器706可以能夠使得當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760例如在Dl方向上大致旋轉(zhuǎn)10度時(shí)，端部執(zhí)行器706可以在CW方向上大致旋轉(zhuǎn)10度?？梢詫⑦@樣的實(shí)施例稱為具有1 1的齒輪齒數(shù)比，但也可以設(shè)想可具有更小或更大齒輪齒數(shù)比的其他實(shí)施例。在任何情況下，一旦端部執(zhí)行器706發(fā)生令人滿意的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，外科醫(yī)生即可釋放關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760，使得彈簧768可以再次將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕 760從其解鎖位置移動(dòng)到其鎖緊位置。參見(jiàn)圖19，鎖緊齒761和/或鎖緊齒771各自可包括一系列齒，這些齒可以能夠使得鎖緊齒761和771中的至少一些可以互相嚙合或互鎖，而
14不考慮關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760相對(duì)于旋轉(zhuǎn)鈕770的旋轉(zhuǎn)程度。在圖示的實(shí)施例中，齒761和齒 771各自被布置成環(huán)形或至少大體上環(huán)形且同心或至少大體上同心的陣列。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，旋轉(zhuǎn)鈕770可能夠使端部執(zhí)行器706圍繞縱向軸線(例如縱向軸線799)旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖17，旋轉(zhuǎn)鈕770可以在鎖定到機(jī)架701的遠(yuǎn)側(cè)鎖緊位置和從機(jī)架701上解鎖的近側(cè)解鎖位置之間移動(dòng)。在各種實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖17，旋轉(zhuǎn)鈕770還可包括從其延伸的唇緣779，其中在至少一個(gè)實(shí)施例中，唇緣779可能夠允許外科醫(yī)生用一個(gè)或多個(gè)手指抓住唇緣779，并向近側(cè)拉動(dòng)旋轉(zhuǎn)鈕770。與上述類似，主要參見(jiàn)圖19，旋轉(zhuǎn)鈕770可包括一個(gè)或多個(gè)鎖緊齒或凸起772，鎖緊齒或凸起772可能夠與機(jī)架701上的一個(gè)或多個(gè)鎖緊齒或凸起773接合，使得當(dāng)旋轉(zhuǎn)鈕770 被定位在其鎖緊或遠(yuǎn)側(cè)位置時(shí)，旋轉(zhuǎn)鈕770不能相對(duì)于機(jī)架701旋轉(zhuǎn)。然而，當(dāng)旋轉(zhuǎn)鈕770 從機(jī)架701上解鎖時(shí)，旋轉(zhuǎn)鈕770可以相對(duì)于機(jī)架701旋轉(zhuǎn)，以使端部執(zhí)行器706圍繞縱向軸線799旋轉(zhuǎn)。更具體地講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)鈕770還可包括一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)部分(例如平驅(qū)動(dòng)部分774)，平驅(qū)動(dòng)部分774可能夠通過(guò)脊部716上對(duì)應(yīng)的平坦部分775將旋轉(zhuǎn)鈕770的旋轉(zhuǎn)傳遞到脊部716。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖19，平驅(qū)動(dòng)部分774可能夠延伸穿過(guò)閉合管712內(nèi)的窗口 765，以及驅(qū)動(dòng)器739內(nèi)的窗口 776，使得平驅(qū)動(dòng)部分774可以直接接合脊716上的平坦部分775。除了上述之外，參見(jiàn)圖17，旋轉(zhuǎn)鈕770可能夠當(dāng)將旋轉(zhuǎn)鈕770向近側(cè)拉入如上所述的解鎖位置時(shí)，鎖緊齒771可以通過(guò)鎖緊齒761將旋轉(zhuǎn)鈕770的旋轉(zhuǎn)傳遞到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760。因此，在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760可以與旋轉(zhuǎn)鈕770同步旋轉(zhuǎn)， 使得當(dāng)旋轉(zhuǎn)鈕770處于其解鎖位置時(shí)，脊構(gòu)件716可以與驅(qū)動(dòng)器739同步旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，由于脊構(gòu)件716和驅(qū)動(dòng)器739的同步旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)鈕770相對(duì)于柄部機(jī)架701 旋轉(zhuǎn)時(shí)，端部執(zhí)行器706可以不相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸704進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。換句話講，當(dāng)旋轉(zhuǎn)鈕770 不相對(duì)于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760旋轉(zhuǎn)、并且驅(qū)動(dòng)器739不相對(duì)于脊716旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器739可能無(wú)法使端部執(zhí)行器706相對(duì)于軸704進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在任何情況下，一旦端部執(zhí)行器706圍繞軸線799進(jìn)行了適當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)，即可釋放旋轉(zhuǎn)鈕770，以便將旋轉(zhuǎn)鈕770的鎖緊齒772與柄部機(jī)架701的鎖緊齒773重新嚙合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，參見(jiàn)圖17-19，柄部組件702還可包括定位在旋轉(zhuǎn)鈕770和機(jī)架701中間的偏置構(gòu)件(例如彈簧778)，其中，當(dāng)旋轉(zhuǎn)鈕770 從其遠(yuǎn)側(cè)鎖緊位置移動(dòng)至其近側(cè)解鎖位置時(shí)，彈簧778可以在旋轉(zhuǎn)鈕770和機(jī)架701之間壓縮，并且當(dāng)如上所述釋放旋轉(zhuǎn)鈕770時(shí)，彈簧778可以將旋轉(zhuǎn)鈕770偏置為遠(yuǎn)離機(jī)架701， 使得鎖緊齒772與鎖緊齒773重新嚙合。再次參見(jiàn)圖19，鎖緊齒772和/或鎖緊齒773各自可包括一系列齒，這些齒可以能夠使得鎖緊齒772和773中的至少一些可以互相嚙合或互鎖，而不考慮旋轉(zhuǎn)鈕770相對(duì)于機(jī)架701的旋轉(zhuǎn)程度。在圖示的實(shí)施例中，鎖緊齒772和齒773各自被布置成環(huán)形或至少大體上環(huán)形且同心或至少大體上同心的陣列。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，外科醫(yī)生可以一只手(如右手)握住柄部組件 702并操作外科器械700。在至少一個(gè)實(shí)施例中，如上文所概述的，外科醫(yī)生可以將其(例如)拇指放置在手槍式握把103的近側(cè)面，并將其同一只手的一個(gè)或多個(gè)其余手指放置在觸發(fā)器108和110的遠(yuǎn)側(cè)面，以便向這些觸發(fā)器施加力并將它們朝手槍式握把103拉動(dòng)，從而將觸發(fā)器108和110朝手槍式握把103收回。此外，如上文所概述的，外科醫(yī)生可以將其同一只手的一個(gè)或多個(gè)其余手指向遠(yuǎn)側(cè)延伸，以便抓住關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760的唇緣769和/或旋轉(zhuǎn)鈕770的唇緣779，并向近側(cè)拉動(dòng)這些唇緣。換句話講，外科醫(yī)生可以僅用一只手通過(guò)閉合觸發(fā)器108打開(kāi)和關(guān)閉砧座114、通過(guò)擊發(fā)觸發(fā)器110切割和縫合組織、使端部執(zhí)行器706相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸704圍繞關(guān)節(jié)接頭720進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、以及使端部執(zhí)行器706圍繞縱向軸線799旋轉(zhuǎn)。因此，外科醫(yī)生可以在外科過(guò)程中騰出另一只手來(lái)進(jìn)行其他任務(wù)。然而在許多情況下，尤其是當(dāng)外科醫(yī)生的手太小或因其他原因而不能進(jìn)行上述任務(wù)時(shí)，旋鈕760、770 和觸發(fā)器108、110的操作可能需要外科醫(yī)生用兩只手來(lái)操作外科器械，從而失去了一個(gè)或多個(gè)可能的優(yōu)點(diǎn)。在各種可供選擇的實(shí)施例中，現(xiàn)在參見(jiàn)圖20和21，外科器械(例如外科器械800)可包括用于使端部執(zhí)行器706相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸704進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的一系列磁性元件，以及用于使端部執(zhí)行器706圍繞縱向軸線799旋轉(zhuǎn)的一系列磁性元件。在各種實(shí)施例中，外科器械800還可包括另外的一系列磁性元件，用來(lái)在鎖緊位置和解鎖位置之間移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760和旋轉(zhuǎn)鈕770。在任何情況下，外科器械800可以在許多方面類似于外科器械700，然而在下文中將更詳細(xì)地討論各種區(qū)別。類似于外科器械700的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760，現(xiàn)在參見(jiàn)圖20，外科器械800的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860可以在遠(yuǎn)側(cè)鎖緊位置和近側(cè)解鎖位置之間移動(dòng)。同樣類似于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕760， 參見(jiàn)圖21，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860可包括鎖緊齒761，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860在其鎖緊位置和解鎖位置之間移動(dòng)時(shí)，鎖緊齒761可以分別與旋轉(zhuǎn)鈕870上的鎖緊齒762嚙合和解除嚙合。在各種實(shí)施例中，可以通過(guò)例如一系列電磁體881和磁性元件882將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860往回或向近側(cè)拉動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖21，可以將電磁體881以環(huán)形或至少大體上環(huán)形的陣列安裝到旋轉(zhuǎn)鈕870，電磁體881可以與安裝到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860的具有環(huán)形或至少大體上環(huán)形的陣列的磁性元件882同心或至少大體上同心。在各種實(shí)施例中，外科醫(yī)生可以操作例如柄部組件802上的開(kāi)關(guān)，以將電流源和/或電壓源設(shè)置成與電磁體881連通，使得電磁體881可以被充分通電或極化，以朝電磁體881吸引磁性元件882，并相應(yīng)地向近側(cè)移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，電磁體881可以向磁性元件882 施加足夠的磁動(dòng)勢(shì)(mmf)，以充分移動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860并使鎖緊齒761脫離鎖緊齒762， 以使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860可以相對(duì)于旋轉(zhuǎn)鈕870旋轉(zhuǎn)，如下文更詳細(xì)描述的。在各種實(shí)施例中，與上述類似，可以在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860和旋轉(zhuǎn)鈕870中間設(shè)置偏置構(gòu)件(例如彈簧 768)，使得當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860被電磁體881移動(dòng)并保持在其近側(cè)解鎖位置時(shí)，彈簧768被壓縮。在將電磁體881充分?jǐn)嚯娀蛉O化之后，彈簧768可能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860偏置為返回其遠(yuǎn)側(cè)鎖緊位置。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，磁性元件882可由(例如)鐵和 /或可與磁場(chǎng)相互作用的任何合適的鐵磁材料構(gòu)成。在至少一些實(shí)施例中，磁性元件882可包括永久磁體，例如釹磁體、釤鈷磁體和/或任何合適的稀土磁體。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，磁性元件882可以被布置和構(gòu)造為吸引或排斥電磁體881的至少一部分，使得施加到電磁體881的磁動(dòng)勢(shì)可以預(yù)加載彈簧768和/或提供阻止關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860向近側(cè)移動(dòng)的阻力。一旦關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860被充分解鎖，如上所述，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860即能夠相對(duì)于旋轉(zhuǎn)鈕870旋轉(zhuǎn)，以使端部執(zhí)行器706相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸704進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860可包括一個(gè)或多個(gè)磁性元件849，磁性元件849可能夠與由安裝到旋轉(zhuǎn)鈕 870的一個(gè)或多個(gè)電磁體847產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)相互作用。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，磁性元件849可由(例如)鐵和/或任何其他合適的鐵磁材料構(gòu)成，并且可以嵌入和/或以其他方式適當(dāng)?shù)匕惭b到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860。在各種實(shí)施例中，電磁體847可以向磁性元件849施加磁動(dòng)勢(shì)(mmf)，以使磁性元件849和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860相對(duì)于電磁體847和旋轉(zhuǎn)鈕870移動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，電磁體847的極性可以在第一極性和第二極性之間切換，以便沿箭頭Dl所指示的第一方向(圖20)和/或箭頭D2所指示的第二方向驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860。在使用中，參見(jiàn)圖20，外科醫(yī)生可以啟動(dòng)開(kāi)關(guān)869，以將電流源和/或電壓源設(shè)置成與電磁體847連通，使得電磁體847可以產(chǎn)生足夠的磁場(chǎng)，以使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)旋鈕860在所需方向上相對(duì)于旋轉(zhuǎn)鈕870移動(dòng)，從而使端部執(zhí)行器706相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸704以與上文結(jié)合(例如)外科器械700所述相同或至少相似的方式進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。類似于外科器械700的旋轉(zhuǎn)鈕770，外科器械800的旋轉(zhuǎn)鈕870可以在鎖定到機(jī)架801的遠(yuǎn)側(cè)位置和從機(jī)架801上解鎖的近側(cè)位置之間移動(dòng)。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，可以利用一系列(例如)電磁體和磁性元件將旋轉(zhuǎn)鈕870在其鎖緊位置和解鎖位置之間移動(dòng)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，參見(jiàn)圖21，機(jī)架801可包括安裝在其上的多個(gè)電磁體886，電磁體886被布置成環(huán)形或至少大體上環(huán)形的陣列，其中電磁體886可能夠產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)，這些磁場(chǎng)能夠吸引和/或排斥安裝到旋轉(zhuǎn)鈕870的磁性元件887。與上述類似，電磁體886可以被充分通電或極化，以朝電磁體886拉動(dòng)磁性元件887和旋轉(zhuǎn)鈕870，從而使鎖緊齒772與機(jī)架701上的鎖緊齒分離。一旦旋轉(zhuǎn)鈕870處于其解鎖位置，即可通過(guò)另一系列電磁體和磁性元件使旋轉(zhuǎn)鈕870相對(duì)于機(jī)架801旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖21，機(jī)架801可包括安裝到其上的多個(gè)磁性元件880，磁性元件880可能夠與電磁體847產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)相互作用。與上述類似，參見(jiàn)圖20，外科醫(yī)生可以操作開(kāi)關(guān)879，以便有選擇地激活或極化磁性元件847，從而產(chǎn)生用于使旋轉(zhuǎn)鈕870在第一方向上旋轉(zhuǎn)的第一磁場(chǎng)和用于使旋轉(zhuǎn)鈕870在第二方向上旋轉(zhuǎn)的第二磁場(chǎng)。在這樣的實(shí)施例中，當(dāng)旋轉(zhuǎn)鈕870被旋轉(zhuǎn)時(shí)，旋轉(zhuǎn)鈕870可以使端部執(zhí)行器706圍繞縱向軸線799以與例如結(jié)合外科器械700的上述相同或至少相似的方式旋轉(zhuǎn)。雖然未示出，但讀者將會(huì)知道，外科器械800的電磁體可以由共同的電源(例如電池)和/或不同的電源供電。再次參見(jiàn)圖21，外科器械800還可包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體或線， 用于放置與外科器械800的電磁體連通的一個(gè)或多個(gè)電源。在各種實(shí)施例中，柄部組件802 還可包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體或線883，導(dǎo)體或線883可以為電磁體847提供電流和/或施加電壓。在一些實(shí)施例中，雖然未示出，但導(dǎo)體883可具有充分的柔性和/或松弛度，以適應(yīng)旋轉(zhuǎn)鈕870和機(jī)架801之間的相對(duì)移動(dòng)。在其他實(shí)施例中，參見(jiàn)圖21，柄部組件802可包括設(shè)置在機(jī)架801和旋轉(zhuǎn)鈕870中間的一個(gè)或多個(gè)電刷888，電刷888可能夠在電源和電磁體 847之間傳導(dǎo)電流，而不論旋轉(zhuǎn)鈕870是否正相對(duì)于機(jī)架801移動(dòng)，和/或不論旋轉(zhuǎn)鈕870 和機(jī)架801之間的旋轉(zhuǎn)度。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，電刷888可以以環(huán)形或至少大體上環(huán)形的陣列設(shè)置在機(jī)架801和旋轉(zhuǎn)鈕870周圍。在各種實(shí)施例中，電刷888可包括金屬纖維刷(例如編織銅刷)、碳刷和/或任何其他合適的電刷。在至少一個(gè)實(shí)施例中，“電刷” 可包括一個(gè)或多個(gè)材料塊(例如碳?jí)K)，材料塊可能夠傳導(dǎo)電流和允許相對(duì)的“電刷，，在其整個(gè)表面上相對(duì)滑動(dòng)接觸。在某些實(shí)施例中，“電刷”可包括任何合適的適形構(gòu)件。在任何情況下，電刷888可具有足夠的回彈力，使得當(dāng)向遠(yuǎn)側(cè)拉動(dòng)旋轉(zhuǎn)鈕870時(shí)電刷可以彎曲或壓縮，而當(dāng)旋轉(zhuǎn)鈕870返回其鎖緊位置時(shí)電刷可以重新伸展。在各種實(shí)施例中，與上述類似，柄部組件802還可包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體或線884，導(dǎo)體或線884可以為電磁體881提供電流和/或施加電壓。在一些實(shí)施例中，雖然未示出， 但導(dǎo)體884可具有充分的柔性和/或松弛度，以適應(yīng)旋轉(zhuǎn)鈕870和機(jī)架801之間的相對(duì)移動(dòng)。在其他實(shí)施例中，與上述類似，柄部組件802可包括設(shè)置在機(jī)架801和旋轉(zhuǎn)鈕870中間的一個(gè)或多個(gè)電刷885，電刷885可能夠在電源和電磁體881之間傳導(dǎo)電流，而不論旋轉(zhuǎn)鈕 860是否正相對(duì)于機(jī)架801移動(dòng)，和/或不論旋轉(zhuǎn)鈕870和機(jī)架801之間的旋轉(zhuǎn)度。與上述類似，電刷885包括金屬纖維刷(例如編織銅刷)、碳刷和/或任何其他合適的電刷，這些電刷可具有足夠的回彈力，使得當(dāng)向遠(yuǎn)側(cè)拉動(dòng)旋轉(zhuǎn)鈕870時(shí)電刷可以彎曲或壓縮，而當(dāng)旋轉(zhuǎn)鈕870返回其鎖緊位置時(shí)電刷可以重新伸展。除了上述之外，電刷885和/或電刷888可允許在電刷的兩個(gè)半塊之間相對(duì)滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。更具體地講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，例如，電刷 885可包括安裝到旋轉(zhuǎn)鈕870且從其延伸出刷毛的第一半塊，其中電刷885的第二半塊可包括安裝到機(jī)架801的一個(gè)或多個(gè)接觸板，刷毛可以接觸這些接觸板并在接觸板上滑動(dòng)。在其他各種實(shí)施例中，例如，電刷885可包括各自具有從其延伸的刷毛的第一半塊和第二半塊，其中所述第一半塊和第二半塊可以安裝到旋轉(zhuǎn)鈕870和機(jī)架801，并且可以彼此接觸和在彼此上滑動(dòng)。在任何情況下，電刷885可以以環(huán)形或至少大體上環(huán)形的陣列設(shè)置在機(jī)架 801和旋轉(zhuǎn)鈕870周圍。在各種實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖21，柄部組件802可包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體或線889，導(dǎo)體或線889可以為電磁體886提供電流和/或施加電壓。在各種實(shí)施例中，外科器械可包括設(shè)置在細(xì)長(zhǎng)軸內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)電磁體，其中所述電磁體可能夠使外科器械的端部執(zhí)行器相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，參見(jiàn)圖22-24，外科器械900可包括細(xì)長(zhǎng)軸904和端部執(zhí)行器906 (圖中所示移除了一些部分)，其中端部執(zhí)行器906可以通過(guò)關(guān)節(jié)接頭920可樞轉(zhuǎn)地連接到細(xì)長(zhǎng)軸904。與上述類似，端部執(zhí)行器906可包括樞轉(zhuǎn)板922 ；此外，細(xì)長(zhǎng)軸904可包括可通過(guò)脊916固定到細(xì)長(zhǎng)軸904內(nèi)的銷插板926。同樣與上述類似，銷插板擬6可包括從其延伸的銷，所述銷可能夠被緊密地接納在樞轉(zhuǎn)板922內(nèi)的銷孔123中。在某些實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖23，細(xì)長(zhǎng)軸904 還可包括安裝在其內(nèi)的電磁體940a和940b ；此外，樞轉(zhuǎn)板922還可包括安裝到其上的磁性元件949，其中電磁體940a、940b可能夠產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)，所述磁場(chǎng)可能夠與磁性元件 949相互作用，并使樞轉(zhuǎn)板922和端部執(zhí)行器906圍繞由銷插板擬6限定的軸線旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，磁性元件949可包括磁體(例如稀土磁體)，所述磁體可以被定位和布置在樞轉(zhuǎn)板922上，使得磁體的極在預(yù)定取向上對(duì)齊。在至少一個(gè)實(shí)施例中，磁性元件949可以被布置為使得每個(gè)磁體的極被布置成端對(duì)端構(gòu)型，使得每個(gè)磁體的正極或北極被定位成緊挨例如相鄰磁體的負(fù)極或南極?？梢栽O(shè)想其他實(shí)施例，其中磁體949的正極被定位成相對(duì)于例如其負(fù)極徑向向外。在使用中，在至少一個(gè)實(shí)施例中，可以對(duì)(例如)電磁體940b進(jìn)行通電或極化，使得電磁體940b的遠(yuǎn)端包括磁場(chǎng)的正磁極或北磁極。在這樣的情況下，可以使磁性元件949 的正極被排斥遠(yuǎn)離電磁體940b，并使磁性元件949的負(fù)極被吸引朝向電磁體940b。因此，在各種實(shí)施例中，由例如電磁體940b產(chǎn)生的磁場(chǎng)可足以移動(dòng)樞轉(zhuǎn)板922和端部執(zhí)行器906或使它們沿箭頭CCW所指示的逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，參見(jiàn)圖23，可以通過(guò)控制流過(guò)導(dǎo)體947b的電流量來(lái)控制由電磁體940b產(chǎn)生的磁場(chǎng)的強(qiáng)度，其中較大的電流可以產(chǎn)生較強(qiáng)的磁場(chǎng)，較小的電流可以產(chǎn)生較弱的磁場(chǎng)。在某些實(shí)施例中，與上述類似， 供應(yīng)到導(dǎo)體947b的電流的方向或施加到導(dǎo)體947b的電壓的極性可以控制在電磁體940b遠(yuǎn)端處產(chǎn)生的磁極的極性。更具體地講，如果流過(guò)導(dǎo)體947b的電流沿第一方向流動(dòng)，則電流可以在芯941b的遠(yuǎn)端處產(chǎn)生正極；反之，如果流過(guò)導(dǎo)體947b的電流沿相反方向流動(dòng)，則電流可以在芯941b的遠(yuǎn)端處產(chǎn)生負(fù)極。因此，在各種實(shí)施例中，流過(guò)導(dǎo)體947b的電流的方向可以選擇性地變化，以選擇性地改變由(例如)電磁體940b產(chǎn)生的磁場(chǎng)的極性。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，電磁體940b遠(yuǎn)端的初始極性可以是(例如)正極，以便排斥第一磁體949，其中電磁體940b遠(yuǎn)端的極性可以接著從正極變?yōu)樨?fù)極，以朝電磁體940b拉動(dòng)緊挨的永久磁體949，從而繼續(xù)使樞轉(zhuǎn)板922和端部執(zhí)行器906旋轉(zhuǎn)。一旦第二永久磁體949充分定位，即可再次切換電磁體940b的極性(即從負(fù)極到正極)，并且朝遠(yuǎn)離電磁體940b的方向排斥第二電磁體949，并再次繼續(xù)使樞轉(zhuǎn)板922和端部執(zhí)行器906旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，可能期望的是限制端部執(zhí)行器906可以相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸904旋轉(zhuǎn)的范圍。在某些實(shí)施例中，雖然未示出，但細(xì)長(zhǎng)軸904可包括一個(gè)或多個(gè)阻擋件，所述阻擋件可能夠當(dāng)端部執(zhí)行器906沿順時(shí)針?lè)较蚝?或逆時(shí)針?lè)较蛞苿?dòng)時(shí)，阻擋其旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，阻擋件可以限制端部執(zhí)行器906沿順時(shí)針和/或逆時(shí)針?lè)较虻淖畲笮D(zhuǎn)度。在一些實(shí)施例中，參見(jiàn)圖23，外科器械還可包括用于檢測(cè)端部執(zhí)行器906和細(xì)長(zhǎng)軸 904之間的位置或相對(duì)角度的裝置，以及用于在端部執(zhí)行器906已充分移動(dòng)之后阻止端部執(zhí)行器906旋轉(zhuǎn)的裝置。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸904還可包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，所述傳感器可能夠檢測(cè)端部執(zhí)行器906上的一個(gè)或多個(gè)標(biāo)記，以確定端部執(zhí)行器906 已相對(duì)于軸904旋轉(zhuǎn)的量或角度。更具體地講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸904還可包括至少一個(gè)光電傳感器(例如光電傳感器991)，光電傳感器991可能夠當(dāng)編碼器標(biāo)記990在端部執(zhí)行器906旋轉(zhuǎn)時(shí)經(jīng)過(guò)光電傳感器991下方時(shí)，用于檢測(cè)編碼器標(biāo)記990。在各種實(shí)施例中，光電傳感器991還可包括發(fā)光器；此外，編碼器標(biāo)記990可包括在樞轉(zhuǎn)板922上至少部分地反射的表面，該表面可能夠反射由發(fā)光器產(chǎn)生的光，以有利于檢測(cè)編碼器標(biāo)記990。 在某些實(shí)施例中，編碼器標(biāo)記990可以蝕刻到樞轉(zhuǎn)板922上的表面內(nèi)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，雖然未示出，但端部執(zhí)行器906可包括多個(gè)狹縫或孔，所述狹縫或孔被布置成與編碼器標(biāo)記990的布置方式類似的合適陣列，其中孔可能夠允許從設(shè)置在樞轉(zhuǎn)板922的相對(duì)側(cè)或底側(cè)上的光源發(fā)出的光穿過(guò)其中。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，光源可包括一個(gè)或多個(gè)發(fā)光二極管。在某些其他實(shí)施例中，雖然未示出，但端部執(zhí)行器和細(xì)長(zhǎng)軸可包括當(dāng)端部執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)位的機(jī)械編碼器。在各種實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖23，例如光電傳感器991可以被設(shè)置成與控制單元 (例如控制單元99 信號(hào)連通，使得與在光電傳感器991下方經(jīng)過(guò)的編碼器標(biāo)記990的數(shù)量相關(guān)的數(shù)據(jù)可以被傳輸?shù)娇刂茊卧?92。更具體地講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，控制單元 992可包括至少一個(gè)數(shù)字信號(hào)處理器(例如DSP 993)，DSP 993可能夠接收來(lái)自光電傳感器991的信號(hào)脈沖，該信號(hào)脈沖與編碼器標(biāo)記990在光電傳感器991下方的經(jīng)過(guò)相對(duì)應(yīng)。 例如，如果5個(gè)標(biāo)記990從傳感器991下方經(jīng)過(guò)，則傳感器991可以經(jīng)導(dǎo)體994向DSP 993 傳輸5個(gè)信號(hào)脈沖，然而這種通信可以是通過(guò)無(wú)線變送器(未示出)進(jìn)行的無(wú)線通信。在任何情況下，DSP 993可能夠處理此類信號(hào)脈沖、計(jì)算端部執(zhí)行器906已相對(duì)于端部執(zhí)行器 904旋轉(zhuǎn)的量、以及將此類信息輸出給外科醫(yī)生。在至少一個(gè)實(shí)施例中，除了上述之外，檢測(cè)到一個(gè)編碼器標(biāo)記990可以表示端部執(zhí)行器906進(jìn)行了 1度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，其中DSP 993可能夠?qū)⒍瞬繄?zhí)行器906已經(jīng)旋轉(zhuǎn)的角度傳輸至外科器械的柄部組件上的IXD顯示器。在各種實(shí)施例中，LCD顯示器可包括屏幕，屏幕中可以以數(shù)字、文本和/或圖表(例如不斷增加或不斷減小的直線比例尺)形式顯示數(shù)據(jù)。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，控制單元992 還可包括脈沖寬度調(diào)制器(PWM)，脈沖寬度調(diào)制器可能夠改變和控制提供給電磁體940a和 940b的輸出信號(hào)或功率。如上所述，細(xì)長(zhǎng)軸904可包括兩個(gè)電磁體(即電磁體940a和940b)，所述電磁體可能夠產(chǎn)生可與磁性元件949相互作用的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)。如圖23所示，樞轉(zhuǎn)板922包括嵌入其中的5個(gè)磁性元件949 ；然而，其他實(shí)施例可具有5個(gè)以下磁性元件949或5個(gè)以上的磁性元件。相似地，其他外科器械可包括任何合適數(shù)量的電磁體。在至少一個(gè)實(shí)施例中， 現(xiàn)在參見(jiàn)圖25，外科器械1000的細(xì)長(zhǎng)軸1004可包括4個(gè)電磁體(即電磁體1040a、1040b、 1040c和1040d)，這些電磁體可各自能夠分別在芯1041a-1041d的遠(yuǎn)端處獨(dú)立地產(chǎn)生磁場(chǎng)和極性。與上述類似，由電磁體1040a-1040d產(chǎn)生的磁場(chǎng)的強(qiáng)度和極性可以分別通過(guò)流過(guò)導(dǎo)體或線1041a-1041d的電流的方向和大小來(lái)確定。在任何情況下，一旦端部執(zhí)行器906 充分地進(jìn)行了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，與上述類似，即可將端部執(zhí)行器106鎖定就位。在各種實(shí)施例中， 參見(jiàn)圖23，細(xì)長(zhǎng)軸904還可包括鎖930，鎖930可以在近側(cè)解鎖位置和遠(yuǎn)側(cè)鎖緊位置之間移動(dòng)，其中在鎖緊位置下，鎖930與樞轉(zhuǎn)板922上的齒925接合。在至少一個(gè)實(shí)施例中，鎖930 可包括多個(gè)凹陷931，凹陷931可能夠接納一個(gè)或多個(gè)齒925，使得樞轉(zhuǎn)板922不能相對(duì)于鎖930 (相應(yīng)地相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸904)旋轉(zhuǎn)或至少大致旋轉(zhuǎn)。相似地，鎖930可包括設(shè)置在凹陷931中間的多個(gè)齒，所述齒可能夠接納到設(shè)置在樞轉(zhuǎn)板922上的齒925中間的凹陷內(nèi)。在各種實(shí)施例中，同樣與上述類似，細(xì)長(zhǎng)軸904還可包括鎖致動(dòng)器932，鎖致動(dòng)器932可能夠使鎖930在其鎖緊位置和解鎖位置之間移動(dòng)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，鎖致動(dòng)器932可包括例如螺線管。在各種實(shí)施例中，現(xiàn)在參見(jiàn)圖27-32，外科器械(例如外科器械1100)可包括細(xì)長(zhǎng)軸1104和端部執(zhí)行器1106，其中端部執(zhí)行器1106可能夠相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸1104圍繞關(guān)節(jié)接頭 1120進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，與上述類似，端部執(zhí)行器1106可包括安裝到其上的樞轉(zhuǎn)板1122 ；此外，細(xì)長(zhǎng)軸1104可包括安裝在其內(nèi)的銷板構(gòu)件1126，其中從銷板構(gòu)件 1126延伸的銷127可以被緊密地接納在樞轉(zhuǎn)板1122內(nèi)的銷孔123中，以限定軸線，使得樞轉(zhuǎn)板1122和端部執(zhí)行器1106可以相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸1104圍繞該軸線進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。同樣與上述類似，細(xì)長(zhǎng)軸1104還可包括一個(gè)或多個(gè)電磁體，所述電磁體可能夠產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)，磁場(chǎng)可能夠與安裝到端部執(zhí)行器1106的一個(gè)或多個(gè)磁性元件相互作用。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖觀-31，端部執(zhí)行器1106的樞轉(zhuǎn)板1122可具有安裝到其上的多個(gè)永久磁體1149，其中，在至少一個(gè)實(shí)施例中，永久磁體1149可以嵌入到樞轉(zhuǎn)板1122內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)腔體中。在某些實(shí)施例中，與上述類似，永久磁體1149可具有正極和負(fù)極，所述正極和負(fù)極可以被布置成合適的方式，使得當(dāng)安裝在細(xì)長(zhǎng)軸1104內(nèi)的電磁體1141被充分通電或極化時(shí)，永久磁體1149可以與電磁體1141產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)相互作用。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，永久磁體1149的正極可以被布置成使得其正極相對(duì)于其負(fù)極徑向向外設(shè)置。換句話講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，永久磁體1149的正極可以被設(shè)置成鄰近表面1125，而磁體1149的負(fù)極則可以相對(duì)于正極向遠(yuǎn)側(cè)或至少一定程度上向遠(yuǎn)側(cè)設(shè)置。在某些其他實(shí)施例中，永久磁體1141可以被布置成使其兩極交替。例如，永久磁體1141可被布置成使得第一磁體1141徑向向外的末端為(例如)正極，第二磁體1141徑向向外的末端為負(fù)極，第三磁體徑向向外的末端為正極，依此類推。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，電磁體1141可以有選擇地通電或極化，以收回或排斥永久磁體1149并使端部執(zhí)行器1106在所需方向上旋轉(zhuǎn)。在某些實(shí)施例中，參見(jiàn)圖 28和30，電磁體1141可以嵌入或設(shè)置在致動(dòng)器構(gòu)件1140中的一個(gè)或多個(gè)腔體內(nèi)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，可以對(duì)第一組電磁體1141進(jìn)行通電或極化，使得它們的遠(yuǎn)端(即它們鄰近永久磁體1149設(shè)置的末端)產(chǎn)生(例如)負(fù)極，而第二組電磁體1141可以保持未通電或未極化或至少基本上未通電或未極化。因此，在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，電磁體1141遠(yuǎn)端的負(fù)極性可以吸引永久磁體1149的正極，并將永久磁體1149朝電磁體1141的負(fù)極移動(dòng)。 在許多情況下，有選擇地對(duì)第一組電磁體1141進(jìn)行通電或極化可以移動(dòng)永久磁體1149，使得端部執(zhí)行器1106沿(例如)逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。在某些情況下，可以接著將第一組電磁體1141斷電或去極化或至少基本上斷電或去極化，并且可以對(duì)第二組電磁體1141進(jìn)行通電或極化，使得它們的遠(yuǎn)端產(chǎn)生負(fù)極性，與上述類似，該負(fù)極性吸引永久磁體1149的正極， 以繼續(xù)使端部執(zhí)行器1106沿(例如)逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。在某些其他實(shí)施例中，可以對(duì)第一組電磁體1141進(jìn)行通電，使得它們的遠(yuǎn)端產(chǎn)生(例如)負(fù)極性；同時(shí)可以對(duì)第二組電磁體 1141進(jìn)行通電，使得它們的遠(yuǎn)端產(chǎn)生(例如)正極性。在各種實(shí)施例中，可以對(duì)第一組和第二組電磁體進(jìn)行通電，使得它們同時(shí)或以合適的交替順序具有不同的極性。一旦端部執(zhí)行器1106充分地進(jìn)行了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，除了上述以外，即可將端部執(zhí)行器 1106鎖定就位。在各種實(shí)施例中，參見(jiàn)圖觀-30和32，細(xì)長(zhǎng)軸1104還可包括鎖1130，其中鎖1130的至少一部分可以在遠(yuǎn)側(cè)鎖緊位置和近側(cè)解鎖位置之間移動(dòng)，其中，其在遠(yuǎn)側(cè)鎖緊位置與(例如)樞轉(zhuǎn)板1122接合，在近側(cè)解鎖位置與樞轉(zhuǎn)板1122充分分離，以允許端部執(zhí)行器1106圍繞由銷孔123和銷127限定的軸線旋轉(zhuǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，鎖1130可包括活動(dòng)的制動(dòng)蹄(例如制動(dòng)蹄1131)，所述制動(dòng)蹄可以在近側(cè)位置和遠(yuǎn)側(cè)位置之間移動(dòng)。 更具體地講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)板1122可包括安裝到其上的一個(gè)或多個(gè)永久磁體 1138，其中永久磁體1138可被構(gòu)造和布置為使得它們的(例如)正極或北極相對(duì)于它們的負(fù)極或南極徑向向外設(shè)置，并且其中永久磁體1138可能夠朝樞轉(zhuǎn)板1122吸引制動(dòng)蹄1131， 使得制動(dòng)蹄1131接觸制動(dòng)面1125。在各種實(shí)施例中，制動(dòng)蹄1131可包括安裝到其上的一個(gè)或多個(gè)磁性元件1133，磁性元件1133可以與永久磁體1138產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)相互作用，其中所述一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)可以向磁性元件1133施加足夠的磁動(dòng)勢(shì)(mmf)，使得制動(dòng)蹄1131和制動(dòng)面1125之間的支承力或制動(dòng)力足以防止或至少抑制樞轉(zhuǎn)板1122和樞轉(zhuǎn)銷構(gòu)件11 之間的相對(duì)移動(dòng)。為了使制動(dòng)蹄1131脫離樞轉(zhuǎn)板1122，在各種實(shí)施例中，磁性元件1133可包括電磁體，可以有選擇地對(duì)所述電磁體進(jìn)行通電，以產(chǎn)生能使制動(dòng)蹄1131遠(yuǎn)離樞轉(zhuǎn)板1122移動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)。在至少一種情況下，可以對(duì)電磁體1133進(jìn)行通電，以在它們的遠(yuǎn)端(即它們最靠近樞轉(zhuǎn)板122的末端)處產(chǎn)生正極，使得由電磁體1133產(chǎn)生的正極被永久磁體1138 的正極排斥。在各種實(shí)施例中，可以將電磁體1133安裝到制動(dòng)蹄1131，使得當(dāng)產(chǎn)生足夠的磁動(dòng)勢(shì)時(shí)，制動(dòng)蹄1131可以向近側(cè)移動(dòng)。制動(dòng)蹄1131可以向近側(cè)移動(dòng)，使得制動(dòng)蹄1131不再與制動(dòng)面1125接合，和/或使得制動(dòng)蹄1131因其他原因而不能向樞轉(zhuǎn)板1122施加足以將端部執(zhí)行器1106固定就位的制動(dòng)力。在某些其他實(shí)施例中，永久磁體1138的負(fù)極可以徑向向外設(shè)置，使得對(duì)電磁體1133進(jìn)行通電時(shí)，在電磁體1133遠(yuǎn)端處產(chǎn)生的負(fù)極可以被永
21久磁體1138的負(fù)極排斥。在至少一個(gè)實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖四和32，鎖1130可包括一個(gè)或多個(gè)特征件，所述特征件用于限制制動(dòng)蹄1131的移動(dòng)，使得制動(dòng)蹄1131沿預(yù)定路徑(例如軸線1199)行進(jìn)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，鎖1130還可包括一個(gè)或多個(gè)凸起或行程限制器1130a，制動(dòng)蹄1131還可包括止動(dòng)臂1131a，其中行程限制器1130a和止動(dòng)臂1131a 可能夠防止或至少抑制制動(dòng)蹄1131和鎖1130之間橫向于軸線1199的相對(duì)移動(dòng)。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，關(guān)節(jié)接頭可包括第一和第二部分，第一和第二部分可能夠相對(duì)于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種其他實(shí)施例中，關(guān)節(jié)接頭可包括能夠相對(duì)于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)以上的部分。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，參見(jiàn)圖33-40，外科器械 (例如外科器械1200)可包括柄部組件1202、細(xì)長(zhǎng)軸1204和端部執(zhí)行器1206，其中關(guān)節(jié)接頭1220可能夠允許端部執(zhí)行器1206相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸1204旋轉(zhuǎn)，并且其中關(guān)節(jié)接頭1220可包括(例如)多個(gè)第一接頭構(gòu)件1222和多個(gè)第二接頭構(gòu)件12沈。在某些實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖34和35，第一接頭構(gòu)件1222和第二接頭構(gòu)件12 可以被布置成交替布置方式，其中，在至少一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)第一接頭構(gòu)件1222可包括安裝到其上的一個(gè)或多個(gè)永久磁體，并且每個(gè)第二接頭構(gòu)件12 可包括安裝到其上的一個(gè)或多個(gè)電磁體。現(xiàn)在參見(jiàn)圖38 和40，每個(gè)第一接頭構(gòu)件1222可包括設(shè)置在其中的孔(例如孔1248)內(nèi)的第一永久磁體 1249a,以及設(shè)置在另一個(gè)孔1248內(nèi)的第二永久磁體1249b，其中另一個(gè)孔1248在第一接頭構(gòu)件1222的相對(duì)或至少基本上相對(duì)的一側(cè)上。相似地，參見(jiàn)圖36-40，每個(gè)第二接頭構(gòu)件12 可包括設(shè)置在其中的孔(例如孔1251)內(nèi)的第一電磁體1240a，以及設(shè)置在另一個(gè)孔1251內(nèi)的第二電磁體1240b，其中另一個(gè)孔1251在第二接頭構(gòu)件12 的相對(duì)或至少基本上相對(duì)的一側(cè)上。在各種實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖34和35，接頭構(gòu)件1222和12 可被布置成使得永久磁體lM9a與電磁體IMOa對(duì)齊或至少大致對(duì)齊，并使得永久磁體1 %與電磁體IMOb對(duì)齊或至少大致對(duì)齊。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，每個(gè)電磁體IMOa可包括芯(例如芯1241a)和導(dǎo)體(例如導(dǎo)體1247a)，其中導(dǎo)體1247a可能夠當(dāng)把電流源和/或電壓源供應(yīng)到導(dǎo)體1247a 時(shí)傳導(dǎo)電流，并且其中導(dǎo)體1247a的至少一部分可以纏繞在芯1241a周圍，以產(chǎn)生具有極性的磁場(chǎng)。如上文所概述的，此類磁場(chǎng)的極性可以取決于電流流過(guò)導(dǎo)體1247a的方向。與上述類似，每個(gè)永久磁體IMOb可包括芯(例如芯1241b)和導(dǎo)體(例如導(dǎo)體1247b)，其中導(dǎo)體 lM7b可能夠當(dāng)把電流源和/或電壓源供應(yīng)到導(dǎo)體1247b時(shí)傳導(dǎo)電流。在使用中，在至少一個(gè)實(shí)施例中，如圖35所示，當(dāng)把電流供應(yīng)到和/或?qū)㈦妷菏┘拥綄?dǎo)體lM7a使得電流以第一方向流過(guò)導(dǎo)體1247a時(shí)，端部執(zhí)行器1206可以(例如)向右或沿順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。更具體地講，再次參見(jiàn)圖40，可對(duì)電磁體IMOa進(jìn)行通電或極化，使得永久磁體lM9a 標(biāo)有“S”的負(fù)極或南極被吸引到由電磁體IMOa產(chǎn)生的正極或北極；此外，永久磁體lM9a 標(biāo)有“N”的正極被吸引到由電磁體1240a產(chǎn)生的負(fù)極。在這樣的情況下，再次參見(jiàn)圖35， 在電磁體IMOa和永久磁體lM9a之間的磁動(dòng)勢(shì)(mmf)可足以使第一接頭構(gòu)件1222和第二接頭構(gòu)件12 相對(duì)于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，接頭構(gòu)件1222和12 可以相對(duì)于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，直到它們彼此鄰接為止。在某些實(shí)施例中，如圖33所示，當(dāng)把電流供應(yīng)到和/或?qū)㈦妷菏┘拥綄?dǎo)體lM7a使得電流以第二方向或相反方向流過(guò)導(dǎo)體lM7a 時(shí)，端部執(zhí)行器1206可以向左或沿逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在這樣的實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖40，可對(duì)電磁體IMOa進(jìn)行通電或極化，使得永久磁體1249的負(fù)極被電磁體IMOa產(chǎn)生的負(fù)極排斥；此外，永久磁體1249a的正極被電磁體IMOa產(chǎn)生的正極排斥。在各種實(shí)施例中，與上述類似，當(dāng)把電流供應(yīng)到和/或?qū)㈦妷菏┘拥綄?dǎo)體lM7b使得電流以第一方向流過(guò)導(dǎo)體1247b時(shí)，端部執(zhí)行器1206可以(例如)向左或沿逆時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。更具體地講，再次參見(jiàn)圖40，可對(duì)電磁體IMOb進(jìn)行通電或極化，使得永久磁體lM9b標(biāo)有“S”的負(fù)極或南極被吸引到由電磁體IMOb產(chǎn)生的正極或北極；此外，永久磁體lM9b標(biāo)有“N”的正極被吸引到由電磁體IMOb產(chǎn)生的負(fù)極。在這樣的情況下，再次參見(jiàn)圖33，在電磁體IMOb和永久磁體lM9b之間的磁動(dòng)勢(shì)(mmf)可足以使第一接頭構(gòu)件 1222和第二接頭構(gòu)件12 相對(duì)于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，接頭構(gòu)件1222和 1226可以相對(duì)于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，直到它們彼此鄰接為止。同樣與上述類似，如圖35所示，當(dāng)把電流供應(yīng)到和/或?qū)㈦妷菏┘拥綄?dǎo)體lM7b使得電流以第二方向或相反方向流過(guò)導(dǎo)體lM7b時(shí)，端部執(zhí)行器1206可以向右或沿順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在這樣的實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖40，可對(duì)電磁體IMOb進(jìn)行通電或極化，使得永久磁體1249b的負(fù)極被電磁體IMOb產(chǎn)生的負(fù)極排斥；此外，永久磁體1249b的正極被電磁體IMOb產(chǎn)生的正極排斥。 在各種實(shí)施例中，除了上述之外，端部執(zhí)行器1206和/或細(xì)長(zhǎng)軸1204可包括一個(gè)或多個(gè)永久磁體和/或電磁體，所述永久磁體和/或電磁體可能夠使接頭構(gòu)件1222和/或12 中的一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，同樣除了上述之外，可同時(shí)對(duì)關(guān)節(jié)接頭1220內(nèi)的(例如)每個(gè)電磁體IMOa進(jìn)行通電，以使端部執(zhí)行器1206實(shí)現(xiàn)向右的最大關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。相似地，可以同時(shí)對(duì)(例如)每個(gè)電磁體1240b進(jìn)行通電，以使端部執(zhí)行器1206實(shí)現(xiàn)向左的最大關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，參見(jiàn)圖35，關(guān)節(jié)接頭1220可包括(例如)三個(gè)活動(dòng)的第一接頭構(gòu)件1222和三個(gè)活動(dòng)的第二接頭構(gòu)件12沈。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，六個(gè)接頭構(gòu)件中的每一個(gè)可能夠相對(duì)于相鄰的接頭構(gòu)件進(jìn)行(例如)大約10度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致總共進(jìn)行(例如)大約70度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，雖然未示出，但可以利用單個(gè)導(dǎo)體來(lái)對(duì)每個(gè)電磁體IMOa進(jìn)行通電或極化；此外，可利用單個(gè)導(dǎo)體來(lái)對(duì)每個(gè)電磁體IMOb進(jìn)行通電或極化。實(shí)際上，電磁體IMOa可被設(shè)置成彼此串聯(lián)，相似地，電磁體IMOb可被設(shè)置成彼此串聯(lián)。在某些其他實(shí)施例中，如圖40所示，例如，每個(gè)電磁體IMOa可獨(dú)立于其他電磁體IMOa進(jìn)行通電；相似地，每個(gè)電磁體IMOb可獨(dú)立于其他電磁體IMOb進(jìn)行通電。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，可有選擇地啟動(dòng)電磁體1240a、1240b，使得端部執(zhí)行器1206可以進(jìn)行小于其最大關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。例如，可以僅對(duì)一個(gè)電磁體IMOa進(jìn)行通電或極化， 以使端部執(zhí)行器1206進(jìn)行大約20度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；可對(duì)兩個(gè)電磁體IMOa進(jìn)行通電或極化， 以使端部執(zhí)行器1206進(jìn)行大約40度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；并且可對(duì)三個(gè)電磁體IMOa進(jìn)行通電或極化，以使端部執(zhí)行器1206進(jìn)行大約70度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，端部執(zhí)行器1206 和/或細(xì)長(zhǎng)軸1204可包括一個(gè)或多個(gè)電磁體，所述一個(gè)或多個(gè)電磁體可被啟動(dòng)，以使端部執(zhí)行器1206進(jìn)行70度以上(例如大約80度)或小于20度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如上所述，每個(gè)電磁體1240a、1240b可分別包括可能夠傳導(dǎo)電流的導(dǎo)體1247a、 1247b。在各種實(shí)施例中，導(dǎo)體lM7a和lM7b可包括(例如)線，所述線可足夠柔軟，以適應(yīng)第一接頭構(gòu)件1222和第二接頭構(gòu)件12 之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)體lM7a和lM7b可延伸穿過(guò)接頭構(gòu)件1222和12 內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)通孔1四8，其中導(dǎo)體 lM7a和lM7b可具有足夠的松弛度，使得它們?cè)诙瞬繄?zhí)行器1206進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)不會(huì)損壞。在至少一些實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖36，第一接頭構(gòu)件1222和/或第二接頭構(gòu)件12 還可包括(例如)一個(gè)或多個(gè)槽1四6，槽1296可能夠接納一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體lM7a和/或 1247b，使得導(dǎo)體可以被安放成與接頭構(gòu)件1222和12 的表面齊平和/或低于該表面。在各種實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體(例如導(dǎo)體lM7a和1247b)可延伸穿過(guò)接頭構(gòu)件1222和 1226的通道1250。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，通道1250可沿著關(guān)節(jié)接頭的中軸線設(shè)置， 使得可以將施加到導(dǎo)體lM7a和1247b的應(yīng)力和應(yīng)變最小化。換句話講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，延伸穿過(guò)通道1250的路徑可以限定穿過(guò)關(guān)節(jié)接頭的長(zhǎng)度，其中當(dāng)端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述長(zhǎng)度不會(huì)改變或至少不會(huì)顯著改變，使得導(dǎo)體不會(huì)出現(xiàn)大的變形。在各種實(shí)施例中，如上所述，第一接頭構(gòu)件1222可能夠相對(duì)于第二接頭構(gòu)件12 進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，并且相應(yīng)地，第二接頭構(gòu)件12 可能夠相對(duì)于第一接頭構(gòu)件1222進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖36-39，接頭構(gòu)件1222和12 可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)球窩構(gòu)造或接頭連接到一起。更具體地講，每個(gè)第一接頭構(gòu)件1222均可包括球構(gòu)件1227， 球構(gòu)件1227可能夠接納到相鄰的第二接頭構(gòu)件12 的承窩1223內(nèi)。相似地，每個(gè)第二接頭構(gòu)件12 也可包括球構(gòu)件1227，球構(gòu)件1227可能夠接納到相鄰的第一接頭構(gòu)件1222 的承窩1223內(nèi)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，球構(gòu)件1227可以為球形或至少大致球形，承窩1223可包括半球形或至少部分為球形的腔體。在各種實(shí)施例中，球窩接頭可能夠允許第一接頭構(gòu)件1222和第二接頭構(gòu)件12 在左右方向、上下方向和/或任何其他合適的方向上移動(dòng)。在各種實(shí)施例中，球構(gòu)件1227和承窩1223可以限定通道1254，通道12M可能夠可滑動(dòng)地接納擊發(fā)構(gòu)件1250(圖35)，并限定擊發(fā)構(gòu)件1250的路徑，尤其是當(dāng)端部執(zhí)行器 1206處于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置時(shí)。在某些實(shí)施例中，球窩接頭中的一個(gè)或多個(gè)可能夠限制在接頭構(gòu)件1222和12 之間的相對(duì)移動(dòng)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，球窩接頭中的一個(gè)或多個(gè)可能夠限制第一接頭構(gòu)件和第二接頭構(gòu)件之間的相對(duì)移動(dòng)，使得接頭構(gòu)件只能相對(duì)于彼此沿(例如)平面移動(dòng)。再次參見(jiàn)圖36，球構(gòu)件1227可包括(例如)從其延伸的一個(gè)或多個(gè)對(duì)齊凸緣1224，現(xiàn)在參見(jiàn)圖37和38，對(duì)齊凸緣12M可能夠接納到(例如)限定在承窩 1223內(nèi)的對(duì)齊凹槽1221中。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，對(duì)齊凸緣12M和對(duì)齊凹槽1221 可具有合適的尺寸，并能夠限制第一接頭構(gòu)件1222和第二接頭構(gòu)件12 之間沿由(例如) 對(duì)齊凸緣12M限定的平面的相對(duì)移動(dòng)。在任何情況下，除了上述之外，一個(gè)或多個(gè)第一接頭構(gòu)件1222和一個(gè)或多個(gè)第二接頭構(gòu)件12 在已經(jīng)相對(duì)于彼此移動(dòng)或進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)之后可以沿軸線重新對(duì)齊。在至少一個(gè)實(shí)施例中，可以對(duì)(例如)電磁體IMOa和IMOb通電，以拉直關(guān)節(jié)接頭1220，并且使端部執(zhí)行器1206與軸1204重新對(duì)齊。更具體地講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，可以同時(shí)對(duì)電磁體IMOa和電磁體IMOb通電，使得第一接頭構(gòu)件1222和第二接頭構(gòu)件12 沿著由軸1204 限定的中央軸線設(shè)置。在某些實(shí)施例中，提供給電磁體IMOa和1240b的電流和/或功率的大小可以至少在開(kāi)始不同，以將接頭構(gòu)件1222和12 移動(dòng)至彼此大致對(duì)齊，其中，隨后提供給電磁體IMOa和1240b的電流和/或功率的大小可以相等或至少大致相等，使得接頭構(gòu)件1222和12 可以更準(zhǔn)確地對(duì)齊。在某些實(shí)施例中，提供給電磁體IMOa和IMOb 的電流和/或功率的大小開(kāi)始可以相同或至少大致相同，尤其是在端部執(zhí)行器1206尚未進(jìn)行明顯的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，外科器械的端部執(zhí)行器可以在不止一個(gè)平面內(nèi)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，現(xiàn)在參見(jiàn)圖41-45，外科器械1300可包括細(xì)長(zhǎng)軸 1304、端部執(zhí)行器1306和關(guān)節(jié)接頭1320，關(guān)節(jié)接頭1320可能夠允許端部執(zhí)行器1306相對(duì)于軸1304進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。與關(guān)節(jié)接頭1220類似，關(guān)節(jié)接頭1320可包括多個(gè)第一接頭構(gòu)件 1322和多個(gè)第二接頭構(gòu)件13 ，第一接頭構(gòu)件1322和第二接頭構(gòu)件13 可能夠相對(duì)于彼此進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。但與接頭構(gòu)件1222和12 不同，接頭構(gòu)件1322和13 不包括限制二者之間的相對(duì)移動(dòng)的對(duì)齊特征件1221和12M。因此，在至少一個(gè)實(shí)施例中，端部執(zhí)行器1306 可以在多個(gè)方向和/或平面內(nèi)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在某些實(shí)施例中，主要參見(jiàn)圖41，每個(gè)第二接頭構(gòu)件13 可包括四個(gè)電磁體(例如，電磁體1340a、1340b、1340c和1340d)，這些電磁體可以安裝到第二接頭構(gòu)件1326的孔內(nèi)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，電磁體1340a-1340d 可以相對(duì)于彼此和相對(duì)于接頭構(gòu)件13 的中心等距離設(shè)置。相應(yīng)地，參見(jiàn)圖42，每個(gè)第一接頭構(gòu)件1322可包括四個(gè)永久磁體永久磁體1349a、1349b、1349c (圖41)和第四永久磁體(未示出)，其中每個(gè)永久磁體1349a可以與一個(gè)或多個(gè)電磁體1340a對(duì)齊，其中每個(gè)永久磁體1349b可以與一個(gè)或多個(gè)電磁體1340b對(duì)齊，其中每個(gè)永久磁體1349c可以與一個(gè)或多個(gè)電磁體1340c對(duì)齊，并且其中每個(gè)第四永久磁體可以與一個(gè)或多個(gè)電磁體1340d對(duì)齊。在使用中，與上述類似并參見(jiàn)圖43，可以選擇性地啟動(dòng)電磁體1340a和/或電磁體 1340b,以使端部執(zhí)行器1306相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸1304在左右方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。換句話講，參見(jiàn)圖44，端部執(zhí)行器1306可以在左右方向相對(duì)于軸線1395v進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，其中在一些實(shí)施例中，軸線1395v可延伸穿過(guò)電磁體1340c和1340d，并可橫向延伸至縱向軸線1399并與其相交。除了上述之外，可以選擇性地啟動(dòng)電磁體1340c和/或電磁體1340d，以使端部執(zhí)行器1306相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸1304在上下方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。換句話講，端部執(zhí)行器1306可以在上下方向相對(duì)于軸線139 進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，其中在一些實(shí)施例中，軸線139 可延伸穿過(guò)電磁體1340a和1340b，并可橫向延伸至縱向軸線1399并與其相交。在各種實(shí)施例中，可以啟動(dòng)電磁體1390a、1390b、1390c和1390d的任何合適組合，以使端部執(zhí)行器1306相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)軸1304在任何合適的方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。例如，再次參見(jiàn)圖44，可以啟動(dòng)電磁體1340b 和1340c，以使端部執(zhí)行器1306在沿軸線1395η的方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在這樣的實(shí)施例中，流過(guò)導(dǎo)體1347b的電流大小可以與流過(guò)導(dǎo)體1347c的電流大小相同或至少大致相同，使得由電磁體IMOb和1340c產(chǎn)生的磁場(chǎng)的強(qiáng)度可以相同或至少大致相同，從而向與其各自對(duì)齊的永久磁體施加相等或至少大致相等的磁動(dòng)勢(shì)。可以啟動(dòng)電磁體1340a和1340d，以使端部執(zhí)行器1306在沿1395η的相反方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。相似地，可以啟動(dòng)電磁體1340a 和1340c，以使端部執(zhí)行器1306在沿軸線1395p的方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；此外，可以啟動(dòng)電磁體1340b和1340d，以使端部執(zhí)行器1306在沿軸線1395p的相反方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，如上文所概述的，可以啟動(dòng)電磁體1340b和1340c，以使端部執(zhí)行器1306在沿(例如)軸線1395η的方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中， 可以啟動(dòng)電磁體IMOb和1340c，以便分別將永久磁體1349b和1349c吸引到其上。同時(shí)， 在某些實(shí)施例中，可以啟動(dòng)電磁體1340a和1340d，以便分別排斥永久磁體1349a和1349d， 從而有助于端部執(zhí)行器1306進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，根據(jù)上述內(nèi)容，可以啟動(dòng)電磁體的任何合適的組合，使得它們可以(例如)同時(shí)和/或以任何合適的順序吸引和/或排斥與它們相關(guān)的各種永久磁體。
如上文所概述的，可以啟動(dòng)電磁體1340a、1340b、1340c和1340d的各種組合，以使端部執(zhí)行器1306進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，其中在一些實(shí)施例中，可以向啟動(dòng)的電磁體提供相同的電流量，以使端部執(zhí)行器1306沿軸線1395η和1395p (即沿相對(duì)于例如軸線1395ν和1395h 大約45度的角度)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在其他實(shí)施例中，可以向各種電磁體提供不同的電流量，使得端部執(zhí)行器1306在其他方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。例如，可以向電磁體1340c的導(dǎo)體 1347c提供電流，該電流的大小是向電磁體1340b的導(dǎo)體1347b提供的電流大小的大約兩倍，以使端部執(zhí)行器1306沿軸線1395η和1395ν中間的方向進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在任何情況下， 可以全部同時(shí)啟動(dòng)電磁體1340a、1340b、1340c和1340d,以便沿著(例如)縱向軸線1399 重新拉直關(guān)節(jié)接頭1320。在某些實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖41和43，關(guān)節(jié)接頭1320還可包括一個(gè)或多個(gè)柔性的拉直對(duì)齊桿(例如桿1343)，桿1343可能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)接頭1320拉直。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，桿1343的近端可以安裝到細(xì)長(zhǎng)軸1304，其中桿1343可延伸穿過(guò)接頭構(gòu)件1322和13 內(nèi)的孔1346，并延伸進(jìn)入端部執(zhí)行器1306內(nèi)的孔1397。當(dāng)端部執(zhí)行器1306如上所述進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，桿1343可以足夠柔韌以允許這種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，但可以具有足夠的回彈力，以便在電磁體1340a、1340b、1340c和1340d被充分?jǐn)嚯娭蠡謴?fù)其初始形狀。在至少一個(gè)實(shí)施例中，桿1343可能夠在孔1346和孔1397內(nèi)滑動(dòng)，以適應(yīng)關(guān)節(jié)接頭1320的各種構(gòu)型。與上述類似，參見(jiàn)圖41和45，接頭構(gòu)件1322和13 可包括一個(gè)或多個(gè)通孔1398a-1398d，所述通孔可能夠在其中可滑動(dòng)地接納導(dǎo)體1347a_1347d，其中導(dǎo)體 1347a-1347d也可以足夠柔韌以適應(yīng)關(guān)節(jié)接頭1320的各種構(gòu)型。如上所述，可利用一系列永久磁體和電磁體來(lái)使端部執(zhí)行器相對(duì)于外科器械的細(xì)長(zhǎng)軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在各種實(shí)施例中，外科器械可包括一系列永久磁體和電磁體，這些永久磁體和電磁體能夠驅(qū)動(dòng)切割構(gòu)件和/或縫釘驅(qū)動(dòng)器穿過(guò)外科器械的端部執(zhí)行器。在至少一個(gè)實(shí)施例中，參見(jiàn)圖46-50，外科器械(例如外科器械1400)可包括端部執(zhí)行器1406、細(xì)長(zhǎng)軸1404和切割構(gòu)件1452，切割構(gòu)件1452能夠在端部執(zhí)行器1406內(nèi)前進(jìn)和/或回撤。主要參見(jiàn)圖46和50，端部執(zhí)行器1406可包括釘倉(cāng)通道1413，釘倉(cāng)通道1413能夠在其中支撐和/或保持(例如)釘倉(cāng)115。端部執(zhí)行器1406還可包括砧座1414，砧座1414可以可旋轉(zhuǎn)地連接到釘倉(cāng)通道1413，使得砧座1414可以在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置之間旋轉(zhuǎn)。如圖46 最佳示出的，砧座1414還可包括安裝到其上的多個(gè)永久磁體1417，其中當(dāng)砧座1414處于 (例如)其關(guān)閉位置時(shí)，永久磁體1417可能夠推進(jìn)或收回切割構(gòu)件1452。更具體地講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，切割構(gòu)件1452可包括一個(gè)或多個(gè)電磁體1456(圖48-50)，可對(duì)電磁體 1456進(jìn)行通電或極化，以產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)可以與永久磁體1417相互作用的磁場(chǎng)，并在其間產(chǎn)生磁動(dòng)勢(shì)。在各種實(shí)施例中，磁動(dòng)勢(shì)可以使切割構(gòu)件1452在端部執(zhí)行器1406內(nèi)向近側(cè)和/或向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，永久磁體1417可以固定在砧座1414中等距或至少大致等距的孔內(nèi)；此外，電磁體1456可以安裝在上靴座1458內(nèi)。在各種實(shí)施例中，參見(jiàn)圖50，上靴座1458可能夠接納到砧座1414內(nèi)的槽1405a中，使得當(dāng)切割構(gòu)件1452橫跨砧座1414時(shí)，上靴座1458可以向下偏置砧座1414，以壓縮定位在(例如)砧座1414和釘倉(cāng)115中間的組織。在各種實(shí)施例中，與上述類似，釘倉(cāng)通道1413還可包括安裝到其上的多個(gè)永久磁體1419，其中永久磁體1419可能夠推進(jìn)或收回切割構(gòu)件1452。更具體地講，在至少一個(gè)實(shí)施例中，切割構(gòu)件1452可包括一個(gè)或多個(gè)電磁體1457，可對(duì)電磁體1457進(jìn)行通電或極化，以產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)可以與永久磁體1419相互作用的磁場(chǎng)，并在其間產(chǎn)生磁動(dòng)勢(shì)。在各種實(shí)施例中，磁動(dòng)勢(shì)可以使切割構(gòu)件1452在端部執(zhí)行器1406內(nèi)向近側(cè)和/或向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，永久磁體1419可以固定在釘倉(cāng)通道1413中等距或至少大致等距的孔內(nèi)； 此外，電磁體1457可以安裝在下靴座1459內(nèi)。在各種實(shí)施例中，參見(jiàn)圖50，下靴座1459可能夠接納到釘倉(cāng)115內(nèi)的槽1405b中，使得當(dāng)切割構(gòu)件1452橫跨釘倉(cāng)115時(shí)，下靴座1459 可以與上靴座1458配合，以壓縮定位在(例如)砧座1414和釘倉(cāng)115中間的組織。在某些實(shí)施例中，釘倉(cāng)115、釘倉(cāng)通道1413和/或砧座1414的各個(gè)部分可以由一種或多種非導(dǎo)電材料構(gòu)成，該材料可具有足夠的介電強(qiáng)度，以防止電流在電磁體之間和/或在電磁體與永久磁體之間流動(dòng)，同時(shí)又可充分透過(guò)磁場(chǎng)。在任何情況下，與上述類似，外科器械1400還可包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體(例如線1484)，線1484可能夠?yàn)殡姶朋w1456和/或1457提供電流， 以選擇性地極化電磁體1456和1457。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，同樣與上述類似，流過(guò)導(dǎo)體1484的電流的方向可以選擇性地交替變化，以控制由電磁體1456和/或1457產(chǎn)生的極。在各種實(shí)施例中，導(dǎo)體1484的至少一部分可以嵌入擊發(fā)桿1450內(nèi)。在某些實(shí)施例中， 擊發(fā)桿1450可包括兩個(gè)或更多個(gè)層合的層，其中雖然未示出，但導(dǎo)體1484的至少一部分可以設(shè)置在層中間，并且其中這些層可能夠保護(hù)導(dǎo)體1484和/或使其電絕緣，以使導(dǎo)體1484 不會(huì)意外地彼此接觸和/或與外科器械1400的任何其他部分接觸。在各種實(shí)施例中，雖然未示出，但導(dǎo)體1484可包括柔性帶纜，柔性帶纜可構(gòu)成平行布置且彼此電絕緣的多個(gè)導(dǎo)體 1484。在任何情況下，端部執(zhí)行器1406內(nèi)的該系列永久磁體和電磁體都可充分推進(jìn)和收回切割構(gòu)件1452，而不需要通過(guò)擊發(fā)桿1450向切割構(gòu)件1452傳遞額外的擊發(fā)力，然而擊發(fā)桿 1450可能夠向切割構(gòu)件1452傳遞額外的擊發(fā)力。在各種實(shí)施例中，如上文所概述的，電磁體可以設(shè)置到在端部執(zhí)行器內(nèi)可活動(dòng)的切割構(gòu)件上面和/或內(nèi)部。在使用中，可以啟動(dòng)電磁體或?qū)ζ渫?，使得它們可產(chǎn)生極化磁場(chǎng)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，每個(gè)電磁體都可包括布置成纏繞構(gòu)型的至少一個(gè)導(dǎo)體，其中當(dāng)向?qū)w提供電流時(shí)，電流可以產(chǎn)生具有正極和負(fù)極的磁場(chǎng)。在某些實(shí)施例中，同樣如上文所概述的，設(shè)置在纏繞的導(dǎo)體內(nèi)的鐵芯可以放大由電流產(chǎn)生的磁場(chǎng)。雖然電磁體完全適用于各種實(shí)施例，但也可使用能夠有選擇地產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)的任何裝置。在至少一個(gè)實(shí)施例中，例如，可極化的裝置可包括環(huán)形或超環(huán)面的永久磁體和/或鐵芯，其中導(dǎo)體可延伸穿過(guò)永久磁體和/或鐵芯內(nèi)的孔，并且其中由流過(guò)導(dǎo)體的電流產(chǎn)生的磁場(chǎng)可以被導(dǎo)體周圍的環(huán)形鐵芯放大。在多種情況下，由此類裝置產(chǎn)生的磁場(chǎng)可足以產(chǎn)生如本文所述的可用磁動(dòng)勢(shì)。在某些實(shí)施例中，由霍爾效應(yīng)裝置或線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)可用來(lái)在端部執(zhí)行器內(nèi)移動(dòng) (例如)切割構(gòu)件。在各種實(shí)施例中，除上述之外或替代地，外科器械可包括一系列永久磁體和電磁體，這些永久磁體和電磁體能夠在外科器械的細(xì)長(zhǎng)軸內(nèi)推進(jìn)和/或收回?fù)舭l(fā)桿?，F(xiàn)在參見(jiàn)圖51A-51C和圖53，外科器械1500可包括細(xì)長(zhǎng)軸1504和擊發(fā)桿1550，其中擊發(fā)桿1550可以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)(圖53)和/或向近側(cè)收回(圖51A-51C)，以便在端部執(zhí)行器內(nèi)移動(dòng)切割構(gòu)件和/或縫釘驅(qū)動(dòng)器(例如切割構(gòu)件1452)，從而(例如)切割組織和/或?qū)⒖p釘布放到組織內(nèi)。在某些實(shí)施例中，軸1504可包括脊1516，脊1516可包括能夠允許擊發(fā)桿1550在其中滑動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)狹槽。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，細(xì)長(zhǎng)軸1504還可包括安裝到脊 1516的一個(gè)或多個(gè)電磁體1556，電磁體1556可能夠有選擇地產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)。與上述
27類似，此類磁場(chǎng)可與安裝到擊發(fā)桿1550的永久磁體1517相互作用，使得在電磁體1556和永久磁體1517之間產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)可以使永久磁體1517和擊發(fā)桿1550相對(duì)于電磁體1556 和脊1516移動(dòng)。在至少一個(gè)實(shí)施例中，現(xiàn)在參見(jiàn)圖52，細(xì)長(zhǎng)軸1504可包括設(shè)置在擊發(fā)桿 1550 —側(cè)上的第一組電磁體1556和設(shè)置在擊發(fā)桿1550相對(duì)側(cè)上的第二組電磁體1556。相應(yīng)地，第一組永久磁體1517可以設(shè)置在擊發(fā)桿1550的第一側(cè)面上，第二組永久磁體1517 可以設(shè)置在擊發(fā)桿1550的相對(duì)側(cè)上。同樣與上述類似，可以選擇性地提供供往電磁體1556 的電流，以便根據(jù)需要在電磁體1556內(nèi)產(chǎn)生正極、負(fù)極和/或不產(chǎn)生極性，從而充分吸引和排斥永久磁體1517的正極和負(fù)極。在某些實(shí)施例中，再次參見(jiàn)圖52，細(xì)長(zhǎng)軸1504還可包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體1584，導(dǎo)體1584可能夠向電磁體1556供應(yīng)電流。在某些實(shí)施例中，導(dǎo)體1584可包括設(shè)置在脊1516和電磁體1556中間的帶纜，其中脊1516可由(例如)非導(dǎo)電材料構(gòu)成。在各種實(shí)施例中，除了上述之外，外科器械可包括具有磁性元件(例如鐵芯和/或永久磁體)和可選擇性啟動(dòng)的電磁體的系統(tǒng)，其中該系統(tǒng)可包括線性馬達(dá)，所述線性馬達(dá)能夠沿預(yù)定路徑移動(dòng)擊發(fā)桿和/或切割構(gòu)件，并且其中該路徑可包括沿一個(gè)或多個(gè)方向的線性部分和/或彎曲部分。在各種實(shí)施例中，外科器械還可包括計(jì)算機(jī)或處理器，計(jì)算機(jī)或處理器可能夠計(jì)算將供應(yīng)到電磁體的電流的適當(dāng)大小、持續(xù)時(shí)間和/或方向。在某些實(shí)施例中，外科器械還可包括一個(gè)或多個(gè)開(kāi)關(guān)，所述開(kāi)關(guān)可由計(jì)算機(jī)操作，以選擇性地為一個(gè)或多個(gè)電磁體提供電流。在某些實(shí)施例中，雖然未示出，但外科器械可包括柄部、從柄部延伸的細(xì)長(zhǎng)軸、以及可操作地連接到軸的端部執(zhí)行器，其中軸可包括纏繞在軸線或軸內(nèi)的預(yù)定路徑周圍的一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，可以將具有(例如)鐵部分的擊發(fā)桿或擊發(fā)棒設(shè)置在由纏繞的導(dǎo)體限定的孔內(nèi)，使得當(dāng)把電流提供給導(dǎo)體時(shí)，由電流產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)可以沿預(yù)定路徑移動(dòng)鐵擊發(fā)桿。在至少一個(gè)實(shí)施例中，與上述類似，例如沿第一方向流過(guò)導(dǎo)體的電流可以在軸內(nèi)向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)擊發(fā)桿；此外，沿相反方向流過(guò)導(dǎo)體的電流可以沿相反或近側(cè)方向移動(dòng)擊發(fā)桿。在各種實(shí)施例中，外科器械的細(xì)長(zhǎng)軸可包括螺線管，所述螺線管能夠推進(jìn)和/或收回?fù)舭l(fā)桿、切割構(gòu)件和/或縫釘驅(qū)動(dòng)器。在至少一個(gè)實(shí)施例中，參見(jiàn)圖M和55，外科器械1600可包括柄部組件1602、細(xì)長(zhǎng)軸1604和擊發(fā)桿1650。與柄部組件102類似，柄部組件1602還可包括觸發(fā)器(未示出)，所述觸發(fā)器能夠推進(jìn)和/或收回?fù)舭l(fā)桿1650。在至少一個(gè)實(shí)施例中，柄部組件1602的觸發(fā)器可能夠在啟動(dòng)時(shí)閉合電路或使電路完整，其中閉合的電路可能夠向可操作地接合到擊發(fā)桿1650的螺線管供應(yīng)電流。在某些實(shí)施例中，雖然未示出，但(例如)柄部組件1602可包括設(shè)置在其中的一個(gè)或多個(gè)電池，其中所述電池和一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)體可能夠向螺線管供應(yīng)電流。在至少一個(gè)實(shí)施例中，螺線管可包括繞組1656，繞組1656可被電流激活以產(chǎn)生極化的磁場(chǎng)。與上述類似，螺線管還可包括可由(例如)鐵構(gòu)成的磁性元件1617，磁性元件1617可能夠與磁場(chǎng)相互作用。在使用中，如圖55所示，可以將沿第一方向流動(dòng)的電流供應(yīng)到繞組1656，使得繞組1656產(chǎn)生的磁場(chǎng)可以在細(xì)長(zhǎng)軸1604 內(nèi)向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)磁性元件1617和安裝到磁性元件上的擊發(fā)桿1650。在某些實(shí)施例中，可以釋放觸發(fā)器，以斷開(kāi)供應(yīng)到繞組1656的電流并停止推進(jìn)擊發(fā)桿1650。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，柄部組件1602和/或細(xì)長(zhǎng)軸1604可包括一個(gè)或多個(gè)彈簧(未示出)，所述彈簧可能夠偏置磁性元件1617和擊發(fā)桿1650，使它們返回圖M中所示的起始位置。在其他實(shí)施例中，在釋放擊發(fā)觸發(fā)器時(shí)，可以逆轉(zhuǎn)在繞組1656內(nèi)流動(dòng)的電流的方向，使得繞組1656產(chǎn)生的磁場(chǎng)的極性反轉(zhuǎn)，并收回磁性元件1617。在其他實(shí)施例中，可以再次啟動(dòng)柄部組件1602 的觸發(fā)器，以逆轉(zhuǎn)繞組1656內(nèi)的電流的方向，并收回磁性元件1617。在各種實(shí)施例中，雖然未示出，但外科器械可包括柄部、從柄部延伸的軸和可操作地連接到軸的端部執(zhí)行器，其中所述軸可包括可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸，并且其中外科器械還可包括能夠使驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)。包括馬達(dá)和可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的各種外科器械在下列專利中有所公開(kāi)授予Shelton，IV等人、公開(kāi)于2008年9月9日的名稱為“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”(具有觸覺(jué)位置反饋的電動(dòng)外科切割和緊固器械)的美國(guó)專利No. 7，422，139 ；和授予SieIton, IV等人、公開(kāi)于 2008 年 8 月 28 日的名稱為“MOTOR-DRIVEN SURGICALCUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK”(具有載荷力反饋的電動(dòng)外科切割和緊固器械)的美國(guó)專利No. 7，416，101，這些專利的全部公開(kāi)內(nèi)容均以引用方式并入本文中。在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科器械的馬達(dá)可包括步進(jìn)馬達(dá)，所述步進(jìn)馬達(dá)可能夠使驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)經(jīng)過(guò)預(yù)定范圍的旋轉(zhuǎn)度。在至少一個(gè)實(shí)施例中，可以將一個(gè)或多個(gè)磁性元件(例如鐵芯)放置在驅(qū)動(dòng)軸上或嵌入驅(qū)動(dòng)軸，其中磁性元件可能夠由(例如)設(shè)置在軸內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)傳感器檢測(cè)。在某些實(shí)施例中，此類傳感器可包括霍爾效應(yīng)傳感器或線圈，所述霍爾效應(yīng)傳感器或線圈可能夠檢測(cè)一個(gè)或多個(gè)磁場(chǎng)內(nèi)的中斷，即由磁性元件形成的中斷。在各種實(shí)施例中，雖然未示出，但外科器械可包括一系列電磁體和磁性元件，這些電磁體和磁性元件可能夠關(guān)閉和/或打開(kāi)外科器械的端部執(zhí)行器。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，與上述類似，端部執(zhí)行器可包括釘倉(cāng)通道，所述釘倉(cāng)通道能夠接納釘倉(cāng)以及可旋轉(zhuǎn)地連接到釘倉(cāng)通道的砧座。在某些實(shí)施例中，可以在釘倉(cāng)通道內(nèi)設(shè)置一個(gè)或多個(gè)電磁體；此外，可以在砧座內(nèi)設(shè)置一個(gè)或多個(gè)磁性元件，其中對(duì)電磁體進(jìn)行通電或極化時(shí)，電磁體可以產(chǎn)生磁場(chǎng)，該磁場(chǎng)可使磁性元件朝電磁體移動(dòng)，從而使砧座在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置之間移動(dòng)。在一些這樣的實(shí)施例中，電磁體的極性可以反轉(zhuǎn)，以排斥安裝到砧座的磁性元件，從而在關(guān)閉位置和打開(kāi)位置之間移動(dòng)砧座。在其他實(shí)施例中，可以充分減少或斷開(kāi)供應(yīng)到電磁體的電流，使得電磁體無(wú)法產(chǎn)生足以將砧座保持在其關(guān)閉位置的磁場(chǎng)。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，端部執(zhí)行器還可包括彈簧，所述彈簧可能夠?qū)⒄枳玫狡浯蜷_(kāi)位置，使得當(dāng)電磁體如上所述充分?jǐn)嚯姇r(shí)，彈簧可以將砧座移動(dòng)至其打開(kāi)位置。在各種可供選擇的實(shí)施中， 電磁體可能夠?qū)⒄枳玫狡浯蜷_(kāi)位置，并且彈簧可能夠?qū)⒄枳玫狡潢P(guān)閉位置。雖然已經(jīng)通過(guò)描述幾個(gè)實(shí)施例顯示了本發(fā)明，雖然已經(jīng)相當(dāng)詳細(xì)地描述了示例性實(shí)施例，但是申請(qǐng)人的意圖不在于將所附權(quán)利要求的范圍約束或以任何方式限制到這些細(xì)節(jié)中。本領(lǐng)域技術(shù)人員可容易看出其他優(yōu)點(diǎn)和修改形式。此外，雖然已經(jīng)結(jié)合內(nèi)窺鏡式切割和縫合器械描述了本文所公開(kāi)的實(shí)施例，但可以想到與任何合適的醫(yī)療器械相關(guān)的其他實(shí)施例。盡管已經(jīng)將本發(fā)明作為示例性設(shè)計(jì)進(jìn)行了描述，但還可以在本公開(kāi)的精神和范圍內(nèi)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改。因此本發(fā)明旨在涵蓋采用本發(fā)明一般原理的任何變型型式、用途或適應(yīng)型式。此外，本發(fā)明旨在涵蓋本發(fā)明之外但在本發(fā)明所屬領(lǐng)域的已知或慣有實(shí)踐范圍內(nèi)的偏差型式。除了上述之外，以上已經(jīng)結(jié)合切割型外科器械對(duì)本發(fā)明的各種實(shí)施例進(jìn)行了描述。然而應(yīng)該指出的是，在其他實(shí)施例中，本文所公開(kāi)的外科器械不必是切割型外科器械。例如，其可以為非切割型內(nèi)窺鏡式器械、抓緊器、縫合器、施夾器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療劑遞送裝置、利用超聲波、射頻、激光等的能量裝置。雖然已經(jīng)結(jié)合某些已公開(kāi)的實(shí)施例在本文中描述了本發(fā)明，但可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種修改和變化。例如，可以采用不同類型的端部執(zhí)行器。另外，凡是公開(kāi)了用于某些元件的材料的，均可使用其他材料。上述具體實(shí)施方式
和下述權(quán)利要求旨在涵蓋所有這樣的修改和變化形式。除以上所述，本文所公開(kāi)的各種釘倉(cāng)可為一次性的。在至少一個(gè)實(shí)施例中，消耗的釘倉(cāng)或至少部分消耗的釘倉(cāng)能夠從外科縫合器中取出并用另一釘倉(cāng)替換。在其他各種實(shí)施例中，釘倉(cāng)不能夠在外科器械的正常使用過(guò)程中移除和/或更換，但是在一些情況下，能夠在重新調(diào)整外科縫合器(如下文詳述)的同時(shí)和/或之后進(jìn)行更換。在各種實(shí)施例中，釘倉(cāng)可為一次性加載裝置或端部執(zhí)行器的一部分，該加載裝置或端部執(zhí)行器還可包括釘倉(cāng)載體、砧座、切割構(gòu)件和/或縫釘驅(qū)動(dòng)器。在至少一個(gè)這樣的實(shí)施例中，一次性加載裝置或端部執(zhí)行器的全部或至少一部分能夠被可拆卸地連接至外科器械并可能夠更換。本文公開(kāi)的裝置可被設(shè)計(jì)為在一次使用之后丟棄，或它們可被設(shè)計(jì)為多次使用。 然而在任一種情況下，該裝置都可在至少使用一次后經(jīng)過(guò)修理再使用。修理可包括拆卸裝置、清洗或更換具體部件、以及后續(xù)重新組裝步驟的任何組合。具體地講，可拆卸該裝置，并且可按照任何組合選擇性地更換或拆下裝置的任何數(shù)量的特定零件或部件。清洗和/或更換特定部件后，可在修理廠或在緊臨外科手術(shù)前由外科小組人員將器械重新裝配，以供后續(xù)使用。本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)知道，裝置的修理可利用拆卸、清潔/更換、和再組裝的多種技術(shù)。這些技術(shù)的使用以及所得的修復(fù)器械均在本發(fā)明的范圍內(nèi)。優(yōu)選的是，本文所述的發(fā)明將在外科手術(shù)之前進(jìn)行處理。首先，獲取新的或用過(guò)的器械，并根據(jù)需要進(jìn)行清洗。然后可對(duì)器械進(jìn)行消毒。在一種消毒技術(shù)中，將器械置于閉合并密封的容器中，諸如塑料或TYVEK 口袋中。然后將容器和器械置于可穿透該容器的輻射場(chǎng)，例如Y輻射、X射線或高能電子。輻射將殺死器械上和容器中的細(xì)菌。然后可將消毒后的器械保存在消毒容器中。該密封容器將器械保持在無(wú)菌狀態(tài)，直到在醫(yī)療設(shè)備中打開(kāi)該容器。以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利公布、或其他公開(kāi)材料僅在所并入的材料不與本發(fā)明所述的現(xiàn)有定義、陳述、或其他公開(kāi)材料相沖突的程度上并入本文。同樣地并且在必要的程度下，本文明確闡述的公開(kāi)內(nèi)容取代了以引用方式并入本文的任何沖突材料。
30
權(quán)利要求
1.一種外科縫合器，包括 軸；可移動(dòng)地連接到所述軸的端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括能夠接納釘倉(cāng)的釘倉(cāng)通道；和可移動(dòng)地連接到所述釘倉(cāng)通道的砧座；以及螺線管，所述螺線管包括安裝到所述軸的外殼；能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)的繞組；和安裝到所述端部執(zhí)行器的磁性元件，其中所述磁場(chǎng)能夠移動(dòng)所述磁性元件，并使所述端部執(zhí)行器相對(duì)于所述軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科縫合器，其中所述端部執(zhí)行器圍繞樞轉(zhuǎn)銷可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述軸，并且其中當(dāng)所述繞組使所述磁性元件移動(dòng)時(shí)，所述磁性元件能夠使所述端部執(zhí)行器圍繞所述樞轉(zhuǎn)銷旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科縫合器，其中所述螺線管為第一螺線管，并且其中所述外科縫合器還包括第二螺線管，所述第二螺線管包括安裝到所述軸的第二外殼； 能夠產(chǎn)生第二磁場(chǎng)的第二繞組；以及安裝到所述端部執(zhí)行器的第二磁性元件，其中所述第二磁場(chǎng)能夠移動(dòng)所述第二磁性元件，并使所述端部執(zhí)行器相對(duì)于所述軸進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外科縫合器，其中所述端部執(zhí)行器圍繞樞轉(zhuǎn)銷可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述軸，其中當(dāng)所述繞組使所述第一磁性元件移動(dòng)時(shí)，所述第一磁性元件能夠使所述端部執(zhí)行器圍繞所述樞轉(zhuǎn)銷在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且其中當(dāng)所述第二繞組使所述第二磁性元件移動(dòng)時(shí)，所述第二磁性元件能夠使所述端部執(zhí)行器圍繞所述樞轉(zhuǎn)銷在第二方向上旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科縫合器，其中所述磁性元件包括鐵桿。
6.一種外科縫合器，包括 軸；可移動(dòng)地連接到所述軸的端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括 能夠接納釘倉(cāng)的釘倉(cāng)通道； 第一齒輪部分；和可移動(dòng)地連接到所述釘倉(cāng)通道的砧座；以及馬達(dá)，所述馬達(dá)包括 安裝到所述軸的外殼； 能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)的繞組；能夠通過(guò)所述繞組產(chǎn)生的所述磁場(chǎng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的磁性元件；和能夠通過(guò)所述磁性元件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的第二齒輪部分，其中所述第二齒輪部分可操作地與所述第一齒輪部分接合，使得所述磁性元件的旋轉(zhuǎn)被傳遞到所述端部執(zhí)行器。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外科縫合器，其中所述第一齒輪部分包括按非線性陣列排列的第一齒的齒條，并且其中所述第二齒輪部分包括小齒輪，所述小齒輪具有多個(gè)第二齒，所述多個(gè)第二齒能夠驅(qū)動(dòng)所述第一齒并使所述端部執(zhí)行器圍繞軸線旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外科縫合器，其中所述第一齒輪部分包括蝸輪，并且其中所述第二齒輪部分包括蝸桿。
9.一種外科縫合器，包括 軸，所述軸包括機(jī)架；和能夠相對(duì)于所述機(jī)架旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)器；端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括能夠接納釘倉(cāng)的釘倉(cāng)通道；可移動(dòng)地連接到所述釘倉(cāng)通道的砧座；和齒輪部分，其中所述驅(qū)動(dòng)器可操作地與所述齒輪部分接合；以及馬達(dá)，所述馬達(dá)包括安裝到所述機(jī)架的第一磁性元件；和安裝到所述驅(qū)動(dòng)器的第二磁性元件，其中所述第一磁性元件能夠產(chǎn)生至少一個(gè)磁場(chǎng)， 所述磁場(chǎng)足以使所述第二磁性元件相對(duì)于所述機(jī)架移動(dòng)并旋轉(zhuǎn)所述驅(qū)動(dòng)器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的外科縫合器，其中所述第一磁性元件包括電磁體，所述電磁體可選擇性地通電，以形成所述磁場(chǎng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的外科縫合器，還包括連接所述端部執(zhí)行器和所述機(jī)架的樞轉(zhuǎn)銷，其中所述可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)器能夠使所述端部執(zhí)行器圍繞所述樞轉(zhuǎn)銷進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的外科縫合器，其中所述端部執(zhí)行器可繞樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)，其中所述驅(qū)動(dòng)器可圍繞軸心線旋轉(zhuǎn)，并且其中所述軸心線基本與所述樞轉(zhuǎn)軸線垂直。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的外科縫合器，其中所述第二磁性元件包括嵌入所述驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的永久磁體。
14.一種外科縫合器，包括 致動(dòng)器；可操作地與所述致動(dòng)器連接的第一磁性元件； 能夠接納釘倉(cāng)的釘倉(cāng)通道； 可移動(dòng)地連接到所述釘倉(cāng)通道的砧座；和可操作地連接到所述砧座的第二磁性元件，其中在啟動(dòng)所述致動(dòng)器時(shí)，所述第一磁性元件能夠?qū)λ龅诙判栽┘哟帕Γ⑶移渲兴龃帕ψ阋允顾稣枳鄬?duì)于所述釘倉(cāng)通道樞轉(zhuǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的外科縫合器，其中所述致動(dòng)器可操作地連接到電源，并且其中所述致動(dòng)器能夠有選擇地向所述第一磁性元件供應(yīng)電流。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的外科縫合器，其中所述第一磁性元件包括電磁體，所述電磁體由來(lái)自所述電源的電流供電。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的外科縫合器，其中所述致動(dòng)器能夠有選擇地轉(zhuǎn)變供應(yīng)到所述第一磁性元件的電流的極性。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的外科縫合器，其中所述致動(dòng)器的操作能夠改變所述第一磁性元件的極性。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種外科縫合器械，在多個(gè)實(shí)施例中，所述外科縫合器械可包括多個(gè)磁性元件，所述多個(gè)磁性元件能夠使所述外科器械的端部執(zhí)行器進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。所述外科器械可包括至少一個(gè)電磁體，所述至少一個(gè)電磁體可被有選擇地激活或極化以產(chǎn)生磁場(chǎng)，所述磁場(chǎng)足以促動(dòng)安裝到所述端部執(zhí)行器的第二磁性元件，例如永久磁體和/或鐵芯。在某些實(shí)施例中，外科縫合器械可包括多個(gè)磁性元件，所述多個(gè)磁性元件能夠打開(kāi)和/或關(guān)閉所述外科器械的端部執(zhí)行器。在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科縫合器械可包括多個(gè)磁性元件，所述多個(gè)磁性元件能夠在所述外科器械內(nèi)推進(jìn)和/或收回?fù)舭l(fā)桿、切割構(gòu)件和/或縫釘橇，以便切割和/或縫合定位在所述外科器械的端部執(zhí)行器內(nèi)的組織。
文檔編號(hào)A61B17/00GK102368959SQ201080014658
公開(kāi)日2012年3月7日 申請(qǐng)日期2010年1月28日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月5日
發(fā)明者C·J·沙伊貝, G·S·賈沃克, S·G·霍爾 申請(qǐng)人:伊西康內(nèi)外科公司