專利名稱：用于操縱身體組織的裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明總體涉及一種在內窺鏡檢查法和腹腔鏡檢查法中使用的醫(yī) 療裝置，特別是用于通過內窺鏡檢查法或腹腔鏡檢查法來操縱身體組織 的裝置。
背景技術：
內窺鏡檢查法是一種微創(chuàng)方法，其中通過身體自然孔口或體管(例 如食管或直腸)到達和觀察人體或動物體的內部。這種所謂的腔內手段 允許外科醫(yī)生或大夫觀察和/或治療內臟器官的孔口或體管或組織的內 部。盡管所述介入同樣可以通過常規(guī)的開放式外科手術來實現(xiàn)，但是內 窺鏡檢查法通常包括更少痛苦、更少風險和疤痕并且使病人更快恢復。內窺鏡檢查法通常通過內窺鏡執(zhí)行，該內窺鏡包括帶有遠端的小直 徑插管，所述遠端插入孔口中直到需要的內部位置。光導纖維在該插管 內部延伸直到遠端，使得可以從遠端進行軸向觀察。內窺鏡遠端附近的 內部位置的圖像都被傳送到了視頻監(jiān)控器上以使得外科醫(yī)生可以觀察 到該內部位置。設在內窺鏡近側部分上的控制手柄可以調整視野方向， 以及在某些情況下調節(jié)對內窺鏡檢查可能是必需的抽吸裝置、通風裝置 或清洗裝置的致動。因為內窺鏡可以用于在內部位置中執(zhí)行治療，所以 一些內窺鏡設有 通道，工具或外科器械可以穿過所述通道。通常，這種通道沿著插管的 長度延伸直到它的遠端，外科器械從遠端沿軸向伸出。這將外科器械的 運動限制為沿內窺鏡遠端的軸線的軸向運動和旋轉運動，對可以使用這 種裝置實施的外科或診斷方法的復雜性和多樣性有同樣多的限制。上述限制中的一些可以通過腹腔鏡檢查法予以克服，其中可以通過 小切口進入人體內或動物體內，在插入腹腔鏡之前執(zhí)行切口手術。腹腔
鏡包括遠端從切口插入直到所需內部位置的小直徑插管。光導纖維在該 插管內側延伸直到遠端，使得可以從遠端進行軸向觀察。腹腔鏡遠端附 近的內部位置的圖像被傳送到視頻監(jiān)控器上，以使得外科醫(yī)生能夠觀察 到它們。通過切口進入比通過人體自然管道進入更加直接、更短且更可 靠。這使得使用比內窺鏡插管更短、更堅硬且更直的腹腔鏡插管。腹腔鏡檢查法并不受限于自然管道的存在或形狀，允許通過許多分 開的切口插入其它外科器械，所述切口的適當定位和定向使得可以以多種方向進行定位外科器械。雖然避免了外科器械的定向和移動受到限 制，但這只有在付出了因大量切口而起的高侵害代價的情況下才能獲 得。實際上，很有必要為外科器械打開一個進入路徑，這牽涉到使用需 要全身麻醉的"套管針"，病人需冒著并發(fā)癥、感染和恢復時間增長的 風險。發(fā)明內容因此，本發(fā)明的目的在于提供一種用于執(zhí)行上述微創(chuàng)方法的裝置， 其允許外科器械在定向和定位上有更大自由度，同時也不舍棄典型內窺 鏡檢查法的優(yōu)勢，也就是說不但沒有什么侵害而且能到達人體內部深處 的位置。本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于操縱組織的裝置，該裝置可 靠、牢固、易使用并且節(jié)省成本，因為其可以和傳統(tǒng)的內窺鏡和腹腔鏡 使用而無需繁重的匹配測量。這些和其它目的通過用于操縱身體組織的裝置實現(xiàn)，該裝置包括 底座結構；至少一個具有近端和可定向遠端的管形構件，所述遠端限定了用于 支承外科器械的支座，所述管形構件連接到底座結構上；能夠對所述管形構件的遠端予以定向的致動機構，以便使該管形構 件進入特定的工作構型，所述致動機構連接到所述底座結構上；用于將底座結構連接到內窺鏡插管或腹腔鏡插管的遠端部分上的 裝置，使得致動機構和管形構件被安置在所述插管的外面，其中，所述
管形構件與致動機構相互作用，使得管形構件的致動部分相對于底座結 構的運動包括所述可定向遠端的所述定向。由于根據(jù)本發(fā)明的裝置的特征，通過使用單個內窺鏡或腹腔鏡并且 外科器械本身無需有其它進入方式，外科器械就可以相對于插管獲得廣 角定向，而不會在插管的內部結構上發(fā)生干涉。本發(fā)明的其它方案改進以及有利的實施方式是從屬權利要求的目標。在本發(fā)明中描述了在管形構件內部設置通道的具體優(yōu)點，即允許將 外科器械從管形構件近端輸送直到其可定向遠端，以及允許在插入時替 換外科器械而無需取出和重新插入插管。根據(jù)本發(fā)明的其它方面，管形構件包括布置在致動機構和管形構件 近端之間的至少一個傳動部分，其中，該傳動部分形成基本剛性的管形 桿。由于管形桿的剛性，可以在不需要預先的專門引導件以將管形構件 固定于插管上的情況下致動所述致動構件，因此不會與常規(guī)內窺鏡或腹 腔鏡的典型結構形成干涉。作為替代方式，管形構件的引導傳動部分可以是基本上柔性的，以 便能夠順應柔性插管(例如內窺鏡)的變形形狀。根據(jù)本發(fā)明的其它方面，致動機構包括與管形構件不同且與之相連 的鉸接框架。這能有利地將致動機構的致動功能從管形構件對外科器械 的支承和運輸功能分離。根據(jù)本發(fā)明的其它方面，鉸接框架包括第一端部和第二端部，該第 一端部與底座結構的固定4交鏈部分可旋轉地連"l妄，第二端部與底座結構 的相對于固定鉸鏈部分在更近側的引導部分可滑動地連接，并且管形構 件的可定向遠端連接到鉸接框架上，使得鉸接框架的變形導致可定向遠 端的定向。由于致動機構這一限制運動的構造，從而可定向遠端部分獲 得了特別穩(wěn)定的支承，并且調節(jié)外科器械的定向不會導致它們同時產(chǎn)生 4由向^f立移。


為了更好地理解本發(fā)明及其優(yōu)點，接下來將借助附圖描述一些非限制性的具體實施例，其中圖1、 2、 3是已安裝在內窺鏡或腹腔鏡插管上的、處于工作構型時 的根據(jù)本發(fā)明實施方式的裝置的透視圖；圖4、 5是圖1中的裝置處于靜止構型時的透視圖；圖6是圖4和5中所示裝置的遠端圖；圖7和8是已安裝在內窺鏡或腹腔鏡插管上的、處于工作構型時的 根據(jù)本發(fā)明另 一種實施方式的裝置的透視圖；圖9和IO是圖7中的裝置處于靜止構型時的透視圖；圖11是根據(jù)本發(fā)明另一種實施方式的裝置的細節(jié)的透視圖；圖12是根據(jù)本發(fā)明又一種實施方式的裝置的細節(jié)的透視圖；圖13和14根據(jù)本發(fā)明的兩種實施方式的裝置的示意性透視圖；圖15到17示出了根據(jù)一種實施方式的與腹腔鏡或內窺鏡插管分離的裝置。
具體實施方式
參照圖1,用于操縱身體組織的裝置整體使用附圖標記1表示。裝 置1包括底座結構2和至少一個管形構件3，該管形構件3具有近端4 和限定了外科器械(例如抓鉗7 )的支座6的可定向遠端5。管形構件3 通過致動機構特別是鉸接框架8連接到底座結構2上。所述致動機構能 夠對管形構件3的遠端進行定向，以將管形構件3帶入特定的工作構型 中，特別是將管形構件3相對于底座結構2的縱向軸線定向成傾斜方向 或橫向(所述縱向軸線與后面將要描述的插管10的遠端部分9的縱向 軸線R10重合)。致動機構8也連接到底座結構2上。底座結構2反過來通過適當?shù)倪B接方式連接或能夠連接到內窺鏡或 腹腔鏡的插管10的遠端部分9上，從而將致動機構8和管形構件3設 置在插管10的外面。管形構件3連接到致動機構8上，使得管形構件3 的致動部分11相對于底座結構2的運動導致了可定向遠端5的所述定向。如之前所述，在一種實施方式中，致動機構包括鉸接框架8，該鉸 接框架8優(yōu)選與管形構件3不同并且通過一個或多個連接器與管形構件 3連接。這能夠有利地將裝置的兩個組成元件的功能分離，因此使得這 兩個組成元件在形狀和材沖牛方面都更加優(yōu)化。在圖中所示的實施方式中，裝置1包括多個管形構件3,特別是兩 個管形構件3，每一個管形構件3分別與致動機構8相互作用。在以下描述中將以單個管形構件3和單個致動機構(也就是單個的鉸接框架8)為參考，但是應當理解，管形構件3和致動機構8的形狀 和功能特性以及它們的相互作用涉及帶有單個管形構件的實施方式，還涉及帶有兩個或更多管形構件以及相應帶有兩個或更多致動才幾構的實 施方式。鉸接框架8包括第一端部和第二端部，所述第一端部與底座結構2 的固定鉸鏈部分12可轉動地連接，第二端部與底座結構2的相對于固 定鉸鏈部分12在更近側的引導部分13可滑動地(特別是能縱向移動地) 連接。通過這種方式，4交接框架8的第二端部沿著引導部分13的運動 導致鉸接框架8變形，并因此導致與之連接的可定向遠端5的定向。根據(jù)一種實施方式，鉸接框架8包括具有遠端15和近端16的第一 遠側軸14，所述遠端15可轉動地與固定鉸鏈部分12連接，所述近端 16可轉動地與第二近側軸17的遠端18連接。為了使第二近側軸17可 以轉動和滑動，第二近側軸17的近端19又與所述底座結構2的軸向引 導部分13連接，從而形成三角形的鉸接框架。至少所述固定鉸鏈部分12定義了旋轉軸線R12，這樣至少遠側軸 14可以基本上只在單個平面上運動。在兩個管形構件對置的情況下，這兩個4交接框架的遠側軸的運動優(yōu) 選^f旦不必限于在同一平面運動。根據(jù)一種實施方式，固定鉸鏈部位12的一部分，以及在所述遠側 軸14和近側軸17之間的可轉動連接部分以及在近側軸17和引導部分 13之間的可轉動連接部分被形成用以將整個鉸接框架8的位移和變形基
本限制在單個平面上。就此而言，近側軸優(yōu)選包括一個適合容納引導部分13的縱向切口 27,以防止近側軸17相對于引導部分13的橫向運動。鉸鏈連接優(yōu)選通過一個限定了旋轉軸線的銷完成，滑動引導部分13 優(yōu)選包括直線形槽，該槽的方向限定了滑動方向并且近側軸17的近端 19通過銷固定在所述槽內，所述銷限定了近側軸17的近端19相對于引 導部分13的旋轉軸線R17。有利的是，近側軸17的長度比遠側軸14更 長，這能在近側軸17 (沿著引導部分13)的致動運動和遠側軸14的角 度定向旋轉之間獲得一個高比例的關系。有利的是，管形構件3的可定向遠端5被固定在鉸接框架8的遠側 軸14上，以將其基本定向在與遠側軸14的縱向延伸相同的方向或平行 的方向上。這允許在插入患者身體和從中取出時以及在體內部位處進行 手術的過程中盡可能地限制裝置1和整個內窺鏡或腹腔鏡的體積。為了最好地致動鉸接框架8,以及連接可定向遠端5與遠側軸14, 優(yōu)選預先將管形構件3的可定向遠端5的更近側部分固定在鉸接框架8 的近側軸17上，從而將管形構件3相對于底座結構2的運動直接轉化 成近側軸17沿著底座結構2的引導部分13的滑動。根據(jù)一種實施方式，可旋轉的連接器20用于連接管形構件3和鉸 接框架8，并且允許管形構件3繞鉸接框架的軸14、 17的縱向軸線旋轉。 這樣，可定向遠端5進而外科器械7獲得了相對于彼此或相對于內窺鏡 或腹腔鏡的軸向視野的另一運動自由度或另一位置調整度。有利的是，連接器20 (在允許上述的進一步轉動的實施方式中和在 防止這種轉動的實施方式中)都是雙套管，其形狀限定了第一管形構件 21和第二管形構件22,該第一管形構件21咬合管形構件3并將其完全 包圍，所述第二個管形構件22咬合鉸接框架8的軸14、 17并將其完全 包圍。作為替代方式，這兩個管形構件具有張開的夾子形輪廓。為了使鉸接框架8更容易運動，有利的是，管形構件3基本上在框 架8的整個區(qū)域中都能變形。根據(jù)一種實施方式，多個連接器20中的 第一連接器允許所述管形構件3和所述鉸接框架8之間的縱向相對運 動，連接器20中的第二連接器防止這種縱向相對運動。這使得鉸接框
架8的運動基本上不受限制，因為鉸接框架的運動和管形構件的運動之間具有不相容性。優(yōu)選地，第一連接器(固定連接)將近側軸17與管形構件3連接 起來，而第二連接器(滑動連接)將遠側軸14與管形構件3連接起來， 從而避免管形構件3的遠端相對于插管發(fā)生不期望的縱向運動。如果支座6被用來支承外科器械7,以使外科器械7可以圍繞管形 構件3的可定向遠端部分5的縱向軸線R5旋轉，就可以使外科器械7 相對于插管10的軸向視野獲得另一運動自由度。根據(jù)一種實施方式，底座結構2可以通過引導型面23連接到插管 10上，這個引導型面23可以在各種位置與形成在插管10的遠端部分9 中的反引導型面24連接。優(yōu)選的是，引導型面23和反引導型面24界 定了基本平行于插管10遠端部分9的縱向軸線R10的一個調節(jié)方向。 特別有利地，引導型面23和反引導型面24具有帶底切部分(undercut) 的基本匹配的橫截面(例如燕尾型)，從而有效防止其意外脫開。有利的是，引導型面23和反引導型面24之間的聯(lián)接是干涉聯(lián)接， 例如壓配合型的聯(lián)接?？梢韵氲?，沿著引導型面23和/或反引導型面24 的彈性屈服滾花或帶齒的軌道允許通過卡扣鎖定來調節(jié)引導型面23和 反引導型面24的相互位置。根據(jù)一種優(yōu)選實施方式，反引導型面24形成在優(yōu)選為管形連接部 分28的外表面上，所述管形連接部分28可以例如通過壓配合與插管10 的遠端連接。當然，盡管已經(jīng)描述了優(yōu)選的連接，該領域的普通技術人 員在不脫離本發(fā)明的情況下也可以選出類似的實施方式，在這些實施方 式中底座結構2被沿著插管10遠端部分9連接到插管IO的不同位置上 (或者換句話說，允許連接位置被調節(jié))。根據(jù)一種優(yōu)選實施方式，底座結構2被制成單件式的，例如如圖1 和5所示。根據(jù)一種替代實施方式(圖7到10 )，底座結構102包括遠側部分 103和與遠側部分103分離的近側部分104。該遠側部分103構成固定 鉸鏈部分12并且被連接到插管10的遠端部分9上。底座結構102的近
側部分104構成引導部分13并且同樣被連接到插管10的遠端部分9上， 但相對于遠側部分103處于間隔一定距離的近側位置中。有利地，滑環(huán)105與近側軸17的近端19相連并且由引導部分13 可滑動地引導。彈簧106優(yōu)選為螺旋拉伸彈簧或類似彈性偏壓構件，其 在近側部分104和滑環(huán)105之間起作用，從而在靜止構型時彈性地偏壓 鉸接框架8。更有利地，彈簧106自身受引導并且容納在引導部分13自 身的凹槽107中或容納在單獨的平行凹槽108中。在所述和所示的其它實施方式中，為了將致動機構8永久地、彈性 地偏壓在靜止構型中，也優(yōu)選提供類似的彈性偏壓構件。例如，上述偏 壓構件可以通過在底座結構2和鉸接框架8之間起作用的彈性彈簧制 成，或者作為替代方式通過直接集成在管形構件中并且位于鉸接框架8 附近的具有彈簧作用的彈性材料制成。管形構件3內部界定了通道24，其允許將外科器械從管形構件的近 端4傳輸?shù)剿目啥ㄏ蜻h端5。管形構件3包括至少一個布置在致動機構8和管形構件的近端4之 間的傳動部分25。根據(jù)一種實施方式，傳動部分25由基本剛性的管形 桿25，制成。由于管形桿25，的剛性，可以致動所述致動機構8而無需預 設專門的引導件來將管形構件3固定在插管10上，因此不會與常規(guī)內 窺鏡或腹腔鏡的典型結構相干涉。根據(jù)一種替代實施方式，傳動部分25 包括一個通過引導件26引導的基本柔性的管形部分25",所述引導件 26限制了傳動部分25相對于內窺鏡插管10的運動，使其基本上只能沿 插管10的軸向運動。在使用柔性插管的情況下，引導件26 (例如可變 形軟管)連接到插管10上并與其平行安置，這允許柔性部分25"和插管 本身一起順應人體或動物體的自然管道的不規(guī)則形狀變化。在圖11和12示出的實施方式中，示出了通過管形構件3本身的受 控變形性來執(zhí)行鉸接框架的功能，所述管形構件3以單點方式可旋轉地 連接到底座結構2上。這樣的可轉動連接例如可以通過可彈性變性的連 接件112獲得，而無需使用銷來限定連接件112的旋轉軸。有利的是，可以制造并使用上述裝置作為現(xiàn)有內窺鏡和腹腔鏡的附件，也可以制造并使用包括用于操縱身體組織的裝置(作為一個可拆卸 或不可拆卸式部件)的內窺鏡或腹腔鏡。接下來，將描述根據(jù)本發(fā)明的用于操縱身體組織的裝置的操作。裝置1通過底座主體2的引導型面23與插管的反引導型面24之間 的聯(lián)接、定位在所需位置中、以及通過鎖止裝置(例如螺紋裝置、卡扣 裝置、摩擦裝置或其它鎖止裝置)安裝在腹腔鏡或內窺鏡的插管10上。通過持續(xù)向近側方向拉動管形構件3的近端4，鉸接框架8的近側 軸17的近端19被定位在底座結構2的引導部分13中的近側極限位置， 使鉸接框架和管形構件3的可定向遠端5都與插管對齊。在該靜止構型 時，裝置l的體積最小，以允許將腹腔鏡或內窺鏡插入患者體內直到預 期部位。在定位好插管10之后，裝置1保持靜止構型，并且外科器械7穿 過管形構件的通道24到達它的遠端5，在這里外科器械7被容納在適當 的支座6中。現(xiàn)在通過使管形構件3的致動部分11相對于插管10向遠側方向運 動，就很容易實現(xiàn)外科器械相對于插管的軸線R10的定向(裝置1的工 作構型)。由于通道24,也可以在插入過程中更換外科器械。這通過向 近側方向拉動管形構件3的致動部分11以使裝置1處于靜止構型中就 足以實現(xiàn)，在靜止構型中管形構件3的遠側部分5足夠直，且允許外科 器械 一 直使用到這里才被拔出并更換為其它器械。在裝置l處于靜止構型時，將內窺鏡或腹腔鏡從患者體內移除，如 同插入的情況一樣。根據(jù)本發(fā)明的裝置具有很多的優(yōu)點。由于根據(jù)本發(fā)明的裝置的特征，使用單個內窺鏡或腹腔鏡，外科器 械就能獲得相對于插管的大角度，而不會妨礙插管的內部結構且外科器 械本身不需要更多的進入(切口 )點。裝置1允許外科器械從管形構件的近端傳輸?shù)剿目啥ㄏ蜻h端，也 允許在插入插管期間更換外科器械而無需取出和重新插入插管。在具有剛性傳動桿的實施方式中，可以致動所述致動^/L構而無需預 設專門的引導件來將管形構件3固定在插管10上，因此不會與傳統(tǒng)內窺鏡或腹腔鏡的典型結構干涉。在具有柔性傳動部分的實施方式中，傳動部分可以順應柔性插管 (例如內窺鏡)的變形形狀。由于鉸接框架的特殊形狀以及它不同于管形構件3這一事實，外科 器械的定向功能能有利地與傳輸、支承和致動功能分開。由于鉸接框架的特殊構造，進而由于對致動機構運動的限制，外科 器械可以非常穩(wěn)定和可控地運動，并且調節(jié)外科器械的定向不會導致外 科器械同時發(fā)生軸向運動。
權利要求
1. 一種用于操縱身體組織的裝置(1)，包括底座結構(2，102)；至少一個管形構件(3)，其具有近端(4)和可定向遠端(5)，所述可定向遠端(5)限定用于支承外科器械(7)的支座(6)，所述管形構件(3)連接到所述底座結構(2)上；致動機構(8)，其能夠用于定向所述管形構件(3)的所述可定向遠端(5)，以便使所述可定向遠端(5)采取特定工作構型，所述致動機構(8)連接到所述底座結構(2)上；用于將所述底座結構(2)連接到內窺鏡或腹腔鏡的插管(10)的遠端部分(9)上的裝置(23，24)，從而將所述致動機構(8)和所述管形構件(3)設置在所述插管(10)的外部，其中，所述管形構件(3)與所述致動機構(8)相互作用，使得所述管形構件(3)的致動部分(11)相對于所述底座結構(2)的運動對所述可定向遠端(5)進行定向。
2. 根據(jù)權利要求1所述的裝置(1),其中，所述管形構件(3) 在內部限定通道(24 )，所述通道(24 )允許將所述外科器械(7 )從 所述管形構件(3)的所述近端(4)輸送直到所述管形構件(3)的所 述可定向遠端(5 )。
3. 根據(jù)權利要求1或2所述的裝置(1 )，其中，所述管形構件(3 ) 包括設置在所述致動機構(8)和所述管形構件(3)的近端(4)之間 的至少一個傳動部分(25),所述傳動部分(25)包括基本剛性的管形 桿(25，)。
4. 根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1)，其中，所述管形 構件(3 )包括至少一個受引導的傳動部分(25)，其設置在所述致動機構(8) 和所述管形構件(3)的近端(4)之間；引導件(26),其能夠限制所述受引導的傳動部分(25)相對于所 述插管(10)的運動，以使所述受引導的傳動部分(25)基本上只沿所 述插管(10)的縱向運動。
5、 根據(jù)權利要求4所述的裝置(1),其中，所述受引導的傳動部 分(25)包括柔性部分(25"),以便能順應柔性插管的變形形狀。
6、 根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1),其中，所述致動 機構包括鉸接框架(8)。
7、 根據(jù)權利要求6所述的裝置(1),其中，所述鉸接框架(8) 包括第一端部(15)和第二端部(19),所述第一端部(15)與所述底 座結構(2 )的固定鉸鏈部分(12 )能轉動地連接，所述第二端部(19 ) 與所述底座結構(2)的相對于所述固定鉸鏈部分(12)在更近側的引 導部分(13)能滑動地連接，使得所述鉸接框架(8)的第二端部(19) 沿著所述引導部分(13)的運動導致所述鉸接框架(8)的變形，其中， 所述管形構件(3)的所述可定向遠端(5)連接到所述鉸接框架(8) 上，使得所述鉸接框架(8)的變形導致所述可定向遠端(5)的所述定 向。
8、 根據(jù)權利要求7所述的裝置(1)，其中，所述鉸接框架(8) 包括遠側軸(14)，其具有近端(16)以及與所述固定鉸鏈部分(12) 能轉動地連接的遠端(15);近側軸(17),其具有與所述引導部分(13)能滑動地連接的近端 (19 )以及與所述遠側軸(14 )的近端(16 )能轉動地連接的遠端(18 ), 乂人而形成三角形的鉸接框架。
9、 根據(jù)權利要求8所述的裝置(1),其中，至少所述固定鉸鏈部 分(12)限定旋轉軸線(R12),以使所述遠側軸(14)能夠基本上只 在單個平面中運動。
10、 根據(jù)權利要求8或9所述的裝置(1)，其中，所述近側軸(17 ) 的長度比所述遠側軸(14)的長度更長。
11、 根據(jù)權利要求8到10中任一項所述的裝置(1)，其中，所述 管形構件(3)的可定向遠端(5)被固定在所述鉸接框架(8)的遠側
12、 根據(jù)權利要求8到11中任一項所述的裝置(1),其中，所述 管形構件(3)的可定向遠端(5)的更近側部分被固定在所述鉸接框架(8)的所述近側軸(17)上，使得所述管形構件(3)相對于所述底座 結構(2)的運動導致所述近側軸(17)在所述底座結構(2)的引導部 分(13)中的滑動。
13、 根據(jù)權利要求6到12中任一項所述的裝置(1),其包括將所 述管形構件(3)連接到所述鉸接框架(8)的能轉動的連接裝置(20, 21， 22 )上，使得所述管形構件(3 )的位置能夠通過所述管形構件(3 ) 圍繞所述鉸接框架(8)的所述軸(14, 17)的縱向軸線的轉動來調整。
14、 根據(jù)權利要求8到13中任一項所述的裝置(1),其包括一個 或多個雙套筒式連接器(20 ),所述連接器(20 )形成第一管形構件(21) 和第二管形構件(22)，所述第一管形構件(21)完全包圍并咬合所述 管形構件(3),所述第二個管形構件(22)完全包圍并咬合所述鉸接 框架(8 )的軸(14， 17 )。
15、 根據(jù)權利要求14所述的裝置(1),其中，所述連接器(20) 中的第一連接器允許所述管形構件(3)和所述鉸接框架(8)之間的縱 向相對運動，所述連接器(20)中的第二連接器防止發(fā)生這種縱向相對 運動。
16、 根據(jù)權利要求15所述的裝置(1)，其中，所述第一連接器連 接所述近側軸(17)和所述管形構件(3)，所述第二連接器連接所述 遠側軸(14 )和所述管形構件(3 )。
17、 根據(jù)權利要求6到16中任一項所述的裝置(1)，其中，在所 述4交接框架(8)的區(qū)域中，所述管形構件(3)能夠變形。
18、 根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1)，其中，所述支 座(6 )被用來支承外科器械(7 ),以使得所述外科器械(7 )能夠圍 繞所述管形構件(3)的所述可定向遠端(5)的縱向軸線(R5)轉動。
19、 根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1)，其包括調整裝 置(23, 24 ),所述調整裝置(23， 24)允許所述底座結構(2)沿著所述插管(10)的所述遠端部分(9)在不同位置連接到所述插管(10) 上。
20、 根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1),其中，所述底 座結構(2)限定引導型面(23),所述引導型面(23)的形狀使得其 能夠在不同位置與反引導型面(24)聯(lián)接，所述反引導型面(24)與所 述插管(10)的遠端部分(9)連接，其中所述引導型面(23)和所述 反引導型面(24)界定基本上平行于所述插管(10)的遠端部分(9) 的縱向軸線(R10)的調節(jié)方向。
21、 根據(jù)權利要求20所述的裝置(1),其中，所述反引導型面(24) 形成在能與所述插管(10)遠端相連接的連接部分(28)的外表面上。
22、 根據(jù)權利要求21所述的裝置(1),其中，所述連接部分(28 ) 能夠通過壓配合與所述插管(10)遠端連接。
23、 根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1)，其包括能夠在 靜止構型時彈性地偏壓所述致動機構(8)的偏壓裝置。
24、 根據(jù)權利要求中23所述的裝置(1),其中，所述偏壓裝置包 括在所述底座結構(2)和所述鉸接框架(8)之間起作用的彈性彈簧。
25、 根據(jù)權利要求24所述的裝置(1)，其中，所述彈性彈簧預載 拉力。
26、 根據(jù)權利要求23所述的裝置(1)，其中，所述偏壓裝置集成 到所述管形構件中并位于所述4交接框架(8)附近。
27、 根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1),其中，所述底 座結構(2 )被制成單件式。
28、 根據(jù)權利要求1至26中任一項所述的裝置(1)，其中，所述 底座結構(102)包括遠側部分(103),其能夠固定在所述插管(10)的所述遠端部分 (9 )上并且包括所述固定鉸鏈部分(12 );近側部分(104),其與所述遠側部分(103)分開并且能夠在相對 于所述遠側部分(103)間隔一定距離并且位于近側的位置中被固定在 所述插管(10)的所述遠端部分(9)上，所述近側部分(104)包括所述引導部分U3)。
29、 根據(jù)權利要求28所述的裝置(1)，其包括與所述近側軸(17 ) 的近端(19)相連接的滑環(huán)，所述滑環(huán)被所述引導部分(13)能滑動地 引導，其中所述偏壓裝置在所述近側部分(104)和所述滑環(huán)之間起作用。
30、 根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1)，其中，所述致 動機構包括與所述管形構件(3)不同并且與所述管形構件(3)連接的 鉸接框架(8 )。
31、 根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1),其包括兩個或 更多的所述管形構件(3)以及兩個或更多的所述致動機構(8),其中 每個管形構件(3)都分別與所述致動機構(8)中的一個以一個或多個 上述權利要求所要求保護的方式相互作用。
32、 一種內窺鏡，包括根據(jù)上述權利要求中任一項所述的裝置(1)。
33、 一種腹腔鏡，包括根據(jù)權利要求1到31中任一項所述的裝置
全文摘要
一種用于操縱身體組織的裝置(1)，包括底座結構(2，102)及具有近端(4)和可定向遠端(5)的至少一個管形構件(3)，遠端(5)限定支承外科器械(7)的支座(6)，管形構件(3)聯(lián)接到底座結構(2)上。致動機構(8)能夠用于定向管形構件(3)的可定向遠端(5)，以便使可定向遠端(5)采取特定工作構型，致動機構(8)也連接到底座結構(2)上。裝置(23，24)也用于將底座結構(2)連接到內窺鏡或腹腔鏡的插管(10)的遠端部分(9)上，從而將致動機構(8)和管形構件(3)設置在插管(10)的外部。管形構件(3)與致動機構(8)相互作用，使得管形構件(3)的致動部分相對于底座結構的運動導致可定向遠端的定向。
文檔編號A61B17/29GK101400293SQ200780008914
公開日2009年4月1日 申請日期2007年2月12日 優(yōu)先權日2006年3月13日
發(fā)明者A·帕斯托雷爾利, F·比洛蒂, J·J·庫恩斯, M·德阿坎格洛, R·塔奇諾 申請人:伊西康內外科公司