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一種農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的制造方法

文檔序號:9356513閱讀:369來源:國知局
一種農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種農(nóng)業(yè)施藥機(jī)械,具體地,涉及一種農(nóng)田對靶施藥機(jī)的機(jī)械裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]農(nóng)藥噴灑是農(nóng)作物病蟲草害防治的主要手段,作為農(nóng)藥噴灑的工具,施藥器械已由傳統(tǒng)的肩背手動式噴霧器向機(jī)械化自動噴霧機(jī)方向發(fā)展。噴桿式噴霧機(jī)由于具有工作效率高、防治效果好等優(yōu)點(diǎn),目前已逐漸成為大田施藥作業(yè)的主要機(jī)型;但同時,這類噴霧機(jī)均勻噴灑的施藥方式也使得農(nóng)藥的浪費(fèi)、流失嚴(yán)重,有效利用率低,并因此引發(fā)了作物農(nóng)藥殘留大、生產(chǎn)成本高以及環(huán)境污染、人畜中毒等一系列問題。
[0003]對靶施藥是指在識別病蟲草害特征的基礎(chǔ)上,采用經(jīng)濟(jì)可靠的施藥方案對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行定位按需噴霧,可有效減少農(nóng)藥浪費(fèi)、降低環(huán)境污染并提高農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)。目前,自動對靶施藥技術(shù)可分為基于處方圖的技術(shù)和基于實(shí)時傳感器傳感信息的技術(shù)兩類。實(shí)時傳感器一般可采用近紅外光電傳感器、超聲波傳感器、激光傳感器、視覺傳感器或多種傳感器的融合,其中,視覺傳感器由于具有信息量大、低故障、低成本、非接觸等特點(diǎn),非常適宜在農(nóng)業(yè)環(huán)境中應(yīng)用?;跈C(jī)器視覺的對靶施藥技術(shù)及施藥裝備是近些年來精細(xì)農(nóng)業(yè)裝備領(lǐng)域中的研究熱點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種適用于大田壟作植物精準(zhǔn)施藥的農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置,所述機(jī)械裝置包括:機(jī)架組件1、動架組件2、噴霧支架組件3和噴霧機(jī)械手組件4 ;其中,
[0007]所述機(jī)架組件I包括機(jī)架5、垂向移動導(dǎo)軌6、機(jī)架安裝座7、舉升油缸安裝座8、藥箱9和直流電水栗10 ;
[0008]其中,機(jī)架5為一矩形框架,兩根垂向移動導(dǎo)軌6,分別固定在機(jī)架5的矩形框架的內(nèi)圈兩側(cè),機(jī)架安裝座7,固定在機(jī)架5的前端下部,舉升油缸安裝座8,固定在機(jī)架5的后端下部;
[0009]所述動架組件2包括動架11、舉升油缸連接座12、擺動油缸鉸支座13、第一滑塊14、舉升油缸15、鉸支座16、擺動油缸17、擺動臂18、旋轉(zhuǎn)油缸安裝座19、旋轉(zhuǎn)油缸20和組合軸承21 ;
[0010]其中,舉升油缸連接座12和擺動油缸鉸支座13固定連接在動架11上,動架11的兩側(cè)各固定兩個第一滑塊14,第一滑塊14的另一端套裝在垂向移動導(dǎo)軌6上,與垂向移動導(dǎo)軌6構(gòu)成移動副,舉升油缸15的底部固定在舉升油缸安裝座8上,舉升油缸15的活塞桿與動架11的舉升油缸連接座12相連,鉸支座16安裝在動架11的后端左側(cè),擺動油缸17的中部鉸接在動架11的擺動油缸鉸支座13上,擺動臂18的前端左側(cè)安裝在鉸支座16上,前端右側(cè)與擺動油缸17的活塞桿鉸接,后端兩側(cè)設(shè)有軸承安裝孔,兩個旋轉(zhuǎn)油缸安裝座19分別固定在擺動臂18的兩側(cè),兩個旋轉(zhuǎn)油缸20分別安裝在旋轉(zhuǎn)油缸安裝座19上,兩個組合軸承21分別安裝在擺動臂18的軸承安裝孔內(nèi),旋轉(zhuǎn)油缸20的活塞桿與組合軸承21同軸;
[0011 ] 所述噴霧支架組件3包括噴霧支架22、伸縮架連接座23、支架連接座24、橫向移動導(dǎo)軌25、電動推桿安裝座26、電動推桿27、推桿支架28、交剪伸縮架29和傳動塊30 ;
[0012]其中,噴霧支架22呈長方體形框架結(jié)構(gòu),其一側(cè)安裝有伸縮架連接座23,支架連接座24的下端套裝在組合軸承21的內(nèi)圈里,與其構(gòu)成圓柱副,上端與噴霧支架22和旋轉(zhuǎn)油缸20的活塞桿分別固連,兩根橫向移動導(dǎo)軌25安裝在噴霧支架22的內(nèi)側(cè)下部,電動推桿安裝座26由一 L形支座和一 U形固定座裝配而成,安裝在噴霧支架22的內(nèi)側(cè)上部,電動推桿27通過推桿支架28安裝在電動推桿安裝座26上,交剪伸縮架29由多個直桿鉸接而成,其一端通過銷軸安裝在伸縮架連接座23上,另一端及直桿中部的鉸接點(diǎn)分別通過銷軸與噴霧機(jī)械手組件4的活塞桿連接板32相連;傳動塊30的一端與電動推桿27的推桿固連,另一端與靠近中央的噴霧機(jī)械手組件4的活塞桿連接板32固連;
[0013]所述噴霧機(jī)械手組件4包括移動座31、活塞桿連接板32、第二滑塊33、水平方向直線導(dǎo)軌34、水平方向直線滑塊35、豎直方向連接座36、水平方向油缸支座37、水平方向油缸38、豎直方向油缸支座39、豎直方向直線滑塊40、豎直方向直線導(dǎo)軌41、電磁閥座42、豎直方向油缸43、電磁閥44和噴頭45 ;
[0014]其中,移動座31的一側(cè)設(shè)有活塞桿連接板32 ;四個第二滑塊33的上端固定在移動座31的下側(cè),下端套裝在橫向移動導(dǎo)軌25上,與橫向移動導(dǎo)軌25構(gòu)成移動副,水平方向直線導(dǎo)軌34安裝在移動座31的上側(cè)中部,水平方向直線滑塊35配裝在水平方向直線導(dǎo)軌34上,與其構(gòu)成移動副,豎直方向連接座36的上端安裝在水平方向直線滑塊35上,水平方向油缸支座37的下端與豎直方向連接座36、水平方向直線滑塊35固定安裝,水平方向油缸38安裝在水平方向油缸支座37上,其活塞桿與移動座31的活塞桿連接板32相連,豎直方向油缸支座39安裝在豎直方向連接座36下端一側(cè),豎直方向直線滑塊40安裝在豎直方向連接座36下端的另一側(cè),豎直方向直線導(dǎo)軌41的上端與豎直方向直線滑塊40配裝,與其構(gòu)成移動副,豎直方向直線導(dǎo)軌41的下端與電磁閥座42固定安裝,豎直方向油缸43的缸體與豎直方向油缸支座39鉸接,活塞桿與電磁閥座42的上端固連,電磁閥44安裝在電磁閥座42上,其出口連接有噴頭45。
[0015]藥箱9、直流電水栗10與機(jī)架5固定連接。
[0016]組合軸承21為向心滾針一推力球組合軸承。
[0017]旋轉(zhuǎn)油缸20為90°旋轉(zhuǎn)油缸。
[0018]所述噴霧機(jī)械手組件4在噴霧支架組件3上對稱布置,數(shù)量為3?5對。
[0019]機(jī)架5上端兩側(cè)對稱、傾斜向下安裝2個同種規(guī)格的CXD攝像頭46。
[0020]擺動臂18上側(cè)中部安裝傾角傳感器47。
[0021 ] 本發(fā)明的農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)是:
[0022]1、舉升油缸通過動架實(shí)現(xiàn)對各噴頭作業(yè)高度較大范圍的同時調(diào)整,可適應(yīng)不同作物高度的需要;各噴霧機(jī)械手組件的水平、豎直方向油缸可單獨(dú)控制各自噴頭做水平、垂直方向上的小范圍移動,以適應(yīng)作物個體對施藥位置的不同要求。
[0023]2、各噴霧機(jī)械手組件通過交剪伸縮架串接,可在電動推桿的作用下實(shí)現(xiàn)聯(lián)動,以適應(yīng)不同壟距的需要。
[0024]3、擺動臂在擺動油缸作用下可在豎直面內(nèi)受控?cái)[動,以減小工作過程中車體側(cè)傾對噴霧支架組件及噴霧機(jī)械手組件的影響。
[0025]4、噴霧支架組件可繞組合軸承的回轉(zhuǎn)軸做90°回轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)工作狀態(tài)下展開、非工作狀態(tài)下收起的功能,該功能可有效減小整機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑和停放空間,提高整機(jī)的靈活性和適應(yīng)性。
[0026]5、機(jī)架、動架及噴霧支架的主體均由標(biāo)準(zhǔn)空心型鋼焊接而成,既可保證剛度,又可減小整體質(zhì)量。
【附圖說明】
[0027]附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解,并且構(gòu)成說明書的一部分,與本發(fā)明的實(shí)施例一起用于解釋本發(fā)明,并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。
[0028]在附圖中:
[0029]圖1為本發(fā)明的農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0030]圖2為本發(fā)明的農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的機(jī)架組件結(jié)構(gòu)示意圖;
[0031]圖3為本發(fā)明的農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的動架組件結(jié)構(gòu)示意圖;
[0032]圖4為本發(fā)明的農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的噴霧支架組件結(jié)構(gòu)示意圖;
[0033]圖5為本發(fā)明的農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的噴霧支架與交剪伸縮架連接第一示意圖;
[0034]圖6為本發(fā)明的農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的噴霧支架與交剪伸縮架連接第二示意圖;
[0035]圖7為本發(fā)明的農(nóng)田對靶施藥機(jī)機(jī)械裝置的噴霧機(jī)械手組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]附圖標(biāo)記:
[0037]I機(jī)架組件2動架組件3噴霧支架組件
[0038]4噴霧機(jī)械手組件 5機(jī)架6垂向移動導(dǎo)軌
[0039]7機(jī)架安裝座8舉升油缸安裝座 9藥箱
[0040]10直流電水栗11動架12舉升油缸連接座
[0041]13擺動油缸鉸支座 1
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