取苗針5之間裝有滑管內(nèi)彈簧6，彈性打孔唇4的上端與滑管9的上端固定在一起。
[0020]如圖6所示，單向彈性斜頂銷2的頂銷上側(cè)面14與頂銷斜端面13的夾角β 2與單向缺口 12的上側(cè)面與斜端面的夾角P1相同。單向彈性斜頂銷2的尾部端面具有金屬觸點(diǎn)15，殼體17的后部具有尾部金屬?gòu)椘?6。如圖1-3，一體式手指的上端與連桿7的一端相鉸接，連桿7的另一端同直線驅(qū)動(dòng)元件8的輸出端相鉸接。直線驅(qū)動(dòng)元件8分別通過兩個(gè)連桿7帶動(dòng)兩個(gè)一體式手指沿機(jī)架3做對(duì)稱的定直線滑動(dòng)。兩個(gè)單向彈性斜頂銷2對(duì)稱安裝于機(jī)架3內(nèi)，每個(gè)單向彈性斜頂銷2的安裝方向與單向缺口 12相一致。
[0021]下面根據(jù)圖7所示穴盤苗移栽的取苗-打孔-栽苗控制流程示意圖，對(duì)控制方法進(jìn)行詳細(xì)說明:
步驟一，打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器垂直對(duì)準(zhǔn)穴盤I內(nèi)的待移栽的苗坨10(如圖1)；
步驟二，直線驅(qū)動(dòng)元件8的輸出端向下伸出，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)一體式手指沿定直線對(duì)稱伸出；直至單向彈性斜頂銷2進(jìn)入單向缺口 12，使兩個(gè)取苗針5停止運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)苗坨10的夾持；同時(shí)金屬觸點(diǎn)15與尾部金屬?gòu)椘?6脫開，從而給出停止信號(hào)使直線驅(qū)動(dòng)元件8停止運(yùn)動(dòng)，如圖2所示；
步驟三，打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器夾持苗坨10上行，并到達(dá)放苗位置上方；
步驟四，直線驅(qū)動(dòng)元件8的輸出端繼續(xù)下伸，帶動(dòng)兩個(gè)彈性打孔唇4向下伸出，直至兩個(gè)彎頭11并攏，形成錐形尖嘴；同時(shí)滑管內(nèi)彈簧6被壓縮，如圖3所示；
步驟五，打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器夾持苗坨10豎直向下，由兩個(gè)彈性打孔唇4形成的錐形尖嘴完成打孔；
步驟六，直線驅(qū)動(dòng)元件8的輸出端向上縮回，帶動(dòng)兩個(gè)彈性打孔唇4縮回；
步驟七，直線驅(qū)動(dòng)元件8的輸出端繼續(xù)向上縮回，直至滑管內(nèi)彈簧6由壓縮變?yōu)槔?，帶?dòng)取苗針5向上縮回，并使單向彈性斜頂銷2脫出單向缺口 12，完成放苗；
步驟八，打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器再次回到穴盤I上方，垂直對(duì)準(zhǔn)穴盤I內(nèi)的下一個(gè)待移栽的苗坨10，進(jìn)行下一次取苗-打孔-栽苗作業(yè)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器，包括直線驅(qū)動(dòng)元件(8)、兩個(gè)連桿(7)、機(jī)架(3)，其特征在于還包括:兩個(gè)一體式手指和兩個(gè)單向彈性斜頂銷(2)； 所述一體式手指包括:彈性打孔唇(4)、取苗針(5)、滑管內(nèi)彈簧(6)和滑管(9);彈性打孔唇(4)主體為具有向內(nèi)彎曲趨勢(shì)的細(xì)長(zhǎng)型彈性板，彈性打孔唇(4)的下端具有向外彎折的短平彎頭(11);取苗針(5)為直線型，下部具有單向缺口(12)，單向缺口(12)的上側(cè)面與取苗針(5)直線的夾角α < 90°，單向缺口(12)的上側(cè)面與斜端面的夾角; 取苗針(5)的上端插入于細(xì)長(zhǎng)型滑管(9)內(nèi)并沿滑管(9)滑動(dòng)；在滑管(9)內(nèi)與取苗針(5)之間裝有滑管內(nèi)彈簧(6)，彈性打孔唇(4)的上端與滑管(9)的上端固定在一起； 一體式手指的上端與連桿(7)的一端相鉸接，連桿(7)的另一端同直線驅(qū)動(dòng)元件(8)的輸出端相鉸接；直線驅(qū)動(dòng)元件(8 )分別通過兩個(gè)連桿(7 )帶動(dòng)兩個(gè)一體式手指沿機(jī)架(3 )做對(duì)稱的定直線滑動(dòng)；兩個(gè)單向彈性斜頂銷(2)對(duì)稱安裝于機(jī)架(3)內(nèi)，每個(gè)單向彈性斜頂銷(2)的安裝方向與單向缺口(12)的位置相一致，單向彈性斜頂銷(2)可進(jìn)入或彈出單向缺口(12)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器，其特征在于:所述單向彈性斜頂銷(2)的頂銷上側(cè)面(14)與頂銷斜端面(13)的夾角β2與單向缺口(12)的上側(cè)面與斜端面的夾角P1相同；單向彈性斜頂銷(2)的尾部端面具有金屬觸點(diǎn)(15)，殼體(17)的后部具有尾部金屬?gòu)椘?16)。
3.利用如權(quán)利要求1所述的打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器的一種穴盤苗移栽的取苗-打孔-栽苗一體作業(yè)控制方法，其特征在于包括以下步驟: 步驟一，打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器垂直對(duì)準(zhǔn)穴盤(I)內(nèi)的待移栽的苗坨(10)； 步驟二，直線驅(qū)動(dòng)元件(8)的輸出端向下伸出，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)一體式手指沿定直線對(duì)稱伸出；直至單向彈性斜頂銷(2)進(jìn)入單向缺口(12)，使兩個(gè)取苗針(5)停止運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)苗坨(10)的夾持；同時(shí)金屬觸點(diǎn)(15)與尾部金屬?gòu)椘?16)脫開，從而給出停止信號(hào)使直線驅(qū)動(dòng)元件(8)停止運(yùn)動(dòng)； 步驟三，打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器夾持苗坨(10)上行，并到達(dá)放苗位置上方； 步驟四，直線驅(qū)動(dòng)元件(8)的輸出端繼續(xù)下伸，帶動(dòng)兩個(gè)彈性打孔唇(4)向下伸出，直至兩個(gè)彎頭(11)并攏，形成錐形尖嘴；同時(shí)滑管內(nèi)彈簧(6 )被壓縮； 步驟五，打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器夾持苗坨(10)豎直向下，由兩個(gè)彈性打孔唇(4)形成的錐形尖嘴完成打孔； 步驟六，直線驅(qū)動(dòng)元件(8)的輸出端向上縮回，帶動(dòng)兩個(gè)彈性打孔唇(4)縮回； 步驟七，直線驅(qū)動(dòng)元件(8)的輸出端繼續(xù)向上縮回，直至滑管內(nèi)彈簧(6)由壓縮變?yōu)槔?，帶?dòng)取苗針(5 )向上縮回，并使單向彈性斜頂銷(2 )脫出單向缺口( 12 )，完成放苗，實(shí)現(xiàn)栽苗。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種穴盤苗移栽的取苗-打孔-栽苗一體作業(yè)控制方法，其特征在于還包括以下步驟:當(dāng)完成一個(gè)栽苗動(dòng)作后，打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器再次回到穴盤(I)上方，垂直對(duì)準(zhǔn)穴盤(I)內(nèi)的下一個(gè)待移栽的苗坨(10)，進(jìn)行下一次取苗-打孔-栽苗作業(yè)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種打孔栽苗一體式穴盤苗移栽末端執(zhí)行器及控制方法。本發(fā)明裝置由直線驅(qū)動(dòng)元件、兩個(gè)連桿、機(jī)架、兩個(gè)一體式手指和兩個(gè)單向彈性斜頂銷組成。一體式手指包括彈性打孔唇、取苗針、滑管內(nèi)彈簧、滑管。一體式手指沿定直線伸出時(shí)，當(dāng)取苗針上的單向缺口碰到單向彈性斜頂銷后卡住，取苗針完成對(duì)苗坨的夾持。到達(dá)放苗位置上方時(shí)，兩個(gè)彈性打孔唇繼續(xù)向下伸出，并攏形成錐形尖嘴完成打孔。利用打孔唇、取苗針的結(jié)構(gòu)一體化和頂銷限位與開關(guān)控制的功能一體化，實(shí)現(xiàn)了單一動(dòng)力的取苗-打孔-栽苗作業(yè)，大大降低了結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和作業(yè)控制難度，可應(yīng)用于穴盤苗移栽時(shí)的打孔和栽苗。
【IPC分類】A01C11-02, A01C5-04
【公開號(hào)】CN104686014
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510124848
【發(fā)明人】劉繼展, 李茂 , 李萍萍
【申請(qǐng)人】江蘇大學(xué)
【公開日】2015年6月10日
【申請(qǐng)日】2015年3月20日