本發(fā)明涉及水蜜桃采摘，具體涉及一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、水蜜桃的成熟時(shí)間主要集中在6月到8月之間，這是品嘗水蜜桃的最佳季節(jié)。然而，不同品種的水蜜桃成熟時(shí)間可能會(huì)有所差異，特早熟品種可能在5月下旬至6月上旬就已經(jīng)成熟，而晚熟品種則可能要等到7月中旬至下旬或8月中旬才會(huì)成熟。

2、水蜜桃一般由人工進(jìn)行采摘，蜜桃的果皮較薄，容易劃傷，因此采摘時(shí)要輕采輕放，避免損傷桃子，過(guò)熟的桃子容易在采摘過(guò)程中損壞，而未熟的桃子則口感不佳，因此，應(yīng)選擇成熟度適中的桃子進(jìn)行采摘，了保持桃子的完整性和美觀性，最好帶果柄采摘；

3、人工采摘雖然能夠保證水蜜桃采摘品質(zhì)，但是由于水蜜桃分布滿整個(gè)果樹，高度落差較大，需要人工彎腰抬頭甚至使用爬梯等才能完整果樹上水蜜桃的全部采摘，存在采摘效率低的問(wèn)題，對(duì)此可以使用采摘機(jī)器人來(lái)提高采摘水蜜桃的效率；

4、但是傳統(tǒng)的水蜜桃采摘機(jī)器人需要通過(guò)機(jī)械臂多節(jié)調(diào)整后，將采摘下來(lái)的水蜜桃放入果籃中，之后再次通過(guò)機(jī)械臂的多節(jié)調(diào)節(jié)重新將采摘組件移動(dòng)至下一個(gè)成熟水蜜桃處，進(jìn)行下一個(gè)水蜜桃的采摘，由于操作步驟較多，所能提高的采摘效率有效，依舊存在采摘效率低的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述缺點(diǎn)，本發(fā)明提供了一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)使用不便的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

3、本發(fā)明提供一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，包括工作臺(tái)以及安裝在工作臺(tái)頂部的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂輸出端安裝有攝像頭，所述工作臺(tái)底部安裝有儲(chǔ)存箱，所述儲(chǔ)存箱內(nèi)開設(shè)有儲(chǔ)存腔，緩沖組件包括固定安裝在儲(chǔ)存腔腔底的緩沖斜坡，所述緩沖斜坡頂部貫穿儲(chǔ)存腔下底開設(shè)有排料口，所述排料口的上腔口處安裝有尼龍網(wǎng)，所述儲(chǔ)存腔腔口處轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有箱門，采摘組件包括安裝在機(jī)械臂輸出端的采摘筒，所述采摘筒遠(yuǎn)離機(jī)械臂一端開設(shè)有采摘腔，所述采摘腔的腔口處橫向往復(fù)滑動(dòng)安裝有切刀，所述采摘筒的底部連通有收集軟管，所述收集軟管的底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在工作臺(tái)頂部，且與儲(chǔ)存腔相連通，緩沖下料組件包括升降滑動(dòng)安裝在儲(chǔ)存腔內(nèi)的緩沖下料筒，所述緩沖下料筒與收集軟管連通，且與尼龍網(wǎng)在位置相對(duì)的底部下筒口處固定安裝有橡膠擋環(huán)。

4、進(jìn)一步地，所述工作臺(tái)的頂部安裝有貫穿延伸至儲(chǔ)存腔內(nèi)，且相適配插入緩沖下料筒內(nèi)筒腔的接料筒，所述接料筒頂部與收集軟管底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝。

5、進(jìn)一步地，所述工作臺(tái)下底四個(gè)邊角處均垂直固定連接有支撐腿，四個(gè)所述支撐腿的底部均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)座，四個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的外環(huán)壁均垂直固定安裝有對(duì)接條，四個(gè)所述對(duì)接條上均貫穿開設(shè)有條形安裝孔，四個(gè)所述條形安裝孔內(nèi)均滑動(dòng)安裝有安裝螺釘。

6、進(jìn)一步地，所述箱門的兩側(cè)均固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述儲(chǔ)存腔的兩相對(duì)內(nèi)腔壁均開設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)孔內(nèi)，所述箱門的正面滑動(dòng)安裝有兩個(gè)插塊，所述儲(chǔ)存箱正面固定安裝兩個(gè)分別與對(duì)應(yīng)的插塊可拆卸插接的定位塊，所述箱門的正面安裝有把手。

7、進(jìn)一步地，所述機(jī)械壁包括安裝在工作臺(tái)頂部中心的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的頂部輸出端安裝有電動(dòng)升降桿，所述電動(dòng)升降桿的頂部輸出端安裝有第一伸縮氣缸，所述第一伸縮氣缸的輸出端與采摘筒之間安裝有第一伸縮桿。

8、進(jìn)一步地，所述采摘腔的腔底貫穿采摘筒下底開設(shè)有與收集軟管內(nèi)腔連通的下料口，所述采摘筒的外筒壁垂直固定安裝有第二伸縮氣缸，所述第二伸縮氣缸的輸出端與切刀頂部之間安裝有第二伸縮桿。

9、進(jìn)一步地，所述采摘腔的腔口其中一個(gè)內(nèi)側(cè)壁開設(shè)有方便切刀收納的收納口，所述采摘腔的上腔頂開設(shè)有方便第二伸縮桿伸縮滑動(dòng)的活動(dòng)槽。

10、進(jìn)一步地，所述緩沖下料組件還包括固定安裝在工作臺(tái)一側(cè)的升降氣缸，所述升降氣缸的輸出端安裝有延伸至儲(chǔ)存腔內(nèi)，且與緩沖下料筒的外筒壁固定連接的升降彎桿，所述儲(chǔ)存箱的外側(cè)壁貫穿儲(chǔ)存腔開設(shè)有方便升降彎桿升降滑動(dòng)的滑孔。

11、本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與已知的現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

12、1、設(shè)置采摘筒用于套住水蜜桃，并通過(guò)采摘筒筒口安裝的切刀切斷水蜜桃與果樹連接的樹枝，同時(shí)在采摘筒底部與儲(chǔ)存箱內(nèi)腔之間連通有下料軟管，通過(guò)下料軟管能夠?qū)⑺烧乃厶抑苯訚L落進(jìn)入到儲(chǔ)存箱內(nèi)臨時(shí)存放，機(jī)械臂可以直接驅(qū)動(dòng)采摘筒套住下一個(gè)成熟的水蜜桃，從而省去了將水蜜桃放入果籃的這一動(dòng)作，進(jìn)而極大程度的提高采摘效率；

13、2、儲(chǔ)存箱內(nèi)設(shè)置傾斜的緩沖斜坡，緩沖斜坡還安裝有尼龍網(wǎng)，能夠初步對(duì)進(jìn)入儲(chǔ)存箱內(nèi)的水蜜桃進(jìn)行泄力，從而避免水蜜桃因?yàn)樽矒舳鴵p壞，另外尼龍網(wǎng)的網(wǎng)孔孔徑小于水蜜桃，但大于碎葉和斷枝的規(guī)格，進(jìn)而能夠?qū)⑴c水蜜桃一同進(jìn)入儲(chǔ)存箱內(nèi)的碎葉和斷枝從尼龍網(wǎng)孔中掉落出儲(chǔ)存箱，有效節(jié)省儲(chǔ)存箱內(nèi)儲(chǔ)存空間的同時(shí)，還能避免水蜜桃觸碰斷枝而損壞；

14、3、在儲(chǔ)存箱內(nèi)設(shè)置能夠升降且與下料軟管相連通的緩沖下料筒，能夠降低從緩沖下料筒下筒口掉落到儲(chǔ)存箱內(nèi)腔腔底的高度，可以伴隨儲(chǔ)存箱內(nèi)水蜜桃裝填高度越來(lái)越高而同步抬升換成下料筒的高度，并且緩沖下料筒的下筒口處安裝橡膠擋環(huán)，能夠進(jìn)一步減緩水蜜桃從緩沖下料筒下筒口排出的沖擊力度，進(jìn)一步避免水蜜桃因?yàn)樽矒舳鴵p壞。

技術(shù)特征：

1.一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，包括工作臺(tái)（1）以及安裝在工作臺(tái)（1）頂部的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂輸出端安裝有攝像頭（41），所述工作臺(tái)（1）底部安裝有儲(chǔ)存箱（2），所述儲(chǔ)存箱（2）內(nèi)開設(shè)有儲(chǔ)存腔（21），其特征在于，還包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，其特征在于，所述工作臺(tái)（1）的頂部安裝有貫穿延伸至儲(chǔ)存腔（21）內(nèi)，且相適配插入緩沖下料筒（53）內(nèi)筒腔的接料筒（11），所述接料筒（11）頂部與收集軟管（42）底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，其特征在于，所述工作臺(tái)（1）下底四個(gè)邊角處均垂直固定連接有支撐腿（12），四個(gè)所述支撐腿（12）的底部均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)座（13），四個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（13）的外環(huán)壁均垂直固定安裝有對(duì)接條（14），四個(gè)所述對(duì)接條（14）上均貫穿開設(shè)有條形安裝孔，四個(gè)所述條形安裝孔內(nèi)均滑動(dòng)安裝有安裝螺釘（15）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，其特征在于，所述箱門（24）的兩側(cè)均固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述儲(chǔ)存腔（21）的兩相對(duì)內(nèi)腔壁均開設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)孔內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，其特征在于，所述箱門（24）的正面滑動(dòng)安裝有兩個(gè)插塊（25），所述儲(chǔ)存箱（2）正面固定安裝兩個(gè)分別與對(duì)應(yīng)的插塊（25）可拆卸插接的定位塊，所述箱門（24）的正面安裝有把手（26）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械壁包括安裝在工作臺(tái)（1）頂部中心的旋轉(zhuǎn)電機(jī)（31），所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（31）的頂部輸出端安裝有電動(dòng)升降桿（32）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，其特征在于，所述電動(dòng)升降桿（32）的頂部輸出端安裝有第一伸縮氣缸（33），所述第一伸縮氣缸（33）的輸出端與采摘筒（4）之間安裝有第一伸縮桿（34）。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，其特征在于，所述采摘腔的腔底貫穿采摘筒（4）下底開設(shè)有與收集軟管（42）內(nèi)腔連通的下料口（43），所述采摘筒（4）的外筒壁垂直固定安裝有第二伸縮氣缸（44），所述第二伸縮氣缸（44）的輸出端與切刀（46）頂部之間安裝有第二伸縮桿（45）。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，其特征在于，所述采摘腔的腔口其中一個(gè)內(nèi)側(cè)壁開設(shè)有方便切刀（46）收納的收納口，所述采摘腔的上腔頂開設(shè)有方便第二伸縮桿（45）伸縮滑動(dòng)的活動(dòng)槽。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，其特征在于，所述緩沖下料組件還包括固定安裝在工作臺(tái)（1）一側(cè)的升降氣缸（51），所述升降氣缸（51）的輸出端安裝有延伸至儲(chǔ)存腔（21）內(nèi)，且與緩沖下料筒（53）的外筒壁固定連接的升降彎桿（52），所述儲(chǔ)存箱（2）的外側(cè)壁貫穿儲(chǔ)存腔（21）開設(shè)有方便升降彎桿（52）升降滑動(dòng)的滑孔。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及水蜜桃采摘技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種采摘水蜜桃的智能機(jī)器人，包括工作臺(tái)以及安裝在工作臺(tái)頂部的機(jī)械臂，機(jī)械臂輸出端安裝有攝像頭，工作臺(tái)底部安裝有儲(chǔ)存箱，儲(chǔ)存箱內(nèi)開設(shè)有儲(chǔ)存腔，緩沖組件包括固定安裝在儲(chǔ)存腔腔底的緩沖斜坡，緩沖斜坡頂部貫穿儲(chǔ)存腔下底開設(shè)有排料口，通過(guò)下料軟管能夠?qū)⑺烧乃厶抑苯訚L落進(jìn)入到儲(chǔ)存箱內(nèi)臨時(shí)存放，進(jìn)而極大程度的提高采摘效率，儲(chǔ)存箱內(nèi)設(shè)置傾斜的緩沖斜坡，緩沖斜坡還安裝有尼龍網(wǎng)，能夠初步對(duì)進(jìn)入儲(chǔ)存箱內(nèi)的水蜜桃進(jìn)行泄力，可以伴隨儲(chǔ)存箱內(nèi)水蜜桃裝填高度越來(lái)越高而同步抬升換成下料筒的高度，進(jìn)一步減緩水蜜桃從緩沖下料筒下筒口排出的沖擊力度，進(jìn)一步避免水蜜桃因?yàn)樽矒舳鴵p壞。

技術(shù)研發(fā)人員：董淑昭,潘長(zhǎng)江
受保護(hù)的技術(shù)使用者：潔譽(yù)科技（上海）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9