本發(fā)明涉及一種海參吸取機器人，具體地說是采用了電機和吸取電機驅動，帶有機器視覺進行位置檢測的一種可將海底分布的海參吸取上來的設備，屬于海洋捕撈設備領域。

背景技術：

海參營養(yǎng)價值高，隨著人們對身體健康的關注，海參廣泛受到人們的青睞，需求量很高。海參多為人工養(yǎng)殖，一般養(yǎng)殖在水深為1.5-15米的海水中。海參基本上為人工捕撈，海參要夏眠，因此只能在春秋季進行捕撈，而此時海水溫度較低，嚴重威脅捕撈者的身體健康，海參捕撈成為社會面臨的一大問題。為改變此現(xiàn)狀，急需一種不需要人的參與就能將海參捕撈上來的裝置。而有些捕撈海參的裝置采用的原理為利用手爪拾取海參，由于海參表面比較光滑，海參極易從手爪上滑出，針對此現(xiàn)狀，現(xiàn)提出改進的方案設計。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述的不足，本發(fā)明提供了一種海參吸取機器人。

本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的：一種海參吸取機器人，是由腿部、回轉支承下板、回轉支承、回轉支承上板、螺栓、小齒輪、旋轉電機、移動裝置、機器人裝配體和吸管組成的，所述的腿部的個數(shù)為四個，所述的移動裝置的個數(shù)為兩個，其特征在于：腿部安裝在回轉支承下板的下表面，在回轉支承下板的上表面安裝回轉支承，旋轉電機安裝在回轉支承下板下部，在回轉支承下板上部且旋轉電機輸出軸上安裝小齒輪，在回轉支承的上表面安裝回轉支承上板，在回轉支承上板上安裝螺栓，在回轉支承上板上安裝移動裝置，在兩個移動裝置上安裝機器人裝配體，吸管從內部穿過機器人裝配體。

所述的腿部是由大臂、大臂旋轉電機、小臂、小臂旋轉電機和吸盤組成的，小臂安裝在大臂上，大臂旋轉電機安裝在大臂與小臂連接處的內部，吸盤安裝在小臂上，小臂旋轉電機安裝在小臂和吸盤連接處的內部；所述的回轉支撐的下板具有回轉支撐下板本體、回轉支承外圈安裝孔、旋轉電機安裝孔、腿部安裝塊和腿部安裝孔結構；所述的回轉支承上板具有回轉支承上板本體、回轉支承內圈安裝孔、移動裝置安裝孔和支撐圓弧結構。

所述的移動裝置是由導軌、移動電機安裝U型板、移動電機、電機輪、同步帶、同步輪軸和同步輪組成的，移動電機安裝U型板安裝在導軌上，移動電機安裝在移動電機安裝U型板上，電機輪安裝在移動電機輸出軸上，同步輪軸安裝在導軌上，同步輪安裝在同步輪軸上，同步帶安裝在同步輪和電機輪之間。

所述的機器人裝配體是由上蓋、氣囊、機器人殼體、導軌固定架、水下CCD、機器人下端部、吸管固定架和吸管固定圓弧組成的，上蓋安裝在機器人殼體的上部，在機器人殼體的八個角上安裝有氣囊，導軌固定架固定在機器人殼體相對的兩側，在機器人殼體下部安裝有水下CCD，機器人下端部安裝在機器人殼體的下側，吸管固定架安裝在機器人殼體的內部中間位置，在吸管固定架上安裝吸管固定圓弧；所述的吸管固定架具有吸管固定架殼體、吸管固定架導軌和吸管固定圓弧安裝孔結構，所述的吸管固定圓弧具有吸管固定圓弧本體和吸管固定圓弧凸起結構。

所述的吸管的材質為質地較硬的橡膠材料，在吸管固定圓弧的圓弧側涂抹有橡膠材料。

所述的海參吸取機器人吸取海參的動力來源于船上的吸取電機，盛裝吸取的海參的裝置也放置在船上；所述的旋轉電機、移動電機、大臂旋轉電機和小臂旋轉電機均為防水電機。

該發(fā)明的有益之處是，機器人的腿部能夠實現(xiàn)整個海參吸取機器人的移動，方便吸取海參；在吸取機器人上安裝有回轉支承和移動裝置，方便海參吸取機器人的控制，機器人到達一個位置后，腿部不再動作，不同位置海參的吸取依靠回轉支承的旋轉和移動裝置的移動來實現(xiàn)，回轉支承的旋轉和移動裝置的移動只需2個電機控制即可完成，較腿部的電機控制簡便；吸管的材質采用質地較硬的橡膠材質不易變形，比較方便控制吸管口的位置，方便吸管口對準海參。

機器人裝配體上具有氣囊，能夠產生浮力平衡機器人的重量，使機器人的自重與其所受到的浮力相抵消，方便機器人的移動；在機器人殼體下部安裝水下CCD，并應用機器視覺技術實現(xiàn)海參的自動識別；在吸管固定架上設計有多個吸管固定圓弧安裝孔，吸管固定圓弧設計成多種規(guī)格，且在吸管固定圓弧的圓弧側涂抹橡膠材料，能夠適應不同直徑尺寸的吸管，實現(xiàn)吸管位置的固定；將盛裝吸取的海參的裝置和吸取電機放置在船上，有效的降低了海參吸取機器人的重量，方便機器人各個方向的移動，且將盛裝海參的裝置放置在船上避免了當安裝在機器人上的容器裝滿海參時上浮和下潛的次數(shù)，節(jié)約資源、節(jié)省時間。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明的結構示意圖，圖中，1、腿部，2、回轉支承下板，3、回轉支承，4、回轉支承上板，5、螺栓，6、小齒輪，7、旋轉電機，8、移動裝置，9、機器人裝配體，10、吸管；

附圖2為1腿部的結構示意圖，圖中，11、大臂，12、大臂旋轉電機，13、小臂，14、小臂旋轉電機，15、吸盤；

附圖3和附圖4為2回轉支承下板的結構示意圖，附圖3為回轉支承下板的上側，附圖4為回轉支承下板的下側，圖中，21、回轉支撐下板本體，22、回轉支承外圈安裝孔，23、旋轉電機安裝孔，24、腿部安裝塊，25、腿部安裝孔；

附圖5為4回轉支承上板的結構示意圖，圖中，41、回轉支承上板本體，42、回轉支承內圈安裝孔，43、移動裝置安裝孔，44、支撐圓??；

附圖6為8移動裝置的結構示意圖，圖中，81、導軌，82、移動電機安裝U型板，83、移動電機，84、電機輪，85、同步帶，86、同步輪軸，87、同步輪；

附圖7和附圖8為9機器人裝配體的結構示意圖，圖中，91、上蓋，92、氣囊，93、機器人殼體，94、導軌固定架，95、水下CCD，96、機器人下端部，97、吸管固定架，98、吸管固定圓??；

附圖9為97吸管固定架的結構示意圖，圖中，971、吸管固定架殼體，972、吸管固定架導軌，973、吸管固定圓弧安裝孔；

附圖10為98吸管固定圓弧的結構示意圖，圖中，981、吸管固定圓弧本體，982、吸管固定圓弧凸起。

具體實施方式

一種海參吸取機器人，是由腿部1、回轉支承下板2、回轉支承3、回轉支承上板4、螺栓5、小齒輪6、旋轉電機7、移動裝置8、機器人裝配體9和吸管10組成的，所述的腿部1的個數(shù)為四個，所述的移動裝置8的個數(shù)為兩個，其特征在于：腿部1安裝在回轉支承下板2的下表面，在回轉支承下板2的上表面安裝回轉支承3，旋轉電機7安裝在回轉支承下板2下部，在回轉支承下板2上部且旋轉電機7輸出軸上安裝小齒輪6，在回轉支承3的上表面安裝回轉支承上板4，在回轉支承上板4上安裝螺栓5，在回轉支承上板4上安裝移動裝置8，在兩個移動裝置8上安裝機器人裝配體9，吸管10從內部穿過機器人裝配體9。

所述的腿部1是由大臂11、大臂旋轉電機12、小臂13、小臂旋轉電機14和吸盤15組成的，小臂13安裝在大臂11上，大臂旋轉電機12安裝在大臂11與小臂13連接處的內部，吸盤15安裝在小臂13上，小臂旋轉電機14安裝在小臂13和吸盤15連接處的內部；所述的回轉支撐的下板2具有回轉支撐下板本體21、回轉支承外圈安裝孔22、旋轉電機安裝孔23、腿部安裝塊24和腿部安裝孔25結構；所述的回轉支承上板4具有回轉支承上板本體41、回轉支承內圈安裝孔42、移動裝置安裝孔43和支撐圓弧44結構。

所述的移動裝置8是由導軌81、移動電機安裝U型板82、移動電機83、電機輪84、同步帶85、同步輪軸86和同步輪87組成的，移動電機安裝U型板82安裝在導軌81上，移動電機83安裝在移動電機安裝U型板82上，電機輪84安裝在移動電機83輸出軸上，同步輪軸86安裝在導軌81上，同步輪87安裝在同步輪軸86上，同步帶85安裝在同步輪87和電機輪84之間。

所述的機器人裝配體9是由上蓋91、氣囊92、機器人殼體93、導軌固定架94、水下CCD95、機器人下端部96、吸管固定架97和吸管固定圓弧98組成的，上蓋91安裝在機器人殼體93的上部，在機器人殼體93的八個角上安裝有氣囊92，導軌固定架94固定在機器人殼體93相對的兩側，在機器人殼體93下部安裝有水下CCD95，機器人下端部96安裝在機器人殼體93的下側，吸管固定架97安裝在機器人殼體93的內部中間位置，在吸管固定架97上安裝吸管固定圓弧98；所述的吸管固定架97具有吸管固定架殼體971、吸管固定架導軌972和吸管固定圓弧安裝孔973結構，所述的吸管固定圓弧98具有吸管固定圓弧本體981和吸管固定圓弧凸起982結構。

所述的吸管10的材質為質地較硬的橡膠材料，在吸管固定圓弧98的圓弧側涂抹有橡膠材料。

所述的海參吸取機器人吸取海參的動力來源于船上的吸取電機，盛裝吸取的海參的裝置也放置在船上；所述的旋轉電機7、移動電機83、大臂旋轉電機12和小臂旋轉電機14均為防水電機。

該裝置在工作時，將符合吸管10規(guī)格的吸管固定圓弧98安裝在吸管固定架97上，將吸管10固定；將海參吸取機器人放入到海水中，水下CCD95尋找海底分布的海參，將水下的情景進行拍照，應用機器視覺技術對圖片進行處理，當發(fā)現(xiàn)海參的位置時，控制器控制機器人腿部1移動，到達海參位置處，之后機器人的腿部1位置固定保持不變，機器人腿部1各部件之間的位置關系保持不變，控制器通過控制旋轉電機7和移動電機83工作，將吸管10移動到海參的正上方，控制器控制船上的吸取電機工作，將海參吸取到吸管10內部并沿著吸管10到達船上存儲裝置中，一個吸取周期完畢，水下CCD95再在腿部1范圍內尋找海參，對海參的位置進行定位，進入下一捕撈循環(huán)；當腿部1范圍內已無海參時，水下CCD95向腿部1范圍之外尋找海參，找到海參后，控制腿部1運動到海參所在的位置，重復以上過程。

對于本領域的普通技術人員而言，根據(jù)本發(fā)明的教導，在不脫離本發(fā)明的原理與精神的情況下，對實施方式所進行的改變、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護范圍之內。