技術(shù)編號：8481735
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。對于擺臂式履帶機器人，包括履帶本體實現(xiàn)移動驅(qū)動，通過包含2個或4個可旋轉(zhuǎn)的擺臂構(gòu)成，擺臂位置角度Θ通常需根據(jù)越過地形環(huán)境實時控制，擺臂位置控制是關(guān)節(jié)式機構(gòu)的一種特殊應(yīng)用，作為關(guān)節(jié)式機構(gòu)通常采用的電動驅(qū)動方案，目前典型關(guān)節(jié)式機構(gòu)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，是獲取關(guān)節(jié)絕對位置Θ是實現(xiàn)精確位置控制的前提條件，關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)為通過電機經(jīng)過聯(lián)軸器，通過減速傳動器驅(qū)動關(guān)節(jié)運動。出于成本、安裝空間、精度需求等因素影響，該類機器人關(guān)節(jié)通常采用安裝于電機軸的增量編碼器獲取關(guān)節(jié)位置信息。該方法...
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