技術(shù)編號(hào):6307910
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶(hù)請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開(kāi)了一種,基于濾波后的跟蹤誤差設(shè)計(jì),控制器中包含比例微分項(xiàng)和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)項(xiàng)。RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近懸臂梁系統(tǒng)的未知函數(shù),其權(quán)值的更新算法基于Lyapunov穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì),保證系統(tǒng)全局穩(wěn)定性。更新算法中加入的魯棒項(xiàng),保證控制輸入的有界性,比例微分控制項(xiàng)使最終跟蹤誤差維持任意小范圍。本發(fā)明的控制方法能夠在不需要知道懸臂梁的結(jié)構(gòu)或非結(jié)構(gòu)參數(shù)以及存在外界干擾的情況下,對(duì)懸臂梁系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高精度的跟蹤控制,同時(shí)提高系統(tǒng)的魯棒性和可靠性。專(zhuān)利說(shuō)明 [0001...
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