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一種基于雙臂四指解魔方機(jī)器人控制方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):40615914

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本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域。背景技術(shù)、目前在魔方結(jié)算的方法上一般都是在計(jì)算出魔方還原步驟后,直接依次序進(jìn)行機(jī)械動(dòng)作和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,其中所做的優(yōu)化處理也都是針對(duì)現(xiàn)有的魔方還原步驟而并未優(yōu)化魔方還原步驟的搜索過(guò)程,這種方式雖能實(shí)現(xiàn)魔方復(fù)原任務(wù),但會(huì)導(dǎo)致機(jī)械步驟較多,沒(méi)有從全局的角度和搜索魔方還原步驟序列的角度考慮機(jī)械步驟的尋優(yōu)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路、本發(fā)明提供了一種用于魔方復(fù)原的雙臂四指結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制方法,該方法可以有效解決基于各類雙臂四指結(jié)構(gòu)機(jī)器人的魔方復(fù)原步驟優(yōu)化問(wèn)題,從而充分挖掘機(jī)構(gòu)的潛力,使其快速、穩(wěn)...
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