技術編號：2359973
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明涉及一種路徑規(guī)劃方法，尤其涉及一種。背景技術路徑規(guī)劃是移動機械臂中的一個基本問題，即尋找起始位姿和終態(tài)位姿之間可行的連續(xù)路徑。此外，還需要考慮到相關指標如路徑、時間等的優(yōu)化以及障礙物避碰等。移動機械臂有很高的自由度，且要在三維空間而不是平面中進行規(guī)劃，因此加大了路徑規(guī)劃的難度。移動機械臂是一個包含機械臂和移動平臺的組合系統(tǒng)，在規(guī)劃中如何協(xié)調(diào)這兩者的關系成為重點。前人提出了很多解決方法Pin和culioli利用變換位姿將其轉(zhuǎn)換為多目標優(yōu)化問題，但對兩個...
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