技術(shù)編號：2311885
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是轉(zhuǎn)動運(yùn)動和平動運(yùn)動單獨(dú)控制的空間五自由度機(jī)構(gòu)。背景技術(shù)現(xiàn)有的五自由度機(jī)構(gòu)分為串聯(lián)式、并聯(lián)式和混聯(lián)式三種類型。串聯(lián)式機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動靈活、工作空間大等優(yōu)點，但由于機(jī)構(gòu)是串聯(lián)連接且需要在關(guān)節(jié)處安裝驅(qū)動電機(jī)而造成其具有機(jī)械臂重量大、轉(zhuǎn)動慣量大、誤差累積大等不足。相對串聯(lián)機(jī)構(gòu)來講，并聯(lián)式機(jī)構(gòu)是由多條運(yùn)動支鏈共同驅(qū)動動平臺來實現(xiàn)其末端執(zhí)行器的位姿輸出，因而此類機(jī)構(gòu)具有精度高、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度高、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點，同時也具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控...
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