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一種基于視覺(jué)的機(jī)械臂避障方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):11566611

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本發(fā)明屬于視覺(jué)領(lǐng)域,具體地說(shuō)是以機(jī)械臂為研究對(duì)象,基于立體視覺(jué)技術(shù),提出一種基于視覺(jué)的機(jī)械臂避障方法。背景技術(shù)為了滿(mǎn)足多自由度機(jī)械臂在工藝操作、起重運(yùn)輸、器材維修、航天和醫(yī)療各個(gè)領(lǐng)域里的自適應(yīng)工作,尤其在井下探測(cè)、廢墟中人員的搜救等狹小有限的空間中作業(yè),配備相應(yīng)的傳感器已成為當(dāng)前熱點(diǎn)?;跈C(jī)械臂的多關(guān)節(jié)特性,單一的紅外和超聲波傳感器在機(jī)械臂上應(yīng)用較少。由于視覺(jué)傳感器的穩(wěn)定性?xún)?yōu)于紅外,精度優(yōu)于超聲波,勢(shì)場(chǎng)較激光更廣并且采集的圖像信息更直接豐富,相比其他傳感器更適用于對(duì)機(jī)械臂障礙的檢測(cè)。在視覺(jué)系統(tǒng)中...
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