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動(dòng)作程序生成方法以及機(jī)械手的控制方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):10475055

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在具備進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)部和使該作業(yè)部相對(duì)于基座移動(dòng)的連桿部的機(jī)械手中,在脫機(jī)狀態(tài)下示教該作業(yè)部的梢端的位置以及姿勢(shì)是已知的。此時(shí),在示教順序中的相鄰示教點(diǎn)前后的位置變化較大、或者相鄰示教點(diǎn)中的作業(yè)部的姿勢(shì)變化較大的情況下,可能發(fā)生在實(shí)際移動(dòng)機(jī)械手時(shí)作業(yè)部的梢端位置無(wú)法到達(dá)指定的示教點(diǎn)。尤其,在相鄰示教點(diǎn)間的間隔較短且示教點(diǎn)前后的位置變化或者機(jī)械手的姿勢(shì)變化較大的情況下,機(jī)械手的控制會(huì)跟不上,造成位置精度惡化。又,作為利用機(jī)械手的加工方法,已知的是在機(jī)械手的作...
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