本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)和遠(yuǎn)程控制，尤其是涉及一種智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械化清掃作業(yè)已經(jīng)基本取代傳統(tǒng)的人工清掃作業(yè)，機(jī)械化作業(yè)大大提高了清掃保潔效率、減輕了人工作業(yè)強(qiáng)度。在機(jī)械化作業(yè)率不斷提高的現(xiàn)在，車輛空駛、清掃不到位等問題不斷暴露出來，監(jiān)管難度也相應(yīng)增加。隨著智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的規(guī)模壯大，現(xiàn)有的遠(yuǎn)程駕駛控制系統(tǒng)中的視頻傳輸模塊已無法同時(shí)處理來自多輛智能環(huán)衛(wèi)車的視頻流，為了確保來自每輛智能環(huán)衛(wèi)車車端的視頻流能夠被及時(shí)傳輸并處理，同時(shí)確保多個(gè)用戶或監(jiān)控站點(diǎn)能夠同時(shí)訪問和操作大規(guī)模車輛的視頻流，需要對(duì)現(xiàn)有的視頻傳輸系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，使其可根據(jù)客戶端請(qǐng)求和網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)動(dòng)態(tài)調(diào)整分發(fā)策略，保證視頻流可被可效處理，提供更好的用戶體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決大規(guī)模智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)在運(yùn)行過程中產(chǎn)生的大量視頻數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)高效傳輸問題，本發(fā)明申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)及方法，以實(shí)現(xiàn)對(duì)智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻的實(shí)時(shí)高效傳輸。

2、本發(fā)明一方面提供了一種智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)遠(yuǎn)程駕駛控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括客戶端系統(tǒng)、emqx消息服務(wù)器、視頻流服務(wù)模塊以及設(shè)置在多輛智能環(huán)衛(wèi)車上且與多輛智能環(huán)衛(wèi)車數(shù)量相同的多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，客戶端系統(tǒng)通過emqx消息服務(wù)器與多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊連接，客戶端系統(tǒng)還通過視頻流服務(wù)模塊與多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊連接，其中：

3、客戶端系統(tǒng)用于發(fā)布推流話題至emqx消息服務(wù)器，還用于從emqx消息服務(wù)器訂閱目標(biāo)環(huán)衛(wèi)車的推流鏈接話題；

4、emqx消息服務(wù)器用于接收并緩存客戶端系統(tǒng)發(fā)布的推流話題以及多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊發(fā)布的推流鏈接話題；

5、多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊用于從emqx消息服務(wù)器訂閱與各自對(duì)應(yīng)的智能環(huán)衛(wèi)車id相匹配的推流話題，還用于發(fā)布推流鏈接話題至emqx消息服務(wù)器；

6、多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊根據(jù)推流話題獲取智能環(huán)衛(wèi)車的視頻流并推流至視頻流服務(wù)模塊，視頻流服務(wù)模塊用于接收多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊傳輸?shù)囊曨l流并處理，客戶端系統(tǒng)根據(jù)推流鏈接話題從視頻流服務(wù)模塊拉流，以獲取目標(biāo)環(huán)衛(wèi)車的視頻流。

7、優(yōu)選地，客戶端系統(tǒng)具體為web應(yīng)用程序，web應(yīng)用程序與emqx消息服務(wù)器連接，實(shí)現(xiàn)推流話題的發(fā)布以及推流連接話題的訂閱。

8、優(yōu)選地，web應(yīng)用程序包含若干個(gè)模擬座艙，遠(yuǎn)程操作員可通過模擬座艙發(fā)送推流話題至emqx消息服務(wù)器，也可通過模擬座艙從emqx消息服務(wù)器訂閱推流鏈接話題。

9、優(yōu)選地，視頻流服務(wù)模塊包括云服務(wù)負(fù)載均衡器和與云服務(wù)負(fù)載均衡器連接的srs服務(wù)器集群，srs服務(wù)器集群包括若干個(gè)srs服務(wù)器。

10、優(yōu)選地，若干個(gè)srs服務(wù)器可劃分為主服務(wù)器和從服務(wù)器，主服務(wù)器中的每個(gè)srs服務(wù)器分別與云服務(wù)負(fù)載均衡器連接，主服務(wù)器中的每個(gè)srs服務(wù)器還分別與從服務(wù)器中的每個(gè)srs服務(wù)器連接，從服務(wù)器中的每個(gè)srs服務(wù)器和云服務(wù)負(fù)載均衡器連接。

11、優(yōu)選地，該系統(tǒng)還包括應(yīng)用服務(wù)器和數(shù)據(jù)庫，應(yīng)用服務(wù)器分別與數(shù)據(jù)庫、emqx消息服務(wù)器以及客戶端系統(tǒng)連接并進(jìn)行信息交互，應(yīng)用服務(wù)器從emqx消息服務(wù)器接收推流連接并處理，將處理后的推流連接存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫。

12、優(yōu)選地，智能環(huán)衛(wèi)車上設(shè)有整車控制器和多路視頻采集單元，數(shù)據(jù)收發(fā)模塊和多路視頻采集單元分別與整車控制器連接，數(shù)據(jù)收發(fā)模塊從emqx消息服務(wù)器訂閱推流話題并發(fā)送至整車控制器，整車控制器根據(jù)推流話題通過多路視頻采集單元采集智能環(huán)衛(wèi)車在運(yùn)行過程中的視頻流，數(shù)據(jù)收發(fā)模塊發(fā)布推流鏈接話題至emqx消息服務(wù)器，并將視頻流推流至視頻流服務(wù)模塊。

13、本發(fā)明另一方面提供了一種智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸方法，該方法包括如下步驟：

14、s1、遠(yuǎn)程操作員在客戶端系統(tǒng)輸入推流話題，并將推流話題發(fā)布至emqx消息服務(wù)器，emqx消息服務(wù)器接收并存儲(chǔ)推流話題；

15、s2、智能環(huán)衛(wèi)車上的數(shù)據(jù)收發(fā)模塊從emqx消息服務(wù)器訂閱與對(duì)應(yīng)的智能環(huán)衛(wèi)車id相匹配的推流話題，根據(jù)推流話題獲取智能環(huán)衛(wèi)車的視頻流并推流至視頻流服務(wù)模塊，還發(fā)布推流鏈接話題至emqx消息服務(wù)器；

16、s3、客戶端系統(tǒng)從emqx消息服務(wù)器訂閱目標(biāo)環(huán)衛(wèi)車的推流鏈接話題，并根據(jù)推流鏈接話題從視頻流服務(wù)模塊拉流；

17、s4、視頻流服務(wù)模塊接收智能環(huán)衛(wèi)車的視頻流并采用負(fù)載均衡策略處理，將目標(biāo)環(huán)衛(wèi)車處理后的視頻流發(fā)送至客戶端系統(tǒng)。

18、優(yōu)選地，視頻流服務(wù)模塊包括云服務(wù)負(fù)載均衡器和與云服務(wù)負(fù)載均衡器連接的srs服務(wù)器集群，srs服務(wù)器集群包括若干個(gè)srs服務(wù)器，s4具體包括如下步驟：

19、s41、云服務(wù)負(fù)載均衡器接收多輛智能環(huán)衛(wèi)車的視頻流，針對(duì)其中任意一輛智能環(huán)衛(wèi)車對(duì)應(yīng)的視頻流，采用負(fù)載均衡算法從srs服務(wù)器集群中選取一個(gè)srs服務(wù)器來處理；

20、s42、選取的srs服務(wù)器對(duì)待處理的視頻流進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，得到滿足客戶端要求的視頻流；

21、s43、將滿足客戶端要求的視頻流通過云服務(wù)負(fù)載均衡器發(fā)送至客戶端系統(tǒng)。

22、上述一種智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)及方法，包括客戶端系統(tǒng)、emqx消息服務(wù)器、視頻流服務(wù)模塊以及設(shè)置在多輛智能環(huán)衛(wèi)車上且與多輛智能環(huán)衛(wèi)車數(shù)量相同的數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，客戶端系統(tǒng)發(fā)布推流話題至emqx消息服務(wù)器，多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊從emqx消息服務(wù)器訂閱與各自對(duì)應(yīng)的智能環(huán)衛(wèi)車id相匹配的推流話題，根據(jù)推流話題獲取智能環(huán)衛(wèi)車的視頻流并推流至視頻流服務(wù)模塊，還發(fā)布推流鏈接話題至emqx消息服務(wù)器，客戶端系統(tǒng)根據(jù)推流鏈接話題從視頻流服務(wù)模塊拉流，視頻流服務(wù)模塊接收多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊傳輸?shù)囊曨l流并處理，將目標(biāo)環(huán)衛(wèi)車的視頻流發(fā)送至客戶端系統(tǒng)。該系統(tǒng)和方法可實(shí)時(shí)監(jiān)控多輛智能環(huán)衛(wèi)車的多個(gè)視頻流，并通過客戶端系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)視頻流的統(tǒng)一管理，有助于監(jiān)控大范圍的場(chǎng)景或多個(gè)場(chǎng)所中的智能環(huán)衛(wèi)車，及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常情況并處理。

技術(shù)特征：

1.一種智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括客戶端系統(tǒng)、emqx消息服務(wù)器、視頻流服務(wù)模塊以及設(shè)置在多輛智能環(huán)衛(wèi)車上且與多輛智能環(huán)衛(wèi)車數(shù)量相同的多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，客戶端系統(tǒng)通過emqx消息服務(wù)器與多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊連接，客戶端系統(tǒng)還通過視頻流服務(wù)模塊與多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊連接，其中：

2.如權(quán)利要求1所述的智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)，其特征在于，客戶端系統(tǒng)具體為web應(yīng)用程序，web應(yīng)用程序與emqx消息服務(wù)器連接，實(shí)現(xiàn)推流話題的發(fā)布以及推流鏈接話題的訂閱。

3.如權(quán)利要求2所述的智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)，其特征在于，web應(yīng)用程序包含若干個(gè)模擬座艙，遠(yuǎn)程操作員可通過模擬座艙發(fā)送推流話題至emqx消息服務(wù)器，也可通過模擬座艙從emqx消息服務(wù)器訂閱推流鏈接話題。

4.如權(quán)利要求3所述的智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)，其特征在于，視頻流服務(wù)模塊包括云服務(wù)負(fù)載均衡器和與云服務(wù)負(fù)載均衡器連接的srs服務(wù)器集群，srs服務(wù)器集群包括若干個(gè)srs服務(wù)器。

5.如權(quán)利要求4所述的智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)，其特征在于，若干個(gè)srs服務(wù)器可劃分為主服務(wù)器和從服務(wù)器，主服務(wù)器中的每個(gè)srs服務(wù)器分別與云服務(wù)負(fù)載均衡器連接，主服務(wù)器中的每個(gè)srs服務(wù)器還分別與從服務(wù)器中的每個(gè)srs服務(wù)器連接，從服務(wù)器中的每個(gè)srs服務(wù)器和云服務(wù)負(fù)載均衡器連接。

6.如權(quán)利要求5所述的智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括應(yīng)用服務(wù)器和數(shù)據(jù)庫，應(yīng)用服務(wù)器分別與數(shù)據(jù)庫、emqx消息服務(wù)器以及客戶端系統(tǒng)連接并進(jìn)行信息交互，應(yīng)用服務(wù)器從emqx消息服務(wù)器接收推流連接并處理，將處理后的推流連接存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫。

7.如權(quán)利要求6所述的智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)，其特征在于，智能環(huán)衛(wèi)車上設(shè)有整車控制器和多路視頻采集單元，數(shù)據(jù)收發(fā)模塊和多路視頻采集單元分別與整車控制器連接，數(shù)據(jù)收發(fā)模塊從emqx消息服務(wù)器訂閱推流話題并發(fā)送至整車控制器，整車控制器根據(jù)推流話題通過多路視頻采集單元采集智能環(huán)衛(wèi)車在運(yùn)行過程中的視頻流，數(shù)據(jù)收發(fā)模塊發(fā)布推流鏈接話題至emqx消息服務(wù)器，并將視頻流推流至視頻流服務(wù)模塊。

8.一種智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

9.如權(quán)利要求8所述的智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸方法，其特征在于，視頻流服務(wù)模塊包括云服務(wù)負(fù)載均衡器和與云服務(wù)負(fù)載均衡器連接的srs服務(wù)器集群，srs服務(wù)器集群包括若干個(gè)srs服務(wù)器，s4具體包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)的遠(yuǎn)程視頻傳輸系統(tǒng)及方法，包括客戶端系統(tǒng)、EMQX消息服務(wù)器、視頻流服務(wù)模塊以及多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊及智能環(huán)衛(wèi)車隊(duì)，客戶端系統(tǒng)發(fā)布推流話題至EMQX消息服務(wù)器，從EMQX消息服務(wù)器訂閱目標(biāo)環(huán)衛(wèi)車的推流鏈接話題，多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊從EMQX消息服務(wù)器訂閱與各自對(duì)應(yīng)的推流話題，還發(fā)布推流鏈接話題至EMQX消息服務(wù)器，多個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)模塊根據(jù)推流話題獲取智能環(huán)衛(wèi)車的視頻流并推流至云端視頻流服務(wù)模塊，視頻流服務(wù)模塊接收視頻流并處理，客戶端根據(jù)推流鏈接話題從視頻流服務(wù)模塊拉流，以獲取目標(biāo)環(huán)衛(wèi)車處理后的視頻流。該系統(tǒng)和方法可實(shí)時(shí)監(jiān)控多輛智能環(huán)衛(wèi)車的運(yùn)行情況，可及時(shí)發(fā)現(xiàn)異常情況并處理。

技術(shù)研發(fā)人員：王耀南,肖海波,梁橋康,毛建旭,肖海華,秦海,鄒坤霖,鄧淞允
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6