連動(dòng)式攝影系統(tǒng)及其多攝影機(jī)的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種連動(dòng)式攝影系統(tǒng)及其多攝影機(jī)的控制方法。其中連動(dòng)式攝影系統(tǒng)可執(zhí)行多攝影機(jī)的控制方法，且多攝影機(jī)的控制方法可以包括下列步驟。利用第一攝影機(jī)得到第一影像。利用第二攝影機(jī)得到第二影像，其中第一影像的拍攝視野至少部分涵蓋第二影像的拍攝視野。依據(jù)第一影像以及第二影像建立控制對(duì)應(yīng)表。接收指定指令，其中指定指令指定第一影像中的興趣區(qū)域。依據(jù)興趣區(qū)域控制對(duì)應(yīng)表調(diào)整第二攝影機(jī)的拍攝視野，使第二攝影機(jī)拍攝興趣區(qū)域并輸出第三影像。如此一來，可簡(jiǎn)易地使第二攝影機(jī)與第一攝影機(jī)連動(dòng)。
【專利說明】連動(dòng)式攝影系統(tǒng)及其多攝影機(jī)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種連動(dòng)式攝影系統(tǒng)及其多攝影機(jī)的控制方法，特別是一種能使多個(gè)攝影機(jī)快速連動(dòng)的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)及其多攝影機(jī)的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著監(jiān)控設(shè)備的普及化，越來越多人會(huì)裝設(shè)監(jiān)控設(shè)備來保障自身的財(cái)產(chǎn)與人身安全。為能無死角的監(jiān)控，因此有廠商提出可全景(panorama)拍攝的攝影機(jī)。而全景攝影機(jī)的實(shí)現(xiàn)方式可以由多組鏡頭所接合而成，也可以利用以單一個(gè)魚眼鏡頭(fisheye lens)而實(shí)現(xiàn)。全景拍攝的優(yōu)點(diǎn)在于可以全方位且無死角的方式觀看所拍攝的數(shù)碼影像。
[0003]雖然全景攝影機(jī)具有廣角度拍攝的優(yōu)點(diǎn)，但由于全景攝影機(jī)無法進(jìn)行光學(xué)變焦的處理。所以觀看者無法從全景影像中的任一觀看目標(biāo)進(jìn)行影像的縮放處理。雖然全景攝影機(jī)可以通過數(shù)碼變焦的方式，對(duì)觀看目標(biāo)進(jìn)行影像的縮放。但這樣的處理方式僅是利用像素的插補(bǔ)處理，所以經(jīng)過數(shù)碼變焦后的影像解析度會(huì)大幅下降，使得數(shù)碼影像會(huì)有成像品質(zhì)不佳的問題。若是在離全景攝影機(jī)較遠(yuǎn)的地方發(fā)生事故時(shí)，觀看者較難從全景影像中觀看到清晰的觀看目標(biāo)。
[0004]相較于全景攝影機(jī)而言，回轉(zhuǎn)變焦攝影機(jī)(pan-tilt-zoom, PTZ)可以進(jìn)行光學(xué)變焦的處理。因此回轉(zhuǎn)變焦攝影機(jī)可以拉近(zoom in)拍攝視野，使得遠(yuǎn)處的觀看目標(biāo)可以被放大。但回轉(zhuǎn)變焦攝影機(jī)的拍攝視野則小于全景攝影機(jī)的拍攝視野。因此有人嘗試?yán)靡慌_(tái)全景攝影機(jī)搭配另一臺(tái)回轉(zhuǎn)變焦攝影機(jī)以拍攝相同場(chǎng)景的細(xì)節(jié)。
[0005]但是由于不同位置的攝影機(jī)的視角不可能完全一致，若以環(huán)境中某一全景攝影機(jī)的觀點(diǎn)驅(qū)動(dòng)環(huán)境中另一回轉(zhuǎn)變焦攝影機(jī)時(shí)，視野會(huì)出現(xiàn)誤差。且現(xiàn)有的搭配方式需要即時(shí)運(yùn)算每個(gè)像素在兩個(gè)攝影機(jī)所擷取的影像中對(duì)應(yīng)的位置，因此需要耗費(fèi)極大的運(yùn)算資源以及運(yùn)算時(shí)間。即使以采樣的方式取代對(duì)每個(gè)像素運(yùn)算，仍需要有不短的反應(yīng)時(shí)間。特別是當(dāng)回轉(zhuǎn)變焦攝影機(jī)同時(shí)需要進(jìn)行在不同軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)以及變焦時(shí)，更是需要繁雜的計(jì)算才能得到控制回轉(zhuǎn)變焦攝影機(jī)所需的參數(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于以上的問題，本發(fā)明的目的在于提出一種連動(dòng)式攝影系統(tǒng)及其多攝影機(jī)的控制方法。連動(dòng)式攝影系統(tǒng)包括一第一攝影機(jī)、一第二攝影機(jī)、一校準(zhǔn)單元以及一控制單元；且連動(dòng)式攝影系統(tǒng)可執(zhí)行多攝影機(jī)的控制方法。
[0007]多攝影機(jī)的控制方法可以包括下列步驟。利用一第一攝影機(jī)得到一第一影像。利用一第二攝影機(jī)得到一第二影像，其中第一影像的拍攝視野至少部分涵蓋第二影像的拍攝視野。依據(jù)第一影像以及第二影像建立一控制對(duì)應(yīng)表。接收一指定指令，其中指定指令指定第一影像中的一興趣區(qū)域(region of interest, ROI)。依據(jù)興趣區(qū)域以及控制對(duì)應(yīng)表調(diào)整第二攝影機(jī)的拍攝視野，使第二攝影機(jī)拍攝興趣區(qū)域并輸出一第三影像。
[0008]而于連動(dòng)式攝影系統(tǒng)之中，第一攝影機(jī)用以得到第一影像，第二攝影機(jī)用以得到第二影像，其中第一影像的拍攝視野至少部分涵蓋第二影像的拍攝視野。校準(zhǔn)單元用以依據(jù)第一影像以及第二影像建立控制對(duì)應(yīng)表?？刂茊卧靡越邮罩付ㄖ噶?，其中指定指令指定第一影像中的興趣區(qū)域；以及依據(jù)興趣區(qū)域以及控制對(duì)應(yīng)表調(diào)整第二攝影機(jī)的拍攝視野，使第二攝影機(jī)拍攝興趣區(qū)域并輸出第三影像。
[0009]綜上所述，連動(dòng)式攝影系統(tǒng)及其多攝影機(jī)的控制方法可以利用第一影像以及第二影像建立控制對(duì)應(yīng)表，并以查表的方式直接得到興趣區(qū)域所對(duì)應(yīng)的參數(shù)并據(jù)以得到第三影像。因此連動(dòng)式攝影系統(tǒng)及其多攝影機(jī)的控制方法能夠快速地使多個(gè)攝影機(jī)連動(dòng)，而減少使用者需等待的反應(yīng)時(shí)間。
[0010]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例之連動(dòng)式攝影系統(tǒng)的方框示意圖；
[0012]圖2A為本發(fā)明一實(shí)施例的第一攝影機(jī)與第二攝影機(jī)的架設(shè)示意圖；
[0013]圖2B為本發(fā)明另一實(shí)施例的第一攝影機(jī)與第二攝影機(jī)的架設(shè)示意圖；
[0014]圖3為本發(fā)明一實(shí)施例的多攝影機(jī)的控制方法的流程圖；
[0015]圖4為本發(fā)明一實(shí)施例的步驟S200的流程圖；
[0016]圖5為本發(fā)明一實(shí)施例的第四影像的示意圖；
[0017]圖6為本發(fā)明一實(shí)施例的步驟S300的流程圖；
[0018]圖7為本發(fā)明一實(shí)施例的定位點(diǎn)的示意圖；
[0019]圖8為本發(fā)明一實(shí)施例的步驟S340的流程圖；
[0020]圖9為本發(fā)明一實(shí)施例的圓角座標(biāo)的示意圖；
[0021]圖10為本發(fā)明一實(shí)施例的內(nèi)插法的示意圖；
[0022]圖11為本發(fā)明一實(shí)施例的步驟S500的流程圖；
[0023]圖12A為本發(fā)明一實(shí)施例的步驟S510的流程圖；
[0024]圖12B為本發(fā)明另一實(shí)施例的步驟S510的流程圖；
[0025]圖13為本發(fā)明一實(shí)施例的邊映點(diǎn)的示意圖；
[0026]圖14為本發(fā)明一實(shí)施例的第二參考圓的示意圖。
[0027]其中，附圖標(biāo)記
[0028]22第一攝影機(jī)
[0029]24第二攝影機(jī)
[0030]26校準(zhǔn)單元
[0031]28控制單元
[0032]30第四影像
[0033]31 參考軸
[0034]32第五影像
[0035]33 參考軸
[0036]34部分的全景接圖
[0037]35參考軸
[0038]40第一影像[0039]41第一中心點(diǎn)
[0040]42第二中映點(diǎn)
[0041]43定位點(diǎn)
[0042]44、44a、44b、44c、44d 座標(biāo)點(diǎn)
[0043]45第一參考圓
[0044]50第二影像
[0045]51第一中映點(diǎn)
[0046]52第二中心點(diǎn)
[0047]53定位點(diǎn)
[0048]55第二參考圓
[0049]56縮放夾角
[0050]60興趣區(qū)域
[0051]61第三中心點(diǎn)
[0052]62、62a、62b 邊界點(diǎn)
[0053]71第三中映點(diǎn)
[0054]72、72a、72b 邊映點(diǎn)
【具體實(shí)施方式】
[0055]以下在實(shí)施方式中詳細(xì)敘述本發(fā)明的詳細(xì)特征以及優(yōu)點(diǎn)，其內(nèi)容足以使任何熟習(xí)相關(guān)技藝者了解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，且根據(jù)本說明書所揭露的內(nèi)容、權(quán)利要求范圍及附圖，任何熟習(xí)相關(guān)技藝者可輕易地理解本發(fā)明相關(guān)的目的及優(yōu)點(diǎn)。以下的實(shí)施例是進(jìn)一步詳細(xì)說明本發(fā)明的觀點(diǎn)，但非以任何觀點(diǎn)限制本發(fā)明的范疇。
[0056]本發(fā)明提供一種連動(dòng)式攝影系統(tǒng)及其多攝影機(jī)的控制方法，其中連動(dòng)式攝影系統(tǒng)可執(zhí)行多攝影機(jī)的控制方法。首先請(qǐng)參考圖1，其為本發(fā)明一實(shí)施例的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)的方框示意圖。連動(dòng)式攝影系統(tǒng)包括一第一攝影機(jī)22、一第二攝影機(jī)24、一校準(zhǔn)單元26以及一控制單元28。其中第一攝影機(jī)22、第二攝影機(jī)24以及校準(zhǔn)單元26分別連接到控制單元28。第一攝影機(jī)22以及第二攝影機(jī)24可分別對(duì)其拍攝視野(field of view)擷取影像，且控制單元28可利用第一攝影機(jī)22得到一第一影像，并利用第二攝影機(jī)24得到一第二影像。
[0057]第一攝影機(jī)22以及第二攝影機(jī)24可以例如是一組鏡頭加上電荷耦合元件(Charge-coupled Device, CO))、一組鏡頭加上互補(bǔ)式金屬氧化物半導(dǎo)體(ComplementaryMetal-Oxide-Semiconductor, CMOS)或是一網(wǎng)絡(luò)攝影機(jī)(Internet Protocol camera, IPcamera)。更進(jìn)一步地說,第一攝影機(jī)22的種類可以是魚眼(fisheye)攝影機(jī)、全景攝影機(jī)或廣角攝影機(jī)，以下是以魚眼攝影機(jī)為例，因此第一影像是為全景影像(或稱為魚眼影像)。一般而言，全景影像可以涵蓋360度的拍攝視野。第二攝影機(jī)24則可以是回轉(zhuǎn)變焦攝影機(jī)(Pan-Tilt-Zoom camera, PTZ camera)或是數(shù)碼回轉(zhuǎn)變焦的攝影機(jī)。
[0058]第一攝影機(jī)22的拍攝視野至少部份涵蓋第二攝影機(jī)24所拍攝的部分視野。為此第一攝影機(jī)22與第二攝影機(jī)24的可以相鄰架設(shè)，也可以將第一攝影機(jī)22與第二攝影機(jī)24以相隔一定距離的方式架設(shè)。以在同一房間中為例，第一攝影機(jī)22可與第二攝影機(jī)24并列的設(shè)置于相鄰位置，如圖2A所示。此外，也可以將第一攝影機(jī)22與第二攝影機(jī)24設(shè)置于房間中的不同位置，如圖2B所示。
[0059]校準(zhǔn)單元26以及控制單元28可以通過個(gè)人計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)影像記錄器(networkvideo recorder, DVR)、嵌入式系統(tǒng)(embedded system)或具有計(jì)算能力的電子裝置所實(shí)現(xiàn)。除了上述元件之外，連動(dòng)式攝影系統(tǒng)亦可依實(shí)際需求包括儲(chǔ)存單元以暫存或儲(chǔ)存擷取的影像，且儲(chǔ)存單元可連接到控制單元28。儲(chǔ)存單元例如可以是隨機(jī)存取記憶體(Randomaccess memory, RAM)、快取記憶體(flash memory)或是硬碟。
[0060]控制單元28并可以連接到一顯示器，以顯示第一攝影機(jī)22或第二攝影機(jī)24擷取的影像，或是顯示控制單元28處理過的影像。且連動(dòng)式攝影系統(tǒng)可通過一通訊單元連上網(wǎng)絡(luò)，并通過網(wǎng)絡(luò)連到一伺服器或一遠(yuǎn)端顯示器，以增加連動(dòng)式攝影系統(tǒng)的使用彈性。根據(jù)一實(shí)施范例，校準(zhǔn)單元26以及控制單元28可被配置于同一臺(tái)計(jì)算機(jī)或伺服器，再通過網(wǎng)絡(luò)連接第一攝影機(jī)22以及第二攝影機(jī)24。
[0061]接下來請(qǐng)參照?qǐng)D3，其為本發(fā)明一實(shí)施例的多攝影機(jī)的控制方法的流程圖。連動(dòng)式攝影系統(tǒng)可通過此一多攝影機(jī)控制方法，令第二攝影機(jī)24依據(jù)第一攝影機(jī)22以及使用者發(fā)出的一指定指令進(jìn)行左右轉(zhuǎn)動(dòng)(pan)、上下轉(zhuǎn)動(dòng)(tilt)或是改變縮放(zoom)倍率,進(jìn)而使第二攝影機(jī)24據(jù)以擷取一第三影像。
[0062]首先可利用第一攝影機(jī)得到第一影像(步驟S100)，并利用第二攝影機(jī)得到第二影像，其中第一影像的拍攝視野至少部分涵蓋第二影像的拍攝視野(步驟S200)。請(qǐng)一并參照?qǐng)D4，其為本發(fā)明一實(shí)施例的步驟S200的流程圖。于步驟S200中，校準(zhǔn)單元26或控制單元28可執(zhí)行下述步驟S210以及S220以獲得第二影像。
[0063]校準(zhǔn)單元26先利用第二攝影機(jī)24對(duì)于不同的拍攝視野擷取多個(gè)第四影像(步驟S210)，這些第四影像可以不是全景影像而是平面影像(planar image)。接著校準(zhǔn)單元26再將第四影像進(jìn)行全景接圖(panorama stitching)以產(chǎn)生一個(gè)全景影像,并以此全景影像作為第二影像(步驟S220)，如圖5所示。
[0064]全景接圖用以將第二攝影機(jī)24所拍攝的多個(gè)第四影像30進(jìn)行拼接。如圖5所示，多個(gè)不同視角的第四影像30分別被擷取，而這些第四影像30所涵蓋的視角均為相鄰的背景，且在這些第四影像30中可以有部分的影像內(nèi)容是重疊的。接著將這些第四影像30進(jìn)行扭曲變形處理，并得到對(duì)應(yīng)的多個(gè)第五影像32。由于第一影像22系由魚眼鏡頭或廣角鏡所拍攝的全景影像，因此需要先將第四影像30進(jìn)行扭曲處理成第五影像32再進(jìn)行全景接圖的處理后得到的第二影像才會(huì)與第一影像類似。
[0065]一般而言，全景接圖時(shí)可以根據(jù)多張經(jīng)過扭曲后的第五影像32中的多組特征(feature)進(jìn)行接合，特征可以是影像中的特定物件或場(chǎng)景。因此兩個(gè)第五影像32在合并時(shí)可以以場(chǎng)景或物件來進(jìn)行對(duì)接。經(jīng)過前述的接合處理后，可以得到部分的全景接圖34。同理，對(duì)于第一影像中的拍攝視野的其他區(qū)域，第二攝影機(jī)24可以進(jìn)行拍攝并進(jìn)行相應(yīng)的處理。將所有部分的全景接圖34也進(jìn)行前述的接合處理后可以得到完整全景影像，接合得到的全景影像會(huì)被作為第二影像。
[0066]由于第四影像30經(jīng)過扭曲變形后成為第五影像32，因此每一個(gè)第四影像30上的水平線都會(huì)轉(zhuǎn)換成圓弧。例如圖5中以水平方向貫穿第四影像30的一參考軸31是水平的，但經(jīng)扭曲后第五影像32的參考軸33已變成圓弧形，而接合的到的部分的全景接圖34中的參考軸35自然也維持與參考軸33相同的圓弧形。
[0067]得到第一影像以及第二影像之后，校準(zhǔn)單元26依據(jù)第一影像以及第二影像建立一控制對(duì)應(yīng)表(步驟S300)。其中校準(zhǔn)單元26可以直接接收或是通過控制單元28接收第一影像或第四影像；而若是由控制單元28產(chǎn)生第二影像，校準(zhǔn)單元26也可直接從控制單元28接收第二影像。
[0068]請(qǐng)一并參照?qǐng)D6以及圖7，其分別為本發(fā)明一實(shí)施例的步驟S300的流程圖以及定位點(diǎn)的示意圖。
[0069]第一影像40具有一第一中心點(diǎn)41，第二影像50具有一第二中心點(diǎn)52 ;且第一中心點(diǎn)41對(duì)應(yīng)第二影像50中的一第一中映點(diǎn)51，而第二中心點(diǎn)52對(duì)應(yīng)第一影像40中的一第二中映點(diǎn)42。第一中映點(diǎn)51可視為將第一中心點(diǎn)41映射(mapping)到第二影像50中的投影點(diǎn)；第二中映點(diǎn)42則可視為將第二中心點(diǎn)52映射到第一影像40中的投影點(diǎn)。由于第一攝影機(jī)22與第二攝影機(jī)24必定配置在不同的位置，因此第一影像40與第二影像50的拍攝視野必非完全相同。而在第二影像50中，第一中映點(diǎn)51與第二中心點(diǎn)52的位置也必不相同。且隨著配置間距越遠(yuǎn)，在第二影像50中第一中映點(diǎn)51與第二中心點(diǎn)52之間的距離會(huì)越大。類似地，在第一影像40中，第二中映點(diǎn)42與第二中心點(diǎn)52的位置也必不相同。
[0070]校準(zhǔn)單元26在第一影像40與第二影像50中可分別設(shè)定位置對(duì)應(yīng)的M個(gè)定位點(diǎn)43以及53。其中M為大于或等于3的正整數(shù)(步驟S310)，例如M可以是50或100。定位點(diǎn)43以及53是為在第一影像40以及第二影像50中對(duì)應(yīng)相同位置的參考點(diǎn)。如前述，由于第一攝影機(jī)40與第二攝影機(jī)50的配置位置不同，因此拍攝視野中同一個(gè)物件在第一影像40以及第二影像50中亦會(huì)落于不同位置。舉例而言，相同的一幅畫的右上角在第一影像40中的座標(biāo)是(160，180)，但相同的點(diǎn)在第一影像40中的座標(biāo)是(270，80)。
[0071]選取參考點(diǎn)的方式除了可以由使用者自行選擇外，也可以通過特征點(diǎn)抽取與辨識(shí)比對(duì)(feature point extraction and matching)技術(shù)找出第一影像40與全景影像50中對(duì)應(yīng)的定位點(diǎn)43以及53的位置。
[0072]校準(zhǔn)單元26從第一影像40的M個(gè)定位點(diǎn)43中，依所有組合順序從第一影像40中分別選取三個(gè)定位點(diǎn)43為一定位點(diǎn)組。其中共會(huì)產(chǎn)生N個(gè)定位點(diǎn)組，N為正整數(shù)(步驟S320)。更實(shí)際地說，N為從M個(gè)定位點(diǎn)43中一次取3個(gè)定位點(diǎn)43的組合數(shù)Cf。假設(shè)M為4，則校準(zhǔn)單元26可從這4個(gè)定位點(diǎn)43中依序?qū)⒌?、2、3個(gè)定位點(diǎn)43作為第一個(gè)定位點(diǎn)組；將第1、2、4個(gè)定位點(diǎn)43作為第二個(gè)定位點(diǎn)組；將第1、3、4個(gè)定位點(diǎn)43作為第三個(gè)定位
點(diǎn)組；將第2、3、4個(gè)定位點(diǎn)43作為第四個(gè)定位點(diǎn)組；共會(huì)產(chǎn)生C =4個(gè)定位點(diǎn)組。
[0073]接著，校準(zhǔn)單元26計(jì)算與N個(gè)定位點(diǎn)組分別對(duì)應(yīng)的N個(gè)座標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)組(步驟S330)。針對(duì)N個(gè)定位點(diǎn)組，校準(zhǔn)單元26可逐一根據(jù)對(duì)應(yīng)的定位點(diǎn)43以及53進(jìn)行仿射轉(zhuǎn)換，以計(jì)算一個(gè)座標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)組。其中前述M個(gè)定位點(diǎn)43在第一影像40的位置以及定位點(diǎn)53在第二影像50之中的位置被視為已知數(shù)。仿射轉(zhuǎn)換是根據(jù)下式進(jìn)行運(yùn)算:
【權(quán)利要求】
1.一種多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，包括: 利用一第一攝影機(jī)得到一第一影像； 利用一第二攝影機(jī)得到一第二影像，其中該第一影像的拍攝視野至少部分涵蓋該第二影像的拍攝視野； 依據(jù)該第一影像以及該第二影像建立一控制對(duì)應(yīng)表； 接收一指定指令，其中該指定指令指定該弟一影像中的一興趣區(qū)域；以及依據(jù)該興趣區(qū)域以及該控制對(duì)應(yīng)表調(diào)整該第二攝影機(jī)的拍攝視野，使該第二攝影機(jī)拍攝該興趣區(qū)域并輸出一第三影像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，該利用該第二攝影機(jī)得到該第二影像的步驟包括: 利用該第二攝影機(jī)對(duì)于不同的拍攝視野擷取多個(gè)第四影像；以及 將該些第四影像進(jìn)行全景接圖以產(chǎn)生一全景影像，并以該全景影像作為該第二影像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，該第一影像包括多個(gè)座標(biāo)點(diǎn)，且該依據(jù)該第一影像以及該第二影像建立該控制對(duì)應(yīng)表的步驟包括: 在該第一影像與該第二影像中分別設(shè)定位置對(duì)應(yīng)的M個(gè)定位點(diǎn)，M為大于或等于3的正整數(shù)； 從該第一影像的該M個(gè)定位點(diǎn)中，依所有組合順序分別選取三個(gè)該些定位點(diǎn)為一定位點(diǎn)組，其中共產(chǎn)生N個(gè)該定位點(diǎn)組，N為正整數(shù)； 計(jì)算與該N個(gè)定位點(diǎn)組分別對(duì)應(yīng)的N個(gè)座標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)組； 針對(duì)該第一影像中的每一該座標(biāo)點(diǎn)，依據(jù)該N個(gè)座標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)組之一執(zhí)行一轉(zhuǎn)換程序，以得到每一該座標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于該第二攝影機(jī)的一拍攝位置參數(shù)；以及將該些拍攝位置參數(shù)存入該控制對(duì)應(yīng)表。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，該轉(zhuǎn)換程序逐一針對(duì)該些座標(biāo)點(diǎn)執(zhí)行以下步驟: 依據(jù)目前針對(duì)的該座標(biāo)點(diǎn)選取該N個(gè)定位點(diǎn)組之一； 依據(jù)選取的該定位點(diǎn)組所對(duì)應(yīng)的該座標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)組計(jì)算目前針對(duì)的該坐標(biāo)點(diǎn)在該第二影像中的一映射點(diǎn)；以及 得到該映射點(diǎn)對(duì)應(yīng)的該拍攝位置參數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，選取的該定位點(diǎn)組是為由離目前針對(duì)的該座標(biāo)點(diǎn)直線距離最近的三個(gè)該定位點(diǎn)所形成。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，該拍攝位置參數(shù)包括該第二攝影機(jī)的一傾角以及一搖攝角。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，該依據(jù)該興趣區(qū)域以及該控制對(duì)應(yīng)表調(diào)整該第二攝影機(jī)的拍攝視野，使該第二攝影機(jī)拍攝該興趣區(qū)域并輸出該第三影像的步驟包括: 依據(jù)該興趣區(qū)域的一第三中心點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的一拍攝位置參數(shù)；以及 令該第二攝 影機(jī)依據(jù)查詢得到的該拍攝位置參數(shù)動(dòng)作并擷取輸出該第三影像。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，該第二影像包括一第二中心點(diǎn)，該興趣區(qū)域包括多個(gè)邊界點(diǎn)，且該依據(jù)該興趣區(qū)域的該第三中心點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的該拍攝位置參數(shù)的步驟包括: 計(jì)算該第三中心點(diǎn)在該第二影像中的一第三中映點(diǎn)，以及該些邊界點(diǎn)在該第二影像中的多個(gè)邊映點(diǎn)； 依據(jù)該些邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)以及該第三中映點(diǎn)計(jì)算一縮放夾角；以及依據(jù)該第三中映點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的該拍攝位置參數(shù)，其中該拍攝位置參數(shù)包括一傾角、一搖攝角。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，該依據(jù)該些邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)以及該第三中映點(diǎn)計(jì)算該縮放夾角的步驟包括: 計(jì)算每一該邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)與該第三中映點(diǎn)所構(gòu)成的多個(gè)夾角，并找出該些夾角中的一最大銳角夾角；以及 將該最大銳角夾角乘以2作為該縮放夾角。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，該興趣區(qū)域?yàn)閳A形，該第二影像包括一第二中心點(diǎn)，該興趣區(qū)域包括多個(gè)邊界點(diǎn)，且該依據(jù)該興趣區(qū)域的該第三中心點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的該拍攝位置參數(shù)的步驟包括: 計(jì)算該第二中心點(diǎn)在該第一影像中的一第二中映點(diǎn)及該第三中心點(diǎn)在該第二影像中的一第三中映點(diǎn)； 以該第二中映點(diǎn)為圓心，并以該第二中映點(diǎn)與該第三中心點(diǎn)的距離為半徑，計(jì)算得到一第一參考圓，其中該第一參考圓與該些邊界點(diǎn)的其中之二相交； 計(jì)算與該第一參考圓相交的該二`邊界點(diǎn)在該第二影像中形成的兩個(gè)邊映點(diǎn)； 依據(jù)該兩個(gè)邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)以及該第三中映點(diǎn)計(jì)算一縮放夾角；以及依據(jù)該第三中映點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的該拍攝位置參數(shù)，其中該拍攝位置參數(shù)包括一傾角、一搖攝角。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的多攝影機(jī)的控制方法，其特征在于，該依據(jù)該兩個(gè)邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)以及該第三中映點(diǎn)計(jì)算一縮放夾角的步驟包括: 計(jì)算每一該邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)與該第三中映點(diǎn)所形成的多個(gè)夾角；以及 將該些夾角中最大的一銳角夾角乘以2作為該縮放夾角。
12.—種連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，包括: 一第一攝影機(jī)，用以得到一第一影像； 一第二攝影機(jī)，用以得到一第二影像，其中該第一影像的拍攝視野至少部分涵蓋該第二影像的拍攝視野； 一校準(zhǔn)單元，用以依據(jù)該第一影像以及該第二影像建立一控制對(duì)應(yīng)表；以及一控制單元，用以接收一指定指令，其特征在于，該指定指令指定該第一影像中的一興趣區(qū)域；以及依據(jù)該興趣區(qū)域以及該控制對(duì)應(yīng)表調(diào)整該第二攝影機(jī)的拍攝視野，使該第二攝影機(jī)拍攝該興趣區(qū)域并輸出一第三影像。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，在利用該第二攝影機(jī)得到該第二影像時(shí)，是利用該第二攝影機(jī)對(duì)于不同的拍攝視野擷取多個(gè)第四影像，將該些第四影像進(jìn)行全景接圖以產(chǎn)生一全景影像，并以該全景影像作為該第二影像。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，該第一影像包括多個(gè)座標(biāo)點(diǎn)，且在依據(jù)該第一影像以及該第二影像建立該控制對(duì)應(yīng)表時(shí)，該校準(zhǔn)單元在該第一影像與該第二影像中分別設(shè)定位置對(duì)應(yīng)的M個(gè)定位點(diǎn)，M為大于或等于3的正整數(shù)；從該第一影像的該M個(gè)定位點(diǎn)中，依所有組合順序分別選取三個(gè)該些定位點(diǎn)為一定位點(diǎn)組，其中共產(chǎn)生N個(gè)該定位點(diǎn)組，N為正整數(shù)；計(jì)算與該N個(gè)定位點(diǎn)組分別對(duì)應(yīng)的N個(gè)座標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)組；針對(duì)該第一影像中的每一該座標(biāo)點(diǎn)，依據(jù)該N個(gè)座標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)組之一執(zhí)行一轉(zhuǎn)換程序，以得到每一該座標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于該第二攝影機(jī)的一拍攝位置參數(shù)；以及將該些拍攝位置參數(shù)存入該控制對(duì)應(yīng)表。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，于該轉(zhuǎn)換程序中，逐一針對(duì)該些座標(biāo)點(diǎn)，該控制單元依據(jù)目前針對(duì)的該座標(biāo)點(diǎn)選取該N個(gè)定位點(diǎn)組之一；依據(jù)選取的該定位點(diǎn)組所對(duì)應(yīng)的該座標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)組計(jì)算目前針對(duì)的該坐標(biāo)點(diǎn)在該第二影像中的一映射點(diǎn)；以及得到該映射點(diǎn)對(duì)應(yīng)的該拍攝位置參數(shù)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，選取的該定位點(diǎn)組是為由離目前針對(duì)的該座標(biāo)點(diǎn)直線距離最近的三個(gè)該定位點(diǎn)所形成。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，該拍攝位置參數(shù)包括該第二攝影機(jī)的一傾角以及一搖攝角。
18.根據(jù)權(quán)利要求12所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，在依據(jù)該興趣區(qū)域以及該控制對(duì)應(yīng)表調(diào)整該第二攝影機(jī)的拍攝視野，使該第二攝影機(jī)拍攝該興趣區(qū)域并輸出該第三影像時(shí)，該控制單元依據(jù)該興趣區(qū)域的一第三中心點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的一拍攝位置參數(shù)； 以及令該第二攝影機(jī)依據(jù)查詢得到的該拍攝位置參數(shù)動(dòng)作并擷取輸出該第三影像。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，該第二影像包括一第二中心點(diǎn)，該興趣區(qū)域包括多個(gè)邊界點(diǎn)，且在依據(jù)該興趣區(qū)域的一第三中心點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的該拍攝位置參數(shù)時(shí)，該控制單元計(jì)算該第三中心點(diǎn)在該第二影像中的一第三中映點(diǎn)，以及該些邊界點(diǎn)在該第二影像中的多個(gè)邊映點(diǎn)；依據(jù)該些邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)以及該第三中映點(diǎn)計(jì)算一縮放夾角；以及依據(jù)該第三中映點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的該拍攝位置參數(shù)，其中該拍攝位置參數(shù)包括一傾角、一搖攝角。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，在依據(jù)該些邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)以及該第三中映點(diǎn)計(jì)算該縮放夾角時(shí)，該控制單元計(jì)算每一該邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)與該第三中映點(diǎn)所形成的多個(gè)夾角，并找出該些夾角中的一最大銳角夾角，并將該最大銳角夾角乘以2作為該縮放夾角。
21.根據(jù)權(quán)利要求18所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，該興趣區(qū)域?yàn)閳A形，該第二影像包括一第二中心點(diǎn)，該興趣區(qū)域包括多個(gè)邊界點(diǎn)，且在依據(jù)該興趣區(qū)域的一第三中心點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的該拍攝位置參數(shù)時(shí)，該控制單元計(jì)算該第二中心點(diǎn)在該第一影像中的一第二中映點(diǎn)及該第三中心點(diǎn)在該第二影像中的一第三中映點(diǎn)，并以該第二中映點(diǎn)為圓心，以該第二中映點(diǎn)與該第三中心點(diǎn)的距離為半徑，計(jì)算得到一第一參考圓，其中該第一參考圓與該些邊界點(diǎn)的其中之二相交，再計(jì)算與該第一參考圓相交的該二邊界點(diǎn)在該第二影像中形成的兩個(gè)邊映點(diǎn)，依據(jù)該兩個(gè)邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)及該第三中映點(diǎn)計(jì)算一縮放夾角，以及依據(jù)該第三中映點(diǎn)查詢?cè)摽刂茖?duì)應(yīng)表，以得到對(duì)應(yīng)該興趣區(qū)域的該拍攝位置參數(shù)，其中該拍攝位置參數(shù)包括一傾角及一搖攝角。
22.根據(jù)權(quán)利要求12所述的連動(dòng)式攝影系統(tǒng)，其特征在于，在依據(jù)該兩個(gè)邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)以及該第三中映點(diǎn)計(jì)算一縮放夾角時(shí)，該控制單元計(jì)算每一該邊映點(diǎn)、該第二中心點(diǎn)與該第三中映點(diǎn)所形成 的多個(gè)夾角，并將該些夾角中最大的一銳角夾角乘以2作為該縮放夾角。
【文檔編號(hào)】H04N5/232GK103780830SQ201310369631
【公開日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年8月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月17日
【發(fā)明者】陳志強(qiáng) 申請(qǐng)人:晶睿通訊股份有限公司