專利名稱：一種用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中的回聲消除裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及回聲消除技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中的回聲消除裝置。
背景技術(shù)：
語(yǔ)音通訊中常有回聲問(wèn)題，受話端信號(hào)由受話器(也稱為聽(tīng)筒、receiver, SPK或earphone等)播放后，經(jīng)過(guò)線路和聲學(xué)反射串入送話端(也稱為麥克風(fēng)或拾音器等)的接收信號(hào)中，并饋送到遠(yuǎn)端，使遠(yuǎn)端的通訊聯(lián)絡(luò)人聽(tīng)到回聲?；芈晻?huì)給通話雙方造成極大干擾，影響通話質(zhì)量?；芈暫艽髸r(shí)還可能導(dǎo)致受話器嘯叫并損傷受話器。為保證通話質(zhì)量和設(shè)備安全，需要在語(yǔ)音通訊中對(duì)回聲進(jìn)行抑制。回聲從產(chǎn)生機(jī)制上分可以分為線性回聲成分和非線性回聲成分兩類，其中線性回聲成分是由電聲線路放大和聲學(xué)傳輸產(chǎn)生，非線性回聲成分是由受話器的非線性失真和聲學(xué)傳輸產(chǎn)生。線性回聲成分消除通常采用自適應(yīng)回聲消除技術(shù)，這種技術(shù)是應(yīng)用很廣泛的成熟技術(shù)，可以消除線性回聲成分且不會(huì)損傷近端語(yǔ)音。但是非線性回聲成分的消除很容易造成近端語(yǔ)音受損，致使雙工性能變差，甚至?xí)剐诺雷兂砂腚p工。半雙工現(xiàn)象在小型免提語(yǔ)音通訊設(shè)備上很常見(jiàn)，如具有免提功能的手機(jī)或?qū)χv電話(speakerphone)中，因?yàn)檫@類設(shè)備的受話器非線性失真和非線性回聲成分都較大。隨著對(duì)語(yǔ)音通訊流暢度和舒適度需求的不斷提升，需要在抑制回聲的同時(shí)保護(hù)近端語(yǔ)音，保證雙工效果。由于雙工的損失主要出現(xiàn)在非線性回聲成分消除中，因此特別需要對(duì)非線性回聲成分消除技術(shù)做改進(jìn)。在小型免提語(yǔ)音通訊設(shè)備上的回聲消除，提升雙工性能的一類做法是借助送話器陣列，將回聲濾波與陣列空間濾波相結(jié)合，利用回聲傳播到各個(gè)送話器的信號(hào)差異，實(shí)現(xiàn)回聲提取并與語(yǔ)音分離，如中國(guó) 專利申請(qǐng)?zhí)枮?01110326010.0的實(shí)用新型專利申請(qǐng)中提到的方法，應(yīng)用陣列信號(hào)處理和回聲消除，可以實(shí)現(xiàn)接近全雙工的通話。但是這種方法需要精確判定回聲和近端語(yǔ)音到送話器陣列的波達(dá)方向，因而對(duì)送話器一致性要求很高，不僅需要送話器靈敏度一致，更需要相位的一致性，因此需要嚴(yán)格的聲學(xué)設(shè)計(jì)，而在小型免提設(shè)備上，由于結(jié)構(gòu)緊湊，尺寸有限，很難完全滿足聲學(xué)設(shè)計(jì)尤其是相位一致性的要求，因此限制了其應(yīng)用。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型提供一種小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中的回聲消除裝置，在降低回聲時(shí)減輕對(duì)近端語(yǔ)音的損傷，提升雙工性能，同時(shí)不嚴(yán)格要求送話器的相位一致性。本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置，所述小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)包括受話器、主送話器和輔送話器，主送話器與受話器之間的距離大于輔送話器與受話器之間的距離，其中，該裝置包括在結(jié)構(gòu)上依次級(jí)聯(lián)的:陣列回聲消除單元、自適應(yīng)回聲消除單元以及殘留回聲消除單元，陣列回聲消除單元的輸入是主送話器信號(hào)和輔送話器信號(hào)，通過(guò)陣列濾波，去除主送話器信號(hào)中的部分線性回聲成分和部分非線性回聲成分，得到一路輸出信號(hào)；自適應(yīng)回聲消除單元的輸入信號(hào)是受話器信號(hào)和陣列回聲消除單元的輸出信號(hào)以及輔送話器信號(hào)，通過(guò)自適應(yīng)濾波，分別從陣列回聲消除單元的輸出信號(hào)中去除主送話器信號(hào)中的殘余線性回聲成分和從輔送話器信號(hào)中去除輔送話器信號(hào)中的線性回聲成分，得到兩路輸出信號(hào)；殘留回聲消除單元的輸入信號(hào)是自適應(yīng)回聲消除單元的兩路輸出信號(hào)，通過(guò)語(yǔ)音概率估計(jì)和回聲匹配，去除主送話器信號(hào)中的殘余非線性回聲成分，得到一路輸出信號(hào)作為消除回聲后的語(yǔ)音信號(hào)。本實(shí)用新型實(shí)施例的有益效果是:根據(jù)本實(shí)用新型的用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置，通過(guò)充分利用小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)的聲學(xué)特性以及送話器和受話器的位置信息，通過(guò)對(duì)不同送話器信號(hào)進(jìn)行總體輪廓匹配和幅度匹配，得到幅度匹配回聲；利用回聲到不同送話器的幅度差異，由于不同送話器信號(hào)幅度差異越大，近端語(yǔ)音概率越小，則能夠提取指示語(yǔ)音和回聲在各個(gè)時(shí)頻區(qū)域的比例語(yǔ)音概率信息，將語(yǔ)音區(qū)域和回聲區(qū)域劃分開(kāi)來(lái)，有效去除殘留回聲，并保護(hù)近端語(yǔ)音，提升雙工性能，同時(shí)不嚴(yán)格要求送話器的相位一致性。

圖1為本實(shí)用新型用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置所應(yīng)用的受話器和送話器位置的示意圖；圖2為本實(shí)用新型用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置所應(yīng)用的桌面小型免提語(yǔ)音通訊 系統(tǒng)的使用示意圖；圖3為本實(shí)用新型用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置所應(yīng)用的車用小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)的使用示意圖；圖4 Ca)為兩送話器信號(hào)中回聲成分能量曲線示意圖；圖4 (b)為主輔送話器信號(hào)中的近端語(yǔ)音成分能量曲線示意圖；圖4 (c)為主送話器中回聲成分和近端語(yǔ)音成分的能量曲線示意圖；圖5 Ca)為主送話器信號(hào)能量曲線示意圖；圖5 (b)為主送話器回聲成分能量曲線示意圖；圖5 (c)為主送話器近端語(yǔ)音成分能量曲線示意圖；圖6為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例提供的用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置在使用狀態(tài)下的方框示意圖；圖7為輔送話器到主送話器的各個(gè)信號(hào)成分的傳遞函數(shù)示意圖；圖8為主送話器信號(hào)和陣列濾波后的輸出信號(hào)的能量曲線示意圖；圖9為陣列濾波組件輸出信號(hào)與自適應(yīng)回聲濾波得到的第一自適應(yīng)濾波信號(hào)的能量曲線示意圖；圖10為第一自適應(yīng)濾波信號(hào)和第二自適應(yīng)濾波信號(hào)的非線性回聲成分的能量曲線示意圖；圖11為第一自適應(yīng)濾波信號(hào)的非線性回聲的能量曲線和匹配回聲的能量曲線示意圖；圖12 Ca)為主送話器信號(hào)的能量曲線示意圖；[0025]圖12 (b)主送話器信號(hào)中的近端語(yǔ)音成分的能量曲線示意圖；圖12 (c)為消除回聲之后的輸出信號(hào)的能量曲線示意圖；圖13為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例提供的用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置的使用方法的流程圖。圖14為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例提供的用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置的使用方法的詳細(xì)的流程圖。
具體實(shí)施方式
為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施方式作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。圖1為本實(shí)用新型用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置所應(yīng)用的受話器和送話器位置的示意圖。圖2為本實(shí)用新型用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置所應(yīng)用的小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)的使用示意圖。圖3為本實(shí)用新型用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置所應(yīng)用的車用免提小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)的使用示意圖。對(duì)于使用者來(lái)說(shuō)，使用者到送話器(例如麥克風(fēng))的距離接近相等，也就是說(shuō)，每一個(gè)送話器所接收到的使用者發(fā)出的近端語(yǔ)音信號(hào)是基本相同的。但是對(duì)于受話器(例如揚(yáng)聲器)而言，受話器到各個(gè)送話器的距離不等，如果受話器和主送話器的距離是D1，與輔送話器的距離是D2，當(dāng)D1>D2時(shí)兩個(gè)送話器接收的受話器發(fā)出的回聲之間有功率差異，而兩個(gè)送話器收到的使用者發(fā)出的近端語(yǔ)音是幾乎相同的，因此根據(jù)功率關(guān)系的差異，可以區(qū)分語(yǔ)音和回聲，達(dá)到分離語(yǔ)音和回聲的目的。本實(shí)用新型正是利用這一功率的差異來(lái)進(jìn)行語(yǔ)音和回聲的分離。本實(shí)施例中，D1>=2D2，例如Dl=13cm，D2=4cm，此時(shí)由于Dl與D2的明顯不同，兩個(gè)送話器接收的受話器發(fā)出的回聲之間功率差異明顯，效果更佳。圖4 Ca)為兩送話器信號(hào)`中回聲成分能量曲線示意圖；圖4 (b)為主送話器信號(hào)和輔送話器信號(hào)中的近端語(yǔ)音成分能量曲線示意圖；圖4 (c)為主送話器中回聲成分和近端語(yǔ)音成分的能量曲線示意圖。圖5 (a)為主送話器信號(hào)能量曲線示意圖；圖5 (b)為主送話器回聲成分能量曲線示意圖；圖5 (c)為主送話器近端語(yǔ)音成分能量曲線示意圖。歸納起來(lái)，送話器信號(hào)有如下特性:第一，由圖4 (a)、圖4 (b)可知兩個(gè)送話器信號(hào)中的回聲成分有明顯能量差異，輔送話器信號(hào)中的回聲成分比主送話器信號(hào)中的回聲成分高6dB以上。這是由于回聲能量近似反比于送話器與受話器的距離，輔送話器距離受話器更近，接收到的回聲更大。第二，由圖4 (b)可知送話器信號(hào)中近端語(yǔ)音成分能量接近，這是由于在一般應(yīng)用中，近端說(shuō)話人的嘴距離兩個(gè)送話器接近等距，因此兩送話器接收到的近端語(yǔ)音能量也接近。第三，由圖4 (C)可知在主送話器中，近端語(yǔ)音比回聲能量略低，約低3到6dB。此外在圖5 (a)_圖5 (C)的語(yǔ)譜圖上可見(jiàn)，當(dāng)近端語(yǔ)音和回聲同時(shí)出現(xiàn)時(shí)，在一些時(shí)頻區(qū)域，近端語(yǔ)音會(huì)被回聲掩蓋。圖6為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例提供的用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置在使用狀態(tài)下的方框示意圖。圖7為輔送話器到主送話器的各個(gè)信號(hào)成分的傳遞函數(shù)示意圖。圖8為主送話器信號(hào)和陣列濾波后的輸出信號(hào)的能量曲線示意圖。圖9為陣列濾波組件輸出信號(hào)與自適應(yīng)回聲濾波得到的第一自適應(yīng)濾波信號(hào)的能量曲線示意圖。圖10為第一自適應(yīng)濾波信號(hào)和第二自適應(yīng)濾波信號(hào)的非線性回聲成分的能量曲線示意圖。圖11為第一自適應(yīng)濾波信號(hào)的非線性回聲的能量曲線和匹配回聲的能量曲線示意圖。圖12(a)為主送話器信號(hào)的能量曲線示意圖。圖12 (b)為主送話器信號(hào)中的近端語(yǔ)音成分的能量曲線示意圖。圖12 (c)為消除回聲之后的輸出信號(hào)的能量曲線示意圖。本實(shí)用新型所提供的用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置由陣列回聲消除單元610、自適應(yīng)回聲消除單元620和殘留回聲消除單元630組成，陣列回聲消除單元610、自適應(yīng)回聲消除單元620和殘留回聲消除單元630在結(jié)構(gòu)上為級(jí)聯(lián)關(guān)系，陣列回聲消除單元610的輸入是主送話器信號(hào)dl和輔送話器信號(hào)d2，一路輸出信號(hào)dl’，通過(guò)陣列濾波，去除主送話器信號(hào)中的部分線性回聲成分和部分非線性回聲成分；自適應(yīng)回聲消除單元620的輸入信號(hào)是受話器信號(hào)X和陣列回聲消除單元610的輸出信號(hào)dl’以及輔送話器信號(hào)d2，兩路輸出信號(hào)el和e2，通過(guò)自適應(yīng)濾波，分別從陣列回聲消除單元610的輸出信號(hào)dl’中去除主送話器信號(hào)中的殘余線性回聲成分和從輔送話器信號(hào)d2中去除輔送話器信號(hào)中的線性回聲成分；殘留回聲消除單元630的輸入信號(hào)是自適應(yīng)回聲消除單元620的兩路輸出信號(hào)el和e2，通過(guò)語(yǔ)音概率估計(jì)和回聲匹配，去除主送話器信號(hào)中的殘余非線性回聲成分，輸出信號(hào)是消除回聲后的輸出，即分離回聲后的語(yǔ)音信號(hào)。經(jīng)過(guò)陣列回聲消除單元610、自適應(yīng)回聲消除單元620和殘留回聲消除單元630的處理，回聲會(huì)被消除，而近端語(yǔ)音信號(hào)V會(huì)被較完整保留。更具體地，該裝置包括:一個(gè)陣列濾波組件，兩個(gè)自適應(yīng)濾波組件，兩個(gè)時(shí)頻變換組件,一個(gè)語(yǔ)音概率估計(jì)組 件,一個(gè)頻譜濾波組件和一個(gè)頻時(shí)變換組件。其中的陣列濾波組件，包括陣列濾波器611和減法器612，陣列濾波器611用于對(duì)輔送話器信號(hào)d2進(jìn)行陣列濾波得到第二陣列濾波信號(hào)，減法器612用于對(duì)主送話器信號(hào)dl減去第二陣列濾波信號(hào)，以去除主送話器信號(hào)中的部分線性回聲和部分非線性回聲，得到輸出信號(hào)dl’。陣列濾波器具有空間指向性，可以將從受話器位置發(fā)出的聲音檢出，經(jīng)減法器后將從受話器位置發(fā)出的聲音消除掉一部分。由于線性回聲成分和非線性回聲成分都是從受話器位置發(fā)出的，因此在陣列濾波器與減法器處理后，線性回聲成分和非線性回聲成分都會(huì)被去除一部分。dl’相對(duì)于dl，回聲成分的能量會(huì)明顯衰減，而語(yǔ)音能量則不會(huì)有明顯變化。這樣的原理是，受話器與兩個(gè)送話器的位置很近，且距離有顯著差異，近端語(yǔ)音距離兩個(gè)送話器較遠(yuǎn)，且距離接近。近端語(yǔ)音與回聲傳到送話器的傳播特性完全不同，這種不同反映在兩個(gè)送話器信號(hào)的傳遞函數(shù)中。通過(guò)傳遞函數(shù)的差異，可以區(qū)分語(yǔ)音和回聲。根據(jù)回聲成分之間的傳遞函數(shù)設(shè)計(jì)陣列濾波器611，用陣列濾波消除的方式去除回聲，而近端語(yǔ)音成分則不受影響。設(shè)CU51為主送話器中的回聲成分，dsphl為主送話器信號(hào)中的近端語(yǔ)音成分。CU52為輔送話器中的回聲成分，dsph2s輔送話器信號(hào)中的近端語(yǔ)音成分。則主輔送話器信號(hào)可以表示為:(Ii = dechoi+dsphi, i = I, 2 (I)設(shè)h為回聲成分之間的傳遞函數(shù)，hN為近端語(yǔ)音成分之間的傳遞函數(shù)，則有關(guān)系式:
權(quán)利要求1.一種用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置，其特征在于，所述小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)包括受話器、主送話器和輔送話器，主送話器與受話器之間的距離大于輔送話器與受話器之間的距離，其中，該裝置包括在結(jié)構(gòu)上依次級(jí)聯(lián)的:陣列回聲消除單元、自適應(yīng)回聲消除單元以及殘留回聲消除單元， 陣列回聲消除單元的輸入是主送話器信號(hào)和輔送話器信號(hào)，通過(guò)陣列濾波，去除主送話器信號(hào)中的部分線性回聲成分和部分非線性回聲成分，得到一路輸出信號(hào)； 自適應(yīng)回聲消除單元的輸入信號(hào)是受話器信號(hào)和陣列回聲消除單元的輸出信號(hào)以及輔送話器信號(hào)，通過(guò)自適應(yīng)濾波，分別從陣列回聲消除單元的輸出信號(hào)中去除主送話器信號(hào)中的殘余線性回聲成分和從輔送話器信號(hào)中去除輔送話器信號(hào)中的線性回聲成分，得到兩路輸出信號(hào)； 殘留回聲消除單元的輸入信號(hào)是自適應(yīng)回聲消除單元的兩路輸出信號(hào)，通過(guò)語(yǔ)音概率估計(jì)和回聲匹配，去除主送話器信號(hào)中的殘余非線性回聲成分，得到一路輸出信號(hào)作為消除回聲后的語(yǔ)音信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于， 所述陣列回聲消除單元包括一個(gè)陣列濾波組件，所述陣列濾波組件，包括陣列濾波器和減法器，陣列濾波器用于對(duì)輔送話器信號(hào)進(jìn)行陣列濾波得到第二陣列濾波信號(hào)，減法器用于對(duì)主送話器信號(hào)減去第二陣列濾波信號(hào)，以去除主送話器信號(hào)中的部分線性回聲成分和部分非線性回聲成分； 所述自適應(yīng)回聲消除單元包括兩個(gè)自適應(yīng)濾波組件，所述兩個(gè)自適應(yīng)濾波組件，用于分別對(duì)輔送話器信號(hào)進(jìn)行自適應(yīng)濾波得到第二自適應(yīng)濾波信號(hào)以去除輔送話器信號(hào)中的線性回聲成分，以及對(duì)主送話器信號(hào)減去第二陣列濾波信號(hào)后的信號(hào)進(jìn)行自適應(yīng)濾波得到第一自適應(yīng)濾波信號(hào)以去除主送話器信號(hào)中的殘余線性回聲成分； 所述殘留回聲消除單元包括兩個(gè)時(shí)頻變換組件、一個(gè)語(yǔ)音概率估計(jì)組件、一個(gè)頻譜濾波組件，和一個(gè)頻時(shí)變換組件，所述兩個(gè)時(shí)頻變換組件，用于分別對(duì)第一自適應(yīng)濾波信號(hào)進(jìn)行時(shí)頻變換得到第一自適應(yīng)頻域信號(hào)以及對(duì)第二自適應(yīng)濾波信號(hào)進(jìn)行時(shí)頻變換得到第二自適應(yīng)頻域信號(hào)； 所述語(yǔ)音概率估計(jì)組件，用于根據(jù)第一自適應(yīng)頻域信號(hào)與第二自適應(yīng)頻域信號(hào)的幅度進(jìn)行頻域語(yǔ)音概率估計(jì)得到頻域語(yǔ)音概率信號(hào)，所述頻域語(yǔ)音概率信號(hào)表示第一自適應(yīng)頻域信號(hào)之中近端語(yǔ)音信號(hào)所占的比例；所述頻譜濾波組件，包括回聲匹配器、減法器和乘法器，回聲匹配器用于根據(jù)第一自適應(yīng)頻域信號(hào)和第二自適應(yīng)頻域信號(hào)的幅度，對(duì)第二自適應(yīng)頻域信號(hào)進(jìn)行回聲匹配；減法器用于將第一自適應(yīng)頻域信號(hào)與回聲匹配后的結(jié)果相減以去除非線性回聲成分信號(hào)；乘法器用于將相減得到的結(jié)果與頻域語(yǔ)音概率信號(hào)相乘以抑制回聲信號(hào)且保護(hù)近端語(yǔ)音信號(hào)；所述頻時(shí)變換組件，用于將相乘得到的結(jié)果進(jìn)行頻時(shí)變換，以輸出回聲消除的結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，D1>2D2 且 Dl-D2>6cm ； 其中，Dl是主送話器與受話器之間的距離，D2是輔送話器與受話器之間的距離； 陣列濾波器的傳輸函數(shù)由如下公式確定:
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述語(yǔ)音概率估計(jì)組件，用于根據(jù)如下公式計(jì)算頻域語(yǔ)音概率信號(hào):
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于， 所述回聲匹配器，用于將全頻率劃分為M個(gè)子帶，子帶邊界為B1 BM+1，在每個(gè)子帶內(nèi)進(jìn)行如下的計(jì)算: 計(jì)算匹配函數(shù)Hm:
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于小型免提語(yǔ)音通訊系統(tǒng)中回聲消除的裝置，該系統(tǒng)包括受話器、主送話器和輔送話器，主送話器與受話器之間的距離大于輔送話器與受話器之間的距離。裝置包括在結(jié)構(gòu)上依次級(jí)聯(lián)的陣列回聲消除單元、自適應(yīng)回聲消除單元以及殘留回聲消除單元。陣列回聲消除單元的輸入是主送話器信號(hào)和輔送話器信號(hào)，通過(guò)陣列濾波得到一路輸出信號(hào)；自適應(yīng)回聲消除單元的輸入信號(hào)是受話器信號(hào)和陣列回聲消除單元的輸出信號(hào)以及輔送話器信號(hào)，通過(guò)自適應(yīng)濾波得到兩路輸出信號(hào)；殘留回聲消除單元的輸入信號(hào)是自適應(yīng)回聲消除單元的兩輸出信號(hào)，通過(guò)語(yǔ)音概率估計(jì)和回聲匹配得到消除回聲的語(yǔ)音信號(hào)；可提升雙工性能且不嚴(yán)格要求送話器的相位一致性。
文檔編號(hào)H04M9/08GK203104592SQ201220710608
公開(kāi)日2013年7月31日 申請(qǐng)日期2012年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月20日
發(fā)明者劉崧, 樓廈廈, 李波 申請(qǐng)人:歌爾聲學(xué)股份有限公司