專利名稱：一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法
一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可用于復(fù)雜環(huán)境中的隨機(jī)部署無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位方法。
背景技術(shù)：
對(duì)于地理位置不可達(dá)，環(huán)境復(fù)雜多變的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用環(huán)境，手動(dòng)部署節(jié)點(diǎn)位置很難實(shí)現(xiàn)且效率非常低，因此只能采取隨機(jī)布撒節(jié)點(diǎn)的方式，由此產(chǎn)生的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)具有網(wǎng)絡(luò)形狀不規(guī)則，節(jié)點(diǎn)分布不均勻，存在網(wǎng)絡(luò)障礙等特點(diǎn)，使得現(xiàn)有的絕大多數(shù)定位方法受到應(yīng)用限制。因此，需要找到一種可以根據(jù)網(wǎng)絡(luò)實(shí)際需要，可根據(jù)節(jié)點(diǎn)分布情況添加信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，繞行網(wǎng)絡(luò)障礙和“空洞”的自適應(yīng)定位方法。
當(dāng)前能夠解決隨機(jī)部署無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)信標(biāo)部署問(wèn)題的有效辦法就是采用移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，即通過(guò)一個(gè)移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)在網(wǎng)絡(luò)中移動(dòng)并周期地發(fā)送含有信標(biāo)節(jié)點(diǎn)位置信息的信標(biāo)信號(hào)，未知節(jié)點(diǎn)接受這些信標(biāo)信號(hào)并通過(guò)特定的算法估算自己的位置。移動(dòng)信標(biāo)定位技術(shù)的關(guān)鍵在于移動(dòng)信標(biāo)移動(dòng)軌跡的規(guī)劃問(wèn)題，目前移動(dòng)信標(biāo)路徑規(guī)劃可分為靜態(tài)路徑規(guī)劃和動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃兩類，其中經(jīng)典的靜態(tài)路徑規(guī)劃有掃描軌跡、雙掃描軌跡、螺旋式軌跡、 希爾伯特軌跡、馬爾科夫移動(dòng)模型、隨機(jī)走動(dòng)模型等。由于靜態(tài)移動(dòng)路徑都建立在目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)為規(guī)則的長(zhǎng)方形網(wǎng)絡(luò)且節(jié)點(diǎn)均勻部署的情況下，移動(dòng)路徑采取隨機(jī)變化或事先確定，不能結(jié)合實(shí)際網(wǎng)絡(luò)環(huán)境確定軌跡。
動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃是由移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)動(dòng)態(tài)感知周圍節(jié)點(diǎn)而使信標(biāo)實(shí)時(shí)移動(dòng)，不需要預(yù)先設(shè)定移動(dòng)路線，信標(biāo)可根據(jù)不同網(wǎng)絡(luò)環(huán)境做出不同的判斷來(lái)完成不同的移動(dòng)路線。AMobile BeaconBased Approach for Sensor Network Localization[C]. 20073rd IEEE International Conference onWireless and Mobile Computing, Networking and Communications. White Plains，NY，Oct. 8-10，2007:44-51.提出一種動(dòng)態(tài)希爾伯特曲線，在原有靜態(tài)希爾伯特曲線基礎(chǔ)上可實(shí)時(shí)根據(jù)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)密度進(jìn)行信標(biāo)部署點(diǎn)的分化。 Real-time path planning of mobile anchor node in localization forwireless sensor networks[C]. Proceedings of the 2008 IEEE International Conference onlnformation and Automation, Zhangjiajiej China, June, 20-23，2008:384-389.將圖論中生成樹(shù)遍歷方法應(yīng)用到移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)路徑規(guī)劃問(wèn)題中。Study on mobile beacon trajectory for nodelocalization in wireless sensor networks[C]. Proceedings of the 2010IEEE International Conferenceon Information and Automation, Harbin, Chin a，June，20-23，2010:1577-1581.提出虛擬力軌跡方法，根據(jù)周圍節(jié)點(diǎn)密度對(duì)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的虛擬力影響來(lái)決定信標(biāo)移動(dòng)方向，直到網(wǎng)絡(luò)中全部節(jié)點(diǎn)受到3個(gè)以上信標(biāo)參考信息結(jié)束?；谝苿?dòng)錨節(jié)點(diǎn)的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)研究[D].西南交通大學(xué)碩士學(xué)位論文，2010出一種基于禁忌搜索的路徑規(guī)劃方法，根據(jù)局部節(jié)點(diǎn)密度使信標(biāo)節(jié)點(diǎn)每一步移動(dòng)都釆用局部搜索求得的局部最優(yōu)解。以上的經(jīng)典動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法解決了無(wú)限傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法對(duì)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的依賴問(wèn)題，能夠根據(jù)網(wǎng)絡(luò)形狀和密度規(guī)劃信標(biāo)移動(dòng)路徑，但都忽略了兩個(gè)重要問(wèn)題信標(biāo)動(dòng)態(tài)移動(dòng)過(guò)程中存在眾多重疊或重復(fù)路徑，帶來(lái)很大的不必要的能量損耗；信標(biāo)移動(dòng)過(guò)程中只考慮了所有未知節(jié)點(diǎn)可收到3個(gè)以上信標(biāo)節(jié)點(diǎn)從而成功定位，但沒(méi)有考慮到部分節(jié)點(diǎn)收到的信標(biāo)會(huì)存在很大的共線問(wèn)題，從而使定位精度下降。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種保證為全網(wǎng)添加虛擬信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的同時(shí)，提高定位的能量有效性與定位精度的基于雙移動(dòng)信標(biāo)的自適應(yīng)密度感知定位方法。
本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的
一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，包括如下步驟
(I)網(wǎng)絡(luò)初始化
部署無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)后，相對(duì)靜止的兩個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行自身位置的初始化， 信標(biāo)節(jié)點(diǎn)廣播消息、收集鄰居節(jié)點(diǎn)信息的同時(shí)，分為主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)和從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)用于決策移動(dòng)方向和計(jì)算移動(dòng)步長(zhǎng)，從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)用于根據(jù)主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)位置計(jì)算移動(dòng)的下一個(gè)位置；
(2)統(tǒng)計(jì)局部鄰居節(jié)點(diǎn)信息
信標(biāo)節(jié)點(diǎn)廣播攜帶自身位置信息的數(shù)據(jù)包，收集鄰居節(jié)點(diǎn)反饋的節(jié)點(diǎn)信息數(shù)據(jù)， 統(tǒng)計(jì)鄰居節(jié)點(diǎn)的密度和信標(biāo)需求信息；
(3)決策下一步信標(biāo)移動(dòng)方向
若初始化后信標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)方向未改變,信標(biāo)節(jié)點(diǎn)沿初始化方向移動(dòng)，直到初始化方向上信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知邊緣的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的信標(biāo)需求參數(shù)為零，則信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)方向改為按順時(shí)針選擇的下一個(gè)方向；若初始化后信標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)方向改變，則信標(biāo)節(jié)點(diǎn)根據(jù)不同方向上統(tǒng)計(jì)的鄰居節(jié)點(diǎn)密度和信標(biāo)需求信息，分別計(jì)算東南西北四個(gè)方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的信標(biāo)需求參數(shù)，依次對(duì)上一移動(dòng)方向、當(dāng)前移動(dòng)方向、下一移動(dòng)方向和相反移動(dòng)方向信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知邊緣網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的信標(biāo)需求參數(shù)進(jìn)行考察，將第一個(gè)信標(biāo)需求參數(shù)不為零的方向作為下一個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)方向；若四個(gè)方向上的信標(biāo)需求均為零，信標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)路徑回溯至上一位置，重新執(zhí)行步驟(2)，若信標(biāo)節(jié)點(diǎn)連續(xù)可回溯路徑次數(shù)達(dá)到最大可回溯次數(shù)，則進(jìn)程結(jié)束， 目標(biāo)停止移動(dòng)；
(4)計(jì)算信標(biāo)移動(dòng)步長(zhǎng)
主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)根據(jù)上一步?jīng)Q策的移動(dòng)方向上所統(tǒng)計(jì)的鄰居節(jié)點(diǎn)密度和信標(biāo)需求信息，計(jì)算該方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的信標(biāo)移動(dòng)感知參數(shù)即網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)密度參數(shù)和信標(biāo)需求參數(shù)，計(jì)算主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)長(zhǎng)度；
(5)移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)
主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)根據(jù)步驟(3)和步驟(4)得出的移動(dòng)方向和移動(dòng)步長(zhǎng)進(jìn)行移動(dòng)，重新執(zhí)行步驟(2)。
所述收集鄰居節(jié)點(diǎn)反饋的節(jié)點(diǎn)信息數(shù)據(jù)的步驟為
(I)主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)廣播包含自身位置信息的數(shù)據(jù)包MSG_B，開(kāi)啟定時(shí)器并等待西、北兩個(gè)方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的回饋消息MSG_N_REPLY以及從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)回饋消息MSG_B_REPLY直到定時(shí)器到期；
(2)從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)收到主信標(biāo)發(fā)來(lái)的MSG_B包，根據(jù)主信標(biāo)位置和預(yù)先設(shè)定的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)相對(duì)距離矢量，計(jì)算從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)位置坐標(biāo)并移動(dòng)到此位置，在移動(dòng)后的新位置廣播自身位置信息數(shù)據(jù)包MSG_B，開(kāi)啟定時(shí)器并等待東、南兩個(gè)方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的回饋消息MSG_ N_REPLY直到定時(shí)器到期，定時(shí)器到期后就將帶有收集到的東、南兩個(gè)方向上的鄰居節(jié)點(diǎn)信息的消息MSG_B_REPLY發(fā)送給主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)；
(3 )鄰居節(jié)點(diǎn)收到MSG_B包，返回MSG_N_REPLY消息給信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，開(kāi)啟定時(shí)器，定時(shí)器到期檢查鄰居表中各鄰居節(jié)點(diǎn)狀態(tài)，將未發(fā)送MSG_N_REPLY消息的鄰居節(jié)點(diǎn)信息封裝成 MSG_N_REPLY包發(fā)給信標(biāo)節(jié)點(diǎn)。
所述信標(biāo)移動(dòng)感知參數(shù)為D= (D_beacout-D_beacin) + φ (D_beacin-D_beacQUt), 其中D_beacin為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知范圍內(nèi)節(jié)點(diǎn)的加權(quán)平均信標(biāo)參考度和DjDeacrat為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知邊緣節(jié)點(diǎn)的加權(quán)平均信標(biāo)參考度，D_connin為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知范圍內(nèi)節(jié)點(diǎn)的平均連通度，D^onnwt分別表示信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知邊緣節(jié)點(diǎn)的平均連通度，Φ為權(quán)重參數(shù)，
權(quán)利要求
1.一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，其特征是，包括如下步驟 (1)網(wǎng)絡(luò)初始化 部署無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)后，相對(duì)靜止的兩個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行自身位置的初始化，信標(biāo)節(jié)點(diǎn)廣播消息、收集鄰居節(jié)點(diǎn)信息的同時(shí)，分為主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)和從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)用于決策移動(dòng)方向和計(jì)算移動(dòng)步長(zhǎng)，從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)用于根據(jù)主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)位置計(jì)算移動(dòng)的下一個(gè)位置； (2)統(tǒng)計(jì)局部鄰居節(jié)點(diǎn)信息 信標(biāo)節(jié)點(diǎn)廣播攜帶自身位置信息的數(shù)據(jù)包，收集鄰居節(jié)點(diǎn)反饋的節(jié)點(diǎn)信息數(shù)據(jù)，統(tǒng)計(jì)鄰居節(jié)點(diǎn)的密度和信標(biāo)需求信息； (3)決策下一步信標(biāo)移動(dòng)方向 若初始化后信標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)方向未改變，信標(biāo)節(jié)點(diǎn)沿初始化方向移動(dòng)，直到初始化方向上信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知邊緣的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的信標(biāo)需求參數(shù)為零，則信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)方向改為按順時(shí)針選擇的下一個(gè)方向；若初始化后信標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)方向改變，則信標(biāo)節(jié)點(diǎn)根據(jù)不同方向上統(tǒng)計(jì)的鄰居節(jié)點(diǎn)密度和信標(biāo)需求信息，分別計(jì)算東南西北四個(gè)方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的信標(biāo)需求參數(shù),依次對(duì)上一移動(dòng)方向、當(dāng)前移動(dòng)方向、下一移動(dòng)方向和相反移動(dòng)方向信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知邊緣網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的信標(biāo)需求參數(shù)進(jìn)行考察，將第一個(gè)信標(biāo)需求參數(shù)不為零的方向作為下一個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)方向；若四個(gè)方向上的信標(biāo)需求均為零，信標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)路徑回溯至上一位置，重新執(zhí)行步驟(2)，若信標(biāo)節(jié)點(diǎn)連續(xù)可回溯路徑次數(shù)達(dá)到最大可回溯次數(shù)，則進(jìn)程結(jié)束，信標(biāo)停止移動(dòng)； (4)計(jì)算信標(biāo)移動(dòng)步長(zhǎng) 主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)根據(jù)上一步?jīng)Q策的移動(dòng)方向上所統(tǒng)計(jì)的鄰居節(jié)點(diǎn)密度和信標(biāo)需求信息，計(jì)算該方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的信標(biāo)移動(dòng)感知參數(shù)即網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)密度參數(shù)和信標(biāo)需求參數(shù)，計(jì)算主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)長(zhǎng)度； (5)移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn) 主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)根據(jù)步驟(3)和步驟(4)得出的移動(dòng)方向和移動(dòng)步長(zhǎng)進(jìn)行移動(dòng)，重新執(zhí)行步驟(2)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，其特征在于，所述收集鄰居節(jié)點(diǎn)反饋的節(jié)點(diǎn)信息數(shù)據(jù)的步驟為 (1)主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)廣播包含自身位置信息的數(shù)據(jù)包MSG_B，開(kāi)啟定時(shí)器并等待西、北兩個(gè)方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的回饋消息MSG_N_REPLY以及從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)回饋消息MSG_B_REPLY直到定時(shí)器到期； (2)從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)收到主信標(biāo)發(fā)來(lái)的MSG_B包，根據(jù)主信標(biāo)位置和預(yù)先設(shè)定的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)相對(duì)距離矢量，計(jì)算從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)位置坐標(biāo)并移動(dòng)到此位置，在移動(dòng)后的新位置廣播自身位置信息數(shù)據(jù)包MSG_B，開(kāi)啟定時(shí)器并等待東、南兩個(gè)方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的回饋消息MSG_N_REPLY直到定時(shí)器到期，定時(shí)器到期后就將帶有收集到的東、南兩個(gè)方向上的鄰居節(jié)點(diǎn)信息的消息MSG_B_REPLY發(fā)送給主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)； (3 )鄰居節(jié)點(diǎn)收到MSG_B包，返回MSG_N_REPLY消息給信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，開(kāi)啟定時(shí)器，定時(shí)器到期檢查鄰居表中各鄰居節(jié)點(diǎn)狀態(tài)，將未發(fā)送MSG_N_REPLY消息的鄰居節(jié)點(diǎn)信息封裝成MSG_N_REPLY包發(fā)給信標(biāo)節(jié)點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，其特征在于所述信標(biāo)移動(dòng)感知參數(shù)為 D= (D_beacout-D_beacin) + φ (D_beacin-D_beacout),其中D_beacin為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知范圍內(nèi)節(jié)點(diǎn)的加權(quán)平均信標(biāo)參考度和DjDeacrat為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知邊緣節(jié)點(diǎn)的加權(quán)平均信標(biāo)參考度，D_connin為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知范圍內(nèi)節(jié)點(diǎn)的平均連通度，D^onnwt分別表示信標(biāo)節(jié)點(diǎn)感知邊緣節(jié)點(diǎn)的平均連通度，Φ為權(quán)重參數(shù)，
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，其特征在于所述的主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)和從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，在移動(dòng)過(guò)程中保持相對(duì)靜止，兩信標(biāo)的連線與水平線沿逆時(shí)針夾角為30度,主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)攜帶全向天線，以及向西和向北兩個(gè)方向上的定向天線，從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)攜帶全向天線，以及向東和向南兩個(gè)方向上的定向天線，兩個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)使用全向天線發(fā)送自身位置信息，使用定向天線接收各方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的回饋消息，主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)用于收集西、北兩個(gè)方向鄰居節(jié)點(diǎn)信息，從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)用于收集東、南兩個(gè)方向鄰居節(jié)點(diǎn)信息，發(fā)送給主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，得到移動(dòng)方向和移動(dòng)步長(zhǎng)，從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)通過(guò)主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)后發(fā)出的位置信息來(lái)計(jì)算和修正與主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，其特征在于所述的主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)和從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)，在移動(dòng)過(guò)程中保持相對(duì)靜止，兩信標(biāo)的連線與水平線沿逆時(shí)針夾角為30度,主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)攜帶全向天線，以及向西和向北兩個(gè)方向上的定向天線，從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)攜帶全向天線，以及向東和向南兩個(gè)方向上的定向天線，兩個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)使用全向天線發(fā)送自身位置信息，使用定向天線接收各方向上鄰居節(jié)點(diǎn)的回饋消息，主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)用于收集西、北兩個(gè)方向鄰居節(jié)點(diǎn)信息，從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)用于收集東、南兩個(gè)方向鄰居節(jié)點(diǎn)信息，發(fā)送給主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，得到移動(dòng)方向和移動(dòng)步長(zhǎng)，從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)通過(guò)主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)后發(fā)出的位置信息來(lái)計(jì)算和修正與主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，其特征在于所述移動(dòng)步長(zhǎng)為信標(biāo)移動(dòng)感知參數(shù)與基礎(chǔ)步長(zhǎng)的乘積。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，其特征在于所述移動(dòng)步長(zhǎng)為信標(biāo)移動(dòng)感知參數(shù)與基礎(chǔ)步長(zhǎng)的乘積。
8.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，其特征在于所述主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)和從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)在工作固定周期后互換角色。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種雙移動(dòng)信標(biāo)自適應(yīng)密度感知定位方法，其特征在于所述主信標(biāo)節(jié)點(diǎn)和從信標(biāo)節(jié)點(diǎn)在工作固定周期后互換角色。
全文摘要
本發(fā)明屬于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可用于復(fù)雜環(huán)境中的隨機(jī)部署無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位方法。本發(fā)明包括如下步驟(1)網(wǎng)絡(luò)初始化；(2)統(tǒng)計(jì)局部鄰居節(jié)點(diǎn)信息；(3)決策下一步信標(biāo)移動(dòng)方向；(4)計(jì)算信標(biāo)移動(dòng)步長(zhǎng)；(5)移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)。與現(xiàn)有方法相比，本發(fā)明提出的自適應(yīng)密度感知定位方法，以雙信標(biāo)移動(dòng)方式降低了未知節(jié)點(diǎn)定位中信標(biāo)參考節(jié)點(diǎn)的共線度，信標(biāo)以具有一定規(guī)律的螺旋式路徑遍歷整個(gè)網(wǎng)絡(luò)，具有較少的交叉路徑和重復(fù)路徑，節(jié)省了信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的能量開(kāi)銷。
文檔編號(hào)H04W64/00GK102984800SQ20121050660
公開(kāi)日2013年3月20日 申請(qǐng)日期2012年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月3日
發(fā)明者苘大鵬, 楊武, 王巍, 玄世昌, 劉珊, 高光照 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)