用于校準(zhǔn)電機的方法
【專利摘要】本發(fā)明介紹了一種用于機動車的電機的校準(zhǔn)方法，包括以下步驟，通過轉(zhuǎn)子位置傳感器獲?。⊿101）電機的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動方向；依據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)動方向修正（S102）轉(zhuǎn)子位置傳感器的轉(zhuǎn)角；依據(jù)所修正的轉(zhuǎn)角控制（S103）電機。此外本發(fā)明涉及一種用于機動車的電機。
【專利說明】用于校準(zhǔn)電機的方法
[0001]本發(fā)明涉及一種用于校準(zhǔn)用于機動車的電機的方法和一種用于機動車的電機。
[0002]公開文件US 2006/025951例如描述了一種用于校準(zhǔn)電機里的位置傳感器的系統(tǒng)，該系統(tǒng)提供了轉(zhuǎn)子相對于定子的位置角度。然而利用該系統(tǒng)無法考慮到電機的轉(zhuǎn)動方向。
[0003]本發(fā)明所針對的任務(wù)在于，介紹一種方法，該方法可使電機的操控不依賴于電機的安裝方向或轉(zhuǎn)子位置傳感器的安裝方向。
[0004]該任務(wù)可通過具有符合獨立權(quán)利要求的特征的內(nèi)容解決。本發(fā)明的有利的實施方式是附圖、說明和從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。
[0005]根據(jù)本發(fā)明第一方面，所述任務(wù)可通過用于校準(zhǔn)用于機動車的電機的方法解決，包括以下步驟，通過轉(zhuǎn)子位置傳感器獲取電機的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動方向；依據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)動方向修正轉(zhuǎn)子位置傳感器的轉(zhuǎn)角；和依據(jù)經(jīng)修正的轉(zhuǎn)角來操控電機。由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，電機能夠安裝在任何位置中，而不需改變控制算法。
[0006]在該方法的一個有利的實施方式中，該方法包括以預(yù)先給出的轉(zhuǎn)動方向驅(qū)動電機的步驟。由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，電機能夠以簡單的方式得到校準(zhǔn)。
[0007]在該方法的另一個有利的實施方式中，驅(qū)動電機的步驟包括電機的單個相的依次序的通電。由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，單個地操控電機的單個的相。
[0008]在該方法的另一個有利的實施方式中該方法包括在驅(qū)動電機期間計算轉(zhuǎn)角的步驟。由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，校準(zhǔn)能夠在準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)角的基礎(chǔ)上進行。
[0009]在該方法的另一個有利的實施方式中該方法包括由所經(jīng)計算的轉(zhuǎn)角計算轉(zhuǎn)子速度的步驟。由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，所述校準(zhǔn)在準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)動速度的基礎(chǔ)上進行。
[0010]在該方法的另一個有利的實施方式中，獲取轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動方向的步驟在所計算的轉(zhuǎn)子速度的前綴符號的基礎(chǔ)上進行。由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，能夠可靠地獲取轉(zhuǎn)動方向。
[0011]在該方法的另一個有利的實施方式中，該方法包括將轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動方向數(shù)據(jù)存儲在尤其非易失性的數(shù)據(jù)存儲器內(nèi)的步驟。由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，在重新接通電機之后，所述操控也能夠使用轉(zhuǎn)動方向數(shù)據(jù)以用于校準(zhǔn)。
[0012]在該方法的另一個有利的實施方式中該數(shù)據(jù)存儲器包括二進制的存儲單元，用于存儲轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動方向數(shù)據(jù)。由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，減少存儲需求。
[0013]在該方法的另一個有利的實施方式中該方法包括依據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)動方向來修正轉(zhuǎn)子速度的步驟。
[0014]由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，除轉(zhuǎn)角以外，轉(zhuǎn)子速度也被修正。
[0015]根據(jù)本發(fā)明第二方面，所述任務(wù)通過用于機動車的電機解決，該電機帶有用于獲取電機的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)子位置傳感器;用于存儲電機的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動方向數(shù)據(jù)的尤其非易失性的數(shù)據(jù)存儲器;和基于所儲存的轉(zhuǎn)動方向數(shù)據(jù)用于修正所獲取的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角的修正設(shè)備。由此能夠例如實現(xiàn)的技術(shù)優(yōu)勢是，電機能夠安裝在任何位置，而不需改變控制算法。
[0016]本發(fā)明的實施例在附圖中示出并在下面更詳細地描述。
[0017]其中示出: 圖1是轉(zhuǎn)子位置傳感器的示意圖；
圖2A是右轉(zhuǎn)的電機的示意圖；
圖2B是左轉(zhuǎn)的電機的示意圖；
圖3是轉(zhuǎn)子位置校準(zhǔn)的框圖；
圖4A是利用轉(zhuǎn)子位置傳感器的正掃描方向來校準(zhǔn)右轉(zhuǎn)的電機的時序圖；
圖4B是利用轉(zhuǎn)子位置傳感器的負掃描方向來校準(zhǔn)右轉(zhuǎn)的電機的時序圖；
圖5A是利用轉(zhuǎn)子位置傳感器的正掃描方向來校準(zhǔn)左轉(zhuǎn)的電機的時序圖；
圖5B是利用轉(zhuǎn)子位置傳感器的負掃描方向來校準(zhǔn)左轉(zhuǎn)的電機的時序圖；
圖6是所述方法的框圖。
[0018]圖1示出了轉(zhuǎn)子位置傳感器105的示意圖。該轉(zhuǎn)子位置傳感器105用于獲取電機的轉(zhuǎn)子的位置(轉(zhuǎn)角)。轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)子位置角用于例如控制電機的轉(zhuǎn)矩、速度、電壓或電流。
[0019]該電機作為例如推進-回收機器(BRM)是機動車的推進-回收系統(tǒng)(BRS)的一部分，當(dāng)啟動馬達時、馬達加速時(轉(zhuǎn)矩，速度)、在制動期間(轉(zhuǎn)矩)重新獲得(回收)能量時、提供能量(電壓，電流)時或減速停止(速度)時通過掃描轉(zhuǎn)子的位置或轉(zhuǎn)角使用該推進-回收系統(tǒng)。
[0020]該推進-回收機器能夠與馬達或者與在傳動機構(gòu)后面的傳動系直接耦合。因此該推進-回收機器應(yīng)當(dāng)可以分別根據(jù)耦合，輔助右轉(zhuǎn)的或左轉(zhuǎn)的推進-回收系統(tǒng)。此外應(yīng)當(dāng)可以將推進-回收機器在各個轉(zhuǎn)動方向上與推進-回收系統(tǒng)相耦合。
[0021]但是鑒于用于電機操控的控制算法，轉(zhuǎn)動方向應(yīng)當(dāng)保持一致。這種情況只有當(dāng)兩個轉(zhuǎn)動方向統(tǒng)一被操作時才有可能。這表明，當(dāng)電動馬達以所設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)子位置傳感器105應(yīng)當(dāng)始終提供帶有正斜率或正速度的轉(zhuǎn)子位置角。轉(zhuǎn)子位置角對轉(zhuǎn)子位置傳感器105的安裝方向(向上安裝或向下安裝)的依賴性也不應(yīng)給出。轉(zhuǎn)子位置角是基于轉(zhuǎn)子位置傳感器105所計算的轉(zhuǎn)子角度信息。轉(zhuǎn)子速度是基于轉(zhuǎn)子位置角所計算的轉(zhuǎn)子速度數(shù)據(jù)。
[0022]因此應(yīng)當(dāng)如此地定義一種用于校準(zhǔn)用于右轉(zhuǎn)的和左轉(zhuǎn)的電動馬達的轉(zhuǎn)子位置傳感器的方法，從而轉(zhuǎn)子位置角不依賴于優(yōu)選的電動馬達的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)子位置傳感器105的安裝方向。
[0023]轉(zhuǎn)子位置傳感器105布置在電子控制單元(EQJ-Electronic Control Unit)上。桿107與電機的轉(zhuǎn)子相連，圓形磁體109布置在該桿的頂端。通過與電機的連接，桿107在轉(zhuǎn)動方向101上繞其縱軸線轉(zhuǎn)動。
[0024]如此地布置電子控制單元，從而使桿107的圓形磁鐵109位于轉(zhuǎn)子位置傳感器105的附近。轉(zhuǎn)子位置傳感器105基于可轉(zhuǎn)動的圓形磁鐵109的磁場信息獲取轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)子位置傳感器105可以是任何一種轉(zhuǎn)子位置傳感器105:例如基于各向異性磁阻效應(yīng)(AMR)、基于巨磁電阻(GMR)或者基于隧道磁電阻(TMR)。
[0025]圖2A示出了右轉(zhuǎn)的電機100的示意圖。電機100包括帶有轉(zhuǎn)子103的電動馬達111和用于控制電動馬達111的電子控制單元113。若電機100的優(yōu)選的轉(zhuǎn)動方向115a是順時針方向，則電機100被稱為右轉(zhuǎn)的電機。這樣的電動馬達是右轉(zhuǎn)的機器，即該電動馬達的用于向前轉(zhuǎn)動的優(yōu)選的轉(zhuǎn)動方向是向右。
[0026]圖2B示出了左轉(zhuǎn)的電機100的示意圖。
[0027]若電機100的優(yōu)選的轉(zhuǎn)動方向115b是逆時針方向，則電機100是右轉(zhuǎn)的電機100。這樣的電動馬達是左轉(zhuǎn)的機器，即該電動馬達的用于向前轉(zhuǎn)動的優(yōu)選的轉(zhuǎn)動方向是向左轉(zhuǎn)。
[0028]若轉(zhuǎn)子位置傳感器105對于右轉(zhuǎn)的或左轉(zhuǎn)的電機100的轉(zhuǎn)動方向沒有被校準(zhǔn)，則所獲取的轉(zhuǎn)子位置傳感器105的轉(zhuǎn)子位置角可能是錯誤的。這可能導(dǎo)致啟動馬達時出現(xiàn)錯誤和控制電機100的轉(zhuǎn)矩、速度、電壓或電流時出現(xiàn)錯誤。若電機100優(yōu)選的方向與轉(zhuǎn)子位置傳感器105的安裝方向不一致，則所計算的轉(zhuǎn)子位置角也可能錯誤地出現(xiàn)360°減去所計算的轉(zhuǎn)子位置角的數(shù)值。
[0029]這一錯誤的所計算的數(shù)值導(dǎo)致在控制算法內(nèi)錯誤的轉(zhuǎn)子位置輸入。然而轉(zhuǎn)子位置輸入是控制算法的基礎(chǔ)(例如當(dāng)矢量調(diào)節(jié)時、控制時或塊整流(Blockkommutierung)時)，則可能由此產(chǎn)生過電流或?qū)D(zhuǎn)矩、速度、電壓或電流的錯誤的控制。
[0030]圖3示出了轉(zhuǎn)子位置校準(zhǔn)117的框圖。轉(zhuǎn)子位置傳感器105的校準(zhǔn)能夠在制造轉(zhuǎn)子位置傳感器105時進行。此時為了轉(zhuǎn)子位置傳感器105的校準(zhǔn)可進行以下步驟:
步驟1:在轉(zhuǎn)子位置校準(zhǔn)117中進行用于基于右轉(zhuǎn)的或左轉(zhuǎn)的電機100的用于診斷啟動的校準(zhǔn)啟動詢問119。分別用于右轉(zhuǎn)的或左轉(zhuǎn)的電機100的分離的校準(zhǔn)啟動詢問119或者唯一的帶有兩種不同解釋的校準(zhǔn)啟動問詢119是同樣可能的。
[0031]步驟2:若對右轉(zhuǎn)的電機100進行校準(zhǔn)啟動問詢119，則電動馬達在右方向上為了多個轉(zhuǎn)動例如10次回轉(zhuǎn)，以特定角度的步長例如每500 ms或1000 ms 5°或10°的步長，通過對五相機器按順序U、V、W、X、Y或?qū)θ鄼C器按順序U、V、W對各相通電被驅(qū)動。
[0032]步驟3:若對左轉(zhuǎn)的電機100進行校準(zhǔn)啟動問詢119，則電動馬達在左方向上為了多個轉(zhuǎn)動例如10次回轉(zhuǎn)，以特定角度的步長例如每500 ms或1000 ms 5°或10°的步長，通過對五相機器按順序U、V、W、X、Y或?qū)θ鄼C器按順序U、V、W對各相通電被驅(qū)動。
[0033]步驟4:在一個轉(zhuǎn)動期間通過使用轉(zhuǎn)子位置傳感器105的位置傳感器數(shù)據(jù)121(推進-回收系統(tǒng)里的AMR或者GMR傳感器和霍爾傳感器的正弦信號和余弦信號)周期性地將轉(zhuǎn)子位置角129計算作為正弦信號、余弦信號和霍爾傳感器的函數(shù)(轉(zhuǎn)子位置角=fl(正弦，余弦，霍爾)。
[0034]步驟5:之后通過使用所計算的轉(zhuǎn)子位置角129，將轉(zhuǎn)子速度131計算作為轉(zhuǎn)子位置角129的函數(shù)(轉(zhuǎn)子速度=f2(轉(zhuǎn)子位置角)。
[0035]步驟6:若在所進行的轉(zhuǎn)動結(jié)束時轉(zhuǎn)子速度131是正的，則轉(zhuǎn)子位置傳感器105根據(jù)所期望的轉(zhuǎn)動方向獲取轉(zhuǎn)子位置角129。通過轉(zhuǎn)子位置傳感器105執(zhí)行的位置獲取與轉(zhuǎn)動方向同步。非易失性的存儲器上的方向標(biāo)志123被擦除并歸零。方向標(biāo)志123是例如二進制的存儲單元。
[0036]步驟7:若在所進行的轉(zhuǎn)動結(jié)束時轉(zhuǎn)子速度131是負的，則轉(zhuǎn)子位置傳感器105沿著所期望的轉(zhuǎn)動方向的反向獲取轉(zhuǎn)子位置角129。通過轉(zhuǎn)子位置傳感器105執(zhí)行的位置獲取與轉(zhuǎn)動方向不同步。非易失性的存儲器上的方向標(biāo)志123被設(shè)置并等于一。
[0037]步驟8:之后在非易失性的存儲器內(nèi)存儲所計算的方向標(biāo)志123，例如非易失性的RAM (隨機存取存儲器Random Access Memory)或EEPROM (電可擦可編程序只讀存儲器Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)。
[0038]步驟9:在非易失性的存儲器處的所存儲的方向標(biāo)志123被從非易失性的存儲器中讀回(非易失性的存儲器中的方向標(biāo)志125)并在計算轉(zhuǎn)子位置角129時被使用，但并不是在校準(zhǔn)期間。若轉(zhuǎn)子位置獲取是在優(yōu)選的轉(zhuǎn)動方向的方向上，則從非易失性的存儲器內(nèi)讀取的方向標(biāo)志125為零，若轉(zhuǎn)子位置獲取與優(yōu)選的轉(zhuǎn)動方向相反，則為一。
[0039]步驟10:若非易失性的存儲器內(nèi)的方向標(biāo)志125為零，則實際的轉(zhuǎn)子位置角準(zhǔn)確地等于基于函數(shù)Π所計算的轉(zhuǎn)子位置角。
[0040]步驟11:若非易失性的存儲器內(nèi)的方向標(biāo)志125為一，則實際的轉(zhuǎn)子位置角等于360°減去基于函數(shù)fl所計算的轉(zhuǎn)子位置角。相應(yīng)地控制用于電動馬達的相位的脈沖占空系數(shù) 127。
[0041 ]替代方案:
在步驟1、步驟2和步驟3中要求基于優(yōu)選的方向進行校準(zhǔn)。緊接著在優(yōu)選的方向上驅(qū)動推進-回收機器。代替該步驟能夠進行以下步驟:
新步驟1:推進-回收機器在優(yōu)選的方向上通過帶有直接耦合的外部檢測設(shè)備通過使用另一電機或內(nèi)部的內(nèi)燃機驅(qū)動所述推進-回收機器。在推進-回收機器上給出校準(zhǔn)啟動詢問119。
[0042]新步驟2:使用以上所述步驟4到11繼續(xù)進行校準(zhǔn)。
[0043]當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動與機器轉(zhuǎn)動方向一致時，通過上述校準(zhǔn)技術(shù)和非易失性的存儲器內(nèi)方向標(biāo)志125的使用，實際的轉(zhuǎn)子位置角129始終具有正斜率和由此產(chǎn)生的正速度。
[0044]當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動與優(yōu)選的機器轉(zhuǎn)動方向相反時，則實際的轉(zhuǎn)子位置角129具有負斜率和由此產(chǎn)生的負速度。因此所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角不依賴于所期望的優(yōu)選的機器轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)子位置傳感器105的安裝(正定向、負定向、向上或向下的)。
[0045]圖4A示出了帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器105的正掃描方向的右轉(zhuǎn)的電機的校準(zhǔn)的時序圖。右轉(zhuǎn)的機器的轉(zhuǎn)子位置傳感器105的輸出在右轉(zhuǎn)時在優(yōu)選的機器方向上在校準(zhǔn)時段200后在時段201-R內(nèi)具有正斜率和正速度。在時段201-L內(nèi)，在左轉(zhuǎn)時與優(yōu)選的機器方向相反時，所述輸出具有負斜率和負速度。
[0046]圖4B示出了帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器105的負掃描方向的右轉(zhuǎn)的電機的校準(zhǔn)的時序圖。轉(zhuǎn)子位置傳感器105的輸出在右轉(zhuǎn)時在優(yōu)選的機器方向上在校準(zhǔn)時段200后在時段201-R內(nèi)同樣具有正斜率和正速度。所述輸出在時段201-L內(nèi)在左轉(zhuǎn)時與優(yōu)選的機器方向相反時也具有負斜率和負速度。
[0047]圖5A示出了帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器105的正掃描方向的左轉(zhuǎn)的電機的校準(zhǔn)的時序圖。左轉(zhuǎn)的機器的轉(zhuǎn)子位置傳感器1 5的輸出在左轉(zhuǎn)時在優(yōu)選的機器方向上在校準(zhǔn)時段200后在時段201-L內(nèi)具有正斜率和正速度。所述輸出在時段201-R內(nèi)在右轉(zhuǎn)時與優(yōu)選的機器方向相反時具有負斜率和負速度。
[0048]圖5B示出了帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器105的負掃描方向的左轉(zhuǎn)的電機的校準(zhǔn)的時序圖。轉(zhuǎn)子位置傳感器105的輸出在左轉(zhuǎn)時在優(yōu)選的機器方向上在校準(zhǔn)時段200后在時段201-L內(nèi)也具有正斜率和正速度。所述輸出在時段201-R內(nèi)在右轉(zhuǎn)時與優(yōu)選的機器方向相反時也具有負斜率和負速度。
[0049]由圖4A、4B、5A和5B可以看出，不顧及優(yōu)選的機器轉(zhuǎn)動方向和位置獲取傳感器105的安裝方向，在校準(zhǔn)后可得到以下結(jié)果:若轉(zhuǎn)動是在優(yōu)選的機器方向上，則轉(zhuǎn)子位置角的斜率為正。若轉(zhuǎn)動與優(yōu)選的機器方向相反，則轉(zhuǎn)子位置角的斜率為負。
[0050]圖6示出了方法的框圖。在步驟SlOl內(nèi)通過轉(zhuǎn)子位置傳感器105獲取電機100的轉(zhuǎn)子103的轉(zhuǎn)動方向101。在步驟S102內(nèi)依據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)動方向101修正轉(zhuǎn)子位置傳感器105的轉(zhuǎn)角。在步驟S103內(nèi)依據(jù)所修正的轉(zhuǎn)角來操控電機100。
[0051]該方法使用準(zhǔn)確的校準(zhǔn)機構(gòu)并使得在各個方向安裝推進-回收機器成為可能。這表現(xiàn)為用于機動車內(nèi)的混合技術(shù)的重要特征。
[0052]由于利用該方法，轉(zhuǎn)子位置角不依賴于機器轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)子位置傳感器105的安裝方向，則轉(zhuǎn)子位置數(shù)據(jù)121對于控制算法始終保持不變。
[0053]所有與本發(fā)明各個實施方式相關(guān)聯(lián)的所述的和所示出的特征都能夠在根據(jù)本發(fā)明的內(nèi)容里以不同的組合設(shè)置，以同時實現(xiàn)其有利的效果。
[0054]本發(fā)明的保護范圍通過權(quán)利要求給出并不限于說明書內(nèi)所述的或附圖所示的特征。
【主權(quán)項】
1.用于校準(zhǔn)用于機動車的電機(100)的方法，該方法帶有步驟: 借助轉(zhuǎn)子位置傳感器(105)獲取(SlOl)電機(100)的轉(zhuǎn)子(103)的轉(zhuǎn)動方向(101); 依據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)動方向(101)修正(S102)轉(zhuǎn)子位置傳感器(105)的轉(zhuǎn)角;并且 依據(jù)所修正的轉(zhuǎn)角操控(S1 3 )電機(100 )。2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其中，該方法包括以預(yù)先給出的轉(zhuǎn)動方向(115a、115b)驅(qū)動所述電機(100)的步驟。3.按照權(quán)利要求2所述的方法，其中，驅(qū)動所述電機(100)的步驟包括對電機(100)的單個相進行依次序的通電。4.按照權(quán)利要求2或3中任一項所述的方法，其中，該方法包括在驅(qū)動所述電機(100)期間計算轉(zhuǎn)角的步驟。5.按照權(quán)利要求4所述的方法，其中，該方法包括從所計算的轉(zhuǎn)角計算轉(zhuǎn)子速度的步驟。6.按照權(quán)利要求5所述的方法，其中，基于所計算的轉(zhuǎn)子速度的前綴符號來執(zhí)行獲取轉(zhuǎn)子(103)的轉(zhuǎn)動方向(101)的步驟(SlOl)。7.按照前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，該方法包括將轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動方向數(shù)據(jù)存儲在數(shù)據(jù)存儲器內(nèi)的步驟。8.按照權(quán)利要求7所述的方法，其中，數(shù)據(jù)存儲器包括用于存儲轉(zhuǎn)子(103)的轉(zhuǎn)動方向數(shù)據(jù)的二進制的存儲單元。9.按照前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，該方法包括依據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)動方向(101)修正所述轉(zhuǎn)子速度的步驟。10.用于機動車的電機(100)，帶有: 用于獲取電機(100)的轉(zhuǎn)子(103)的轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)子位置傳感器(105); 用于存儲電機(100)的轉(zhuǎn)子(103)的轉(zhuǎn)動方向數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲器；以及 用于基于所存儲的轉(zhuǎn)動方向數(shù)據(jù)修正所獲取的轉(zhuǎn)子(103)的轉(zhuǎn)角的修正設(shè)備(113)。
【文檔編號】H02P6/00GK105934878SQ201580006894
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2015年1月23日
【發(fā)明人】A.莫塔加納哈利斯里尼瓦薩墨菲, G.萊勒
【申請人】羅伯特·博世有限公司