專利名稱：電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)及電動(dòng)機(jī)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，該電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)包括可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置、與該電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)。另外，本發(fā)明涉及可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置。
背景技術(shù)：
以往已知的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)包括帶有編碼器的電動(dòng)機(jī)、控制該電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置(例如參照專利文獻(xiàn)I)。在專利文獻(xiàn)I所公開的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)的編碼器包括EER0M，在該EEROM儲(chǔ)存有電動(dòng)機(jī)的識(shí)別碼、電動(dòng)機(jī)特有的參數(shù)等。另外，在該電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)控制裝置的電源接通時(shí)，電動(dòng)機(jī)控制裝置 對(duì)編碼器進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的識(shí)別碼的查詢。當(dāng)對(duì)該查詢的響應(yīng)、與本來就儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的識(shí)別碼一致的情況下，電動(dòng)機(jī)控制裝置照原樣使用儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的EEROM的參數(shù)，對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。另一方面，當(dāng)對(duì)查詢的響應(yīng)、與本來就儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的識(shí)別碼不一致的情況下，電動(dòng)機(jī)控制裝置讀出儲(chǔ)存在編碼器的EEROM的參數(shù)，將其儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的EER0M，使用該儲(chǔ)存的新的參數(shù)來控制電動(dòng)機(jī)。這樣，在專利文獻(xiàn)I所公開的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)控制裝置的電源接通時(shí)，在編碼器的對(duì)電動(dòng)機(jī)的識(shí)別碼的查詢的響應(yīng)、與本來就儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的識(shí)別碼不一致的情況下，電動(dòng)機(jī)控制裝置讀出儲(chǔ)存在編碼器的EEROM的參數(shù)，將其儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的EER0M，使用該儲(chǔ)存的新的參數(shù)來控制電動(dòng)機(jī)。因此，在該電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中，即使更換了與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)，也能夠根據(jù)與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種，自動(dòng)變更儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的EEROM的參數(shù)。專利文獻(xiàn)I :日本專利第3582856號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問題然而，在專利文獻(xiàn)I所公開的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中，由于在電動(dòng)機(jī)側(cè)的EEROM儲(chǔ)存電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，因此電動(dòng)機(jī)側(cè)的儲(chǔ)存容量會(huì)變大。另外，在該電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中，由于在電動(dòng)機(jī)側(cè)的EEROM儲(chǔ)存電動(dòng)機(jī)的參數(shù)，因此若編碼器的對(duì)電動(dòng)機(jī)的識(shí)別碼的查詢的響應(yīng)、與本來就儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的識(shí)別碼不一致，則在電動(dòng)機(jī)控制裝置的電源接通時(shí)，必須將儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)側(cè)的EEROM的參數(shù)向電動(dòng)機(jī)控制裝置的EEROM傳輸。所以，在該電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)控制裝置的電源接通時(shí)的初始動(dòng)作有可能會(huì)耗費(fèi)時(shí)間。因此，本發(fā)明的目的在于提供一種電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，該電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)包括可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置、與該電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)，即使更換與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)，也能根據(jù)與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種來自動(dòng)變更控制參數(shù)，并且能夠降低電動(dòng)機(jī)側(cè)的儲(chǔ)存容量、以及縮短電源接通時(shí)等初始動(dòng)作的時(shí)間。另外，本發(fā)明的目的在于提供一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，該電動(dòng)機(jī)控制裝置可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)，即使更換與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)，也能根據(jù)與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種來自動(dòng)變更控制參數(shù)，并且能夠降低電動(dòng)機(jī)側(cè)的儲(chǔ)存容量、以及縮短電源接通時(shí)等初始動(dòng)作的時(shí)間。解決問題的方法為解決上述問題，本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的特征在于，包括可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置、與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)控制裝置包括儲(chǔ)存有針對(duì)每個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)分別設(shè)定的多個(gè)控制參數(shù)組的儲(chǔ)存部、對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)控制部，電動(dòng)機(jī)包括儲(chǔ)存有與電動(dòng)機(jī)的機(jī)種對(duì)應(yīng)的機(jī)種代碼的電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部，電動(dòng)機(jī)控制裝置讀出儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部的多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部，對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。
在本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)控制裝置讀出儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的儲(chǔ)存部的多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部。因此，在本發(fā)明中，即使更換了與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)，也能夠根據(jù)與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種，自動(dòng)變更設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部的控制參數(shù)。另外，在本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)中，在電動(dòng)機(jī)控制裝置的儲(chǔ)存部?jī)?chǔ)存有針對(duì)每個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)分別設(shè)定的多個(gè)控制參數(shù)組，在電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部?jī)?chǔ)存有機(jī)種代碼，但不儲(chǔ)存控制參數(shù)組。因此，在本發(fā)明中，能夠降低電動(dòng)機(jī)側(cè)的儲(chǔ)存容量。另外，在本發(fā)明中，由于在電動(dòng)機(jī)控制裝置的儲(chǔ)存部?jī)?chǔ)存有控制參數(shù)組，因此在電源接通時(shí)等初始動(dòng)作時(shí)，不需要從電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部向電動(dòng)機(jī)控制裝置的儲(chǔ)存部傳輸控制參數(shù)組。因此，在本發(fā)明中，能夠縮短電源接通時(shí)等初始動(dòng)作的時(shí)間。在本發(fā)明中優(yōu)選的是，電動(dòng)機(jī)控制裝置在每次電源接通時(shí)，讀出儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部的多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部。若這樣構(gòu)成，則即使在電動(dòng)機(jī)控制裝置未儲(chǔ)存有連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種代碼，在電動(dòng)機(jī)控制部也能自動(dòng)設(shè)定與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種所對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。即，若這樣構(gòu)成，則不需要在電動(dòng)機(jī)控制裝置儲(chǔ)存連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種代碼。所以，能夠降低電動(dòng)機(jī)控制裝置側(cè)的儲(chǔ)存容量。在本發(fā)明中優(yōu)選的是，電動(dòng)機(jī)控制裝置將選擇的控制參數(shù)組的所有控制參數(shù)重新設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部。若這樣構(gòu)成，則與從選擇的控制參數(shù)組的控制參數(shù)中、僅將至此設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部的控制參數(shù)發(fā)生變更的控制參數(shù)進(jìn)行重新設(shè)定的情況相比，容易進(jìn)行控制參數(shù)的設(shè)定控制。所以，能夠簡(jiǎn)化控制參數(shù)的設(shè)定控制用的程序，降低電動(dòng)機(jī)控制裝置的成本。在本發(fā)明中優(yōu)選的是，在控制參數(shù)組中包含可改寫的可改寫參數(shù)，在電動(dòng)機(jī)控制裝置可連接用于改寫可改寫參數(shù)的外部輸入裝置，電動(dòng)機(jī)控制裝置包括儲(chǔ)存改寫后的可改寫參數(shù)的第二儲(chǔ)存部。若這樣構(gòu)成，則例如能夠根據(jù)上位裝置的規(guī)格來改寫取決于安裝有電動(dòng)機(jī)的上位裝置的規(guī)格的控制參數(shù)，并儲(chǔ)存在第二儲(chǔ)存部。另外，若這樣構(gòu)成，則由于改寫后的可改寫參數(shù)儲(chǔ)存在第二儲(chǔ)存部，因此能夠?qū)⒖筛膶憛?shù)的初始值儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部。
在本發(fā)明中優(yōu)選的是，電動(dòng)機(jī)控制裝置在每次電源接通時(shí)，讀出儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部的多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部，之后讀出儲(chǔ)存在第二儲(chǔ)存部的可改寫參數(shù)，將設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部的、與可改寫參數(shù)對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)改寫為讀出的可改寫參數(shù)。若這樣構(gòu)成，則由于即使在電動(dòng)機(jī)控制裝置未儲(chǔ)存有連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種代碼，但在電動(dòng)機(jī)控制部也能自動(dòng)設(shè)定與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種所對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，因此能夠降低電動(dòng)機(jī)控制裝置側(cè)的儲(chǔ)存容量。另外，若這樣構(gòu)成，則例如在取決于安裝有電動(dòng)機(jī)的上位裝置的規(guī)格的控制參數(shù)(可改寫參數(shù))被改寫的情況下，能夠?qū)⒏膶懞蟮目筛膶憛?shù)自動(dòng)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部。另外，為解決上述問題，本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置可連接多個(gè)機(jī)種的電 動(dòng)機(jī)，其特征在于，包括儲(chǔ)存有針對(duì)每個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)分別設(shè)定的多個(gè)控制參數(shù)組的儲(chǔ)存部、對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)控制部，讀出儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部的多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部，對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置讀出儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置的儲(chǔ)存部的多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部。因此，在本發(fā)明中，即使更換了與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)，也能夠根據(jù)與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種，自動(dòng)變更設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部的控制參數(shù)。另外，在本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置中，由于將針對(duì)每個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)分別設(shè)定的多個(gè)控制參數(shù)組儲(chǔ)存在儲(chǔ)存部，因此如果讀出儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)的機(jī)種代碼，則能夠?qū)⑴c讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)目刂茀?shù)組設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部。所以，在本發(fā)明中，在電動(dòng)機(jī)側(cè)的儲(chǔ)存部不需要儲(chǔ)存控制參數(shù)組，其結(jié)果是能夠降低電動(dòng)機(jī)側(cè)的儲(chǔ)存容量。另外，在本發(fā)明中，由于在儲(chǔ)存部?jī)?chǔ)存控制參數(shù)組，因此在電源接通時(shí)等初始動(dòng)作時(shí)，不需要從電動(dòng)機(jī)側(cè)向儲(chǔ)存部傳輸控制參數(shù)組。因此，在本發(fā)明中，能夠縮短電源接通時(shí)等初始動(dòng)作的時(shí)間。發(fā)明的效果如上所述，在本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)及電動(dòng)機(jī)控制裝置中，即使更換了與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)，也能夠根據(jù)與電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的電動(dòng)機(jī)的機(jī)種，自動(dòng)變更控制參數(shù)。另外，在本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)及電動(dòng)機(jī)控制裝置中，能夠降低電動(dòng)機(jī)側(cè)的儲(chǔ)存容量、以及縮短電源接通時(shí)等初始動(dòng)作的時(shí)間。


圖I是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是用于說明向圖I所示的電動(dòng)機(jī)控制部設(shè)定控制參數(shù)的設(shè)定方法的流程圖。附圖標(biāo)記說明I電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)2電動(dòng)機(jī)3電動(dòng)機(jī)控制裝置
7 ROM (電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部)10 電動(dòng)機(jī)控制部11 ROM (參數(shù)存儲(chǔ)用ROM、儲(chǔ)存部)12 ROM (參數(shù)存儲(chǔ)用R0M，第二儲(chǔ)存部)14a 14e控制參數(shù)組16 PC (個(gè)人計(jì)算機(jī)、外部輸入裝置)
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖，說明本發(fā)明的實(shí)施方式。 (電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu))圖I是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)的框圖。本方式的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)I是用于驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)2的系統(tǒng)，如圖I所示，包括電動(dòng)機(jī)
2、電動(dòng)機(jī)控制裝置(電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器)3。本方式的電動(dòng)機(jī)2是產(chǎn)業(yè)用的伺服電動(dòng)機(jī),安裝在機(jī)床、機(jī)器人等規(guī)定的上位裝置來使用。與電動(dòng)機(jī)控制裝置3可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2。在本方式中，可與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接額定值不同的5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2，能夠利用I個(gè)電動(dòng)機(jī)控制裝置3來控制額定值不同的5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2。此夕卜，電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)I還包括向電動(dòng)機(jī)2供電的電源單元(未圖示)。電動(dòng)機(jī)2是包括編碼器5的帶有編碼器的電動(dòng)機(jī)。編碼器5包括MCU (微控制器)6。MCU6包括作為電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部的R0M7。在R0M7儲(chǔ)存有與電動(dòng)機(jī)2的機(jī)種對(duì)應(yīng)的機(jī)種代碼(電動(dòng)機(jī)機(jī)種代碼)。例如，如圖I所示，在R0M7儲(chǔ)存有5個(gè)機(jī)種代碼“機(jī)種A”、“機(jī)種B”、“機(jī)種C”、“機(jī)種D”及“機(jī)種E”中的任意I個(gè)機(jī)種代碼。MCU6與儲(chǔ)存在省略圖示的ROM的軟件共同作用，執(zhí)行各種處理。電動(dòng)機(jī)控制裝置3是用于控制電動(dòng)機(jī)2的旋轉(zhuǎn)角度等的裝置，包括MCU (微控制器)9。MCU9包括對(duì)電動(dòng)機(jī)2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)控制部10、作為儲(chǔ)存部的參數(shù)存儲(chǔ)用R0M11、作為第二儲(chǔ)存部的參數(shù)存儲(chǔ)用R0M12。MCU9與儲(chǔ)存在省略圖示的ROM的軟件共同作用，執(zhí)行各種處理。此外，電動(dòng)機(jī)控制裝置3的硬件是對(duì)照5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2中具有最大的額定輸出的電動(dòng)機(jī)2來構(gòu)成。電動(dòng)機(jī)控制部10由電流控制部、速度控制部及位置控制部等構(gòu)成。如后述所示，在該電動(dòng)機(jī)控制部10設(shè)定用于控制電動(dòng)機(jī)2的各控制參數(shù)。電動(dòng)機(jī)控制部10基于設(shè)定的各控制參數(shù)，對(duì)電動(dòng)機(jī)2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。在參數(shù)存儲(chǔ)用ROMlU以下記為“ROMlI”)，儲(chǔ)存有針對(duì)每個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2分別進(jìn)行了設(shè)定的多個(gè)控制參數(shù)組14a 14e。如上所述，在本方式中，由于5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2可與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接，因此在ROMll儲(chǔ)存有5個(gè)控制參數(shù)組14a 14e?？刂茀?shù)組14a 14e分別與儲(chǔ)存在R0M7的5個(gè)機(jī)種代碼分別I對(duì)I地建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。另外，即使斷開電動(dòng)機(jī)控制裝置3的電源，控制參數(shù)組14a 14e也不會(huì)被擦除，而是儲(chǔ)存于ROMlI。此外，在本方式中，禁止對(duì)儲(chǔ)存在ROMll的數(shù)據(jù)進(jìn)行改寫。控制參數(shù)組14a 14e分別由多個(gè)控制參數(shù)構(gòu)成。具體而言,控制參數(shù)組14a 14e分別由禁止改寫的禁止改寫參數(shù)、可以改寫的可改寫參數(shù)構(gòu)成。禁止改寫參數(shù)是與電動(dòng)機(jī)2的設(shè)計(jì)規(guī)格相關(guān)的控制參數(shù)，是為了防止電動(dòng)機(jī)2的損壞、從工廠出廠前就設(shè)定的工廠設(shè)定參數(shù)。例如，禁止改寫參數(shù)是電動(dòng)機(jī)控制部10的電流控制部的增益、電流指令的極限值、異常檢測(cè)用的閾值及編碼器的分辨率等，若在電動(dòng)機(jī)控制部10沒有設(shè)定與電動(dòng)機(jī)2的機(jī)種對(duì)應(yīng)的禁止改寫參數(shù)(控制參數(shù))，則與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接的電動(dòng)機(jī)2有可能損壞。另一方面，可改寫參數(shù)是取決于安裝有電動(dòng)機(jī)2的上位裝置的規(guī)格的控制參數(shù)，可以進(jìn)行改寫，使得能夠根據(jù)上位裝置的規(guī)格相應(yīng)對(duì)每個(gè)上位裝置進(jìn)行參數(shù)調(diào)整。例如，可改寫參數(shù)是電動(dòng)機(jī)控制部10的速度控制部的增益、位置控制部的增益、控制模式及各濾波器的常數(shù)等，即使在電動(dòng)機(jī)控制部10沒有設(shè)定與電動(dòng)機(jī)2的機(jī)種對(duì)應(yīng)的可改寫參數(shù)(控制參數(shù))，與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接的電動(dòng)機(jī)2也不會(huì)損壞。該可改寫參數(shù)由電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)I的 用戶來改寫。構(gòu)成控制參數(shù)組14a 14e的可改寫參數(shù)是在從電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)I的工廠出廠前設(shè)定的可改寫參數(shù)的初始值，為一定值。另外，在電動(dòng)機(jī)控制裝置3可連接作為對(duì)可改寫參數(shù)進(jìn)行改寫的外部輸入裝置的PC(個(gè)人計(jì)算機(jī))16，能夠利用來自PC16的輸入操作來對(duì)可改寫參數(shù)進(jìn)行改寫。改寫后的可改寫參數(shù)儲(chǔ)存在參數(shù)存儲(chǔ)用R0M12(以下記為“R0M12”)。即使斷開電動(dòng)機(jī)控制裝置3的電源，儲(chǔ)存在R0M12的可改寫參數(shù)也不會(huì)被擦除，而是儲(chǔ)存于R0M12。另外，若利用來自PC16的輸入操作來對(duì)可改寫參數(shù)進(jìn)行改寫，則對(duì)改寫前的可改寫參數(shù)覆蓋改寫后的可改寫參數(shù)，儲(chǔ)存于R0M12。此外，ROMl2是FLASH ROM等可改寫的非易失性的半導(dǎo)體存儲(chǔ)器。在本方式中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3在每次電動(dòng)機(jī)控制裝置3的電源接通時(shí)，讀出儲(chǔ)存在編碼器5的R0M7的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置3的ROMll的5個(gè)控制參數(shù)組14a 14e中，選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的I個(gè)控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10，對(duì)電動(dòng)機(jī)2進(jìn)行控制。下面，說明向電動(dòng)機(jī)控制部10設(shè)定控制參數(shù)的設(shè)定方法。(控制參數(shù)的設(shè)定方法)圖2是用于說明向圖I所示的電動(dòng)機(jī)控制部10設(shè)定控制參數(shù)的設(shè)定方法的流程圖。若接通電動(dòng)機(jī)控制裝置3的電源，則電動(dòng)機(jī)控制裝置3 (具體而言為MCU9)利用串行通信從編碼器5的R0M7讀出機(jī)種代碼(步驟SI)，檢查讀出的機(jī)種代碼(步驟S2)。在讀出的機(jī)種代碼是可與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接的5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2的任一個(gè)機(jī)種代碼的情況(步驟S2中為“對(duì)”的情況)下，電動(dòng)機(jī)控制裝置3從儲(chǔ)存在ROMll的5個(gè)控制參數(shù)組14a 14e中，選擇并讀出與在步驟SI中讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的I個(gè)控制參數(shù)組(步驟S3)。例如，如果在步驟SI中讀出的機(jī)種代碼是“機(jī)種A”，則在步驟S3中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3選擇與該機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組14a ;例如，如果在步驟SI中讀出的機(jī)種代碼是“機(jī)種B”，則在步驟S3中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3選擇與該機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組14b。之后，電動(dòng)機(jī)控制裝置3將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10，利用各控制參數(shù)來構(gòu)成電動(dòng)機(jī)控制部10(步驟S4)。具體而言，在步驟S4中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3將從多個(gè)控制參數(shù)組14a 14e中選擇的控制參數(shù)組的所有的控制參數(shù)重新設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10。S卩，在步驟S4中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3重新設(shè)定與從多個(gè)控制參數(shù)組14a 14e中選擇的控制參數(shù)組的所有控制參數(shù)對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)控制部10的控制參數(shù)。之后，電動(dòng)機(jī)控制裝置3判斷在ROM12是否儲(chǔ)存有可改寫參數(shù)(步驟S5)。在上次斷開電動(dòng)機(jī)控制裝置3的電源前的處理中所改寫的可改寫參數(shù)儲(chǔ)存在R0M12的情況下等，在R0M12儲(chǔ)存有可改寫參數(shù)的情況(在步驟S5中為“是”的情況)下，電動(dòng)機(jī)控制裝置3讀出儲(chǔ)存在R0M12的可改寫參數(shù)，將讀出的可改寫參數(shù)覆蓋設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10，構(gòu)成電動(dòng)機(jī)控制部10(步驟S6)。S卩，在步驟S6中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3將在步驟S4中設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10的控制參數(shù)中的、儲(chǔ)存在R0M12的可改寫參數(shù)所對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，改寫為讀出的可改寫參數(shù)。在步驟S6中，若從R0M12讀出的可改寫參數(shù)被覆蓋設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10，則電動(dòng)機(jī)控制裝置3進(jìn)入通常運(yùn)轉(zhuǎn)，開始電動(dòng)機(jī)2的控制。進(jìn)入通常運(yùn)轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)控制裝置3的電動(dòng)機(jī)控制部10基于設(shè)定的各控制參數(shù)，對(duì)電動(dòng)機(jī)2進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。另外，在步驟S5中， 在R0M12未儲(chǔ)存有可改寫參數(shù)的情況下，電動(dòng)機(jī)控制裝置3照原樣進(jìn)入通常運(yùn)轉(zhuǎn)，開始電動(dòng)機(jī)2的控制。另外，在步驟S2中，在讀出的機(jī)種代碼不是可與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接的5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2的機(jī)種代碼的任一個(gè)的情況(步驟S2中“不對(duì)”的情況)下，作為產(chǎn)生了機(jī)種選擇錯(cuò)誤，電動(dòng)機(jī)控制裝置3異常停止。(本方式的主要效果)如以上說明那樣，在本方式中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3讀出儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)2的R0M7的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)控制裝置3的ROMll的多個(gè)控制參數(shù)組14a 14e中，選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的I個(gè)控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10。因此，在本方式中，即使更換了與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接的電動(dòng)機(jī)2，也能夠根據(jù)與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接的電動(dòng)機(jī)2的機(jī)種，自動(dòng)變更設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10的控制參數(shù)。在本方式中，在電動(dòng)機(jī)控制裝置3的ROMll儲(chǔ)存有針對(duì)每個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2分別設(shè)定的多個(gè)控制參數(shù)組14a 14e，在電動(dòng)機(jī)2的R0M7儲(chǔ)存有機(jī)種代碼，但未儲(chǔ)存控制參數(shù)組14a 14e。因此，在本方式中，能夠降低R0M7的儲(chǔ)存容量。另外，在本方式中，由于在電動(dòng)機(jī)控制裝置3的ROMll儲(chǔ)存多個(gè)控制參數(shù)組14a 14e，因此在電動(dòng)機(jī)控制裝置3的電源接通時(shí)的初始動(dòng)作時(shí)，不需要從R0M7向ROMll傳輸控制參數(shù)組14a 14e。因而，在本方式中，能夠縮短電動(dòng)機(jī)控制裝置3的電源接通時(shí)的初始動(dòng)作時(shí)間。在本方式中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3在每次電源接通時(shí)，讀出儲(chǔ)存在R0M7的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在ROMll的多個(gè)控制參數(shù)組14a 14e中，選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的I個(gè)控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10。因此，即使在電動(dòng)機(jī)控制裝置3未儲(chǔ)存有連接的電動(dòng)機(jī)2的機(jī)種代碼，也能夠在電動(dòng)機(jī)控制部10自動(dòng)設(shè)定與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接的電動(dòng)機(jī)2的機(jī)種所對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。即，在本方式中，不需要在電動(dòng)機(jī)控制裝置3儲(chǔ)存連接的電動(dòng)機(jī)2的機(jī)種代碼。所以，在本方式中，能夠降低電動(dòng)機(jī)控制裝置3 (具體而言為MCU9)的儲(chǔ)存容量。在本方式中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3在步驟S4中，將從多個(gè)控制參數(shù)組14a 14e中選擇的控制參數(shù)組的所有控制參數(shù)重新設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10。因此，在步驟S4中，與從選擇的控制參數(shù)組的控制參數(shù)中、僅將至此設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10的控制參數(shù)發(fā)生變更的控制參數(shù)進(jìn)行重新設(shè)定的情況相比，容易進(jìn)行控制參數(shù)的設(shè)定控制。所以，在本方式中，能夠簡(jiǎn)化控制參數(shù)的設(shè)定控制用的程序，降低電動(dòng)機(jī)控制裝置3的成本。 在本方式中，改寫后的可改寫參數(shù)儲(chǔ)存在R0M12。因此，在本方式中，能夠根據(jù)上位裝置的規(guī)格來改寫取決于安裝有電動(dòng)機(jī)2的上位裝置的規(guī)格的控制參數(shù)，儲(chǔ)存在R0M12，并且將可改寫參數(shù)的初始值儲(chǔ)存在ROMl I。在本方式中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3從ROMll選擇與從R0M7讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的I個(gè)控制參數(shù)組，將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10，之后，若在ROMl2儲(chǔ)存有可改寫參數(shù)，則讀出儲(chǔ)存在ROMl2的可改寫參數(shù)，將讀出的可改寫參數(shù)覆蓋設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10。因此，在本方式中，在取決于安裝有電動(dòng)機(jī)2的上位裝置的規(guī)格的控制參數(shù)被改寫的情況下，能夠?qū)⒏膶懞蟮目筛膶憛?shù)自動(dòng)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10。在本方式中，能夠利用I個(gè)電動(dòng)機(jī)控制裝置3來控制額定值不同的5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2，電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)I的用戶即使不準(zhǔn)備與5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2對(duì)應(yīng)的5種電動(dòng)機(jī)控制裝 置，也能夠控制5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2。所以，電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)I的用戶能夠削減用于控制5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2的電動(dòng)機(jī)控制裝置的庫存。(其他實(shí)施方式)上述的方式是本發(fā)明優(yōu)選方式的一個(gè)例子，但不限于此，在不脫離本發(fā)明要點(diǎn)的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種變形實(shí)施。在上述的方式中，電動(dòng)機(jī)控制裝置3在步驟S4中，將從多個(gè)控制參數(shù)組14a 14e中選擇的控制參數(shù)組的所有控制參數(shù)重新設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10。此外，例如，電動(dòng)機(jī)控制裝置3也可以在步驟S4中，從選擇的控制參數(shù)組的控制參數(shù)中，僅將迄今為止設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10的控制參數(shù)發(fā)生變更的控制參數(shù)重新設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部10。在上述的方式中，為5個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2可與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接，但也可以是6個(gè)機(jī)種以上的電動(dòng)機(jī)2可與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接，還可以是2 4個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)2可與電動(dòng)機(jī)控制裝置3連接。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),其特征在于， 包括可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置；以及與所述電動(dòng)機(jī)控制裝置連接的所述電動(dòng)機(jī)， 所述電動(dòng)機(jī)控制裝置包括儲(chǔ)存有針對(duì)每個(gè)機(jī)種的所述電動(dòng)機(jī)分別設(shè)定的多個(gè)控制參數(shù)組的儲(chǔ)存部；以及對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)控制部， 所述電動(dòng)機(jī)包括儲(chǔ)存有與所述電動(dòng)機(jī)的機(jī)種對(duì)應(yīng)的機(jī)種代碼的電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部， 所述電動(dòng)機(jī)控制裝置讀出儲(chǔ)存在所述電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部的所述機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在所述儲(chǔ)存部的所述多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與讀出的所述機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在所述電動(dòng)機(jī)控制部，對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。
2.如權(quán)利要求I所述的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，其特征在于， 所述電動(dòng)機(jī)控制裝置在每次電源接通時(shí)，讀出儲(chǔ)存在所述電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部的所述機(jī)種 代碼，從儲(chǔ)存在所述儲(chǔ)存部的所述多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與所述讀出的所述機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，并且將所述選擇的控制參數(shù)組的所述各控制參數(shù)設(shè)定在所述電動(dòng)機(jī)控制部。
3.如權(quán)利要求2所述的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，其特征在于， 所述電動(dòng)機(jī)控制裝置將所述選擇的控制參數(shù)組的所有所述控制參數(shù)重新設(shè)定在所述電動(dòng)機(jī)控制部。
4.如權(quán)利要求3所述的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，其特征在于， 在所述控制參數(shù)組中包含可改寫的可改寫參數(shù)， 在所述電動(dòng)機(jī)控制裝置可連接用于改寫所述可改寫參數(shù)的外部輸入裝置， 所述電動(dòng)機(jī)控制裝置包括儲(chǔ)存改寫后的所述可改寫參數(shù)的第二儲(chǔ)存部。
5.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，其特征在于， 所述電動(dòng)機(jī)控制裝置在每次電源接通時(shí)，讀出儲(chǔ)存在所述電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部的所述機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在所述儲(chǔ)存部的所述多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與所述讀出的所述機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，將所述選擇的控制參數(shù)組的所述各控制參數(shù)設(shè)定在所述電動(dòng)機(jī)控制部，之后讀出儲(chǔ)存在所述第二儲(chǔ)存部的所述可改寫參數(shù)，將設(shè)定在所述電動(dòng)機(jī)控制部的、與所述可改寫參數(shù)對(duì)應(yīng)的所述控制參數(shù)，改寫為讀出的所述可改寫參數(shù)。
6.如權(quán)利要求I所述的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，其特征在于， 在所述控制參數(shù)組中包含可改寫的可改寫參數(shù)， 在所述電動(dòng)機(jī)控制裝置可連接用于改寫所述可改寫參數(shù)的外部輸入裝置， 所述電動(dòng)機(jī)控制裝置包括儲(chǔ)存改寫后的所述可改寫參數(shù)的第二儲(chǔ)存部。
7.如權(quán)利要求6所述的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，其特征在于， 所述電動(dòng)機(jī)控制裝置在每次電源接通時(shí)，讀出儲(chǔ)存在所述電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部的所述機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在所述儲(chǔ)存部的所述多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與所述讀出的所述機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，將所述選擇的控制參數(shù)組的所述各控制參數(shù)設(shè)定在所述電動(dòng)機(jī)控制部，之后讀出儲(chǔ)存在所述第二儲(chǔ)存部的所述可改寫參數(shù)，將設(shè)定在所述電動(dòng)機(jī)控制部的、與所述可改寫參數(shù)對(duì)應(yīng)的所述控制參數(shù)，改寫為讀出的所述可改寫參數(shù)。
8.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)，其特征在于， 包括儲(chǔ)存有針對(duì)每個(gè)機(jī)種的所述電動(dòng)機(jī)分別設(shè)定的多個(gè)控制參數(shù)組的儲(chǔ)存部；以及對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)控制部， 讀出儲(chǔ)存在所述電動(dòng)機(jī)的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存在所述儲(chǔ)存部的所述多個(gè)控制參數(shù)組中，選擇與讀出的所述機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在所述電動(dòng)機(jī)控制部，對(duì)所述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制。
全文摘要
本發(fā)明提供一種具有可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，能夠降低電動(dòng)機(jī)側(cè)的儲(chǔ)存容量，并且縮短電源接通時(shí)等初始動(dòng)作的時(shí)間。在電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)(1)中，可連接多個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)(2)的電動(dòng)機(jī)控制裝置(3)包括儲(chǔ)存有針對(duì)每個(gè)每個(gè)機(jī)種的電動(dòng)機(jī)(2)分別設(shè)定的多個(gè)控制參數(shù)組(14a)～(14e)的儲(chǔ)存部(11)、對(duì)電動(dòng)機(jī)(2)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)控制部(10)，電動(dòng)機(jī)(2)包括儲(chǔ)存有電動(dòng)機(jī)(2)的機(jī)種代碼的電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部(7)。電動(dòng)機(jī)控制裝置(3)讀出儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)側(cè)儲(chǔ)存部(7)的機(jī)種代碼，從儲(chǔ)存部(11)中選擇與讀出的機(jī)種代碼對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)組，并且將選擇的控制參數(shù)組的各控制參數(shù)設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制部(10)，對(duì)電動(dòng)機(jī)(2)進(jìn)行控制。
文檔編號(hào)H02P29/00GK102969975SQ20121030835
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年8月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月29日
發(fā)明者上甲均, 花岡正志, 長田圭司 申請(qǐng)人:日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社