專利名稱：電機(jī)定長控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電機(jī)控制領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種實(shí)現(xiàn)精確的電機(jī)定長控制的系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
在電機(jī)控制中，通常使用伺服驅(qū)動(dòng)器或變頻器?，F(xiàn)有的伺服控制器或變頻器通過以下方式實(shí)現(xiàn)外部信號(hào)觸發(fā)下的運(yùn)行脈沖數(shù)控制由上位機(jī)(系統(tǒng)的控制環(huán)節(jié)處于主控制地位的設(shè)備，如PLC)作為主控方，將外部觸發(fā)信號(hào)與上位機(jī)連接，觸發(fā)后由上位機(jī)向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出定長指令(該定長指令包括反應(yīng)時(shí)間內(nèi)電機(jī)運(yùn)行的脈沖數(shù))，執(zhí)行定長指令。其中上述定長指令是指用戶設(shè)定的電機(jī)需要運(yùn)行的脈沖數(shù)，反應(yīng)時(shí)間是指從外部中斷信號(hào)觸發(fā)開始到伺服驅(qū)動(dòng)器開始運(yùn)行中斷定長指令的這段時(shí)間。然而，在現(xiàn)有的由上位機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器組合方案實(shí)現(xiàn)定長控制的方案中，由于從上位機(jī)接收到信號(hào)至向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送用于實(shí)現(xiàn)定長的指令這段時(shí)間內(nèi)，電機(jī)已經(jīng)在驅(qū)動(dòng)器的原有的控制模式下運(yùn)行了一定的脈沖數(shù)，這些脈沖數(shù)又沒有在定長指令中消除，從而產(chǎn)生了誤差，該誤差與電機(jī)在收到實(shí)現(xiàn)定長指令前的運(yùn)行速度成正比。由此可知，上述由上位機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器組合方案實(shí)現(xiàn)定長控制的方案存在如下缺占.
^ \\\ ·(1)由于上位機(jī)的存在，定長控制成本較高；(2)控制鏈長，穩(wěn)定性和重復(fù)性不佳。(3)準(zhǔn)確度較差，特別是電機(jī)在高速運(yùn)行和經(jīng)過機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)的放大后，誤差更大。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)上述電機(jī)定長控制成本高、控制鏈長以及準(zhǔn)確度較差的問題，提供一種實(shí)現(xiàn)精確的電機(jī)定長控制的系統(tǒng)及方法。本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是，提供一種電機(jī)定長控制系統(tǒng)，用于通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)電機(jī)定長控制，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括輸入端口連接到外部中斷信號(hào)源及電機(jī)編碼器的控制芯片，所述控制芯片在接收來自外部中斷信號(hào)源的中斷觸發(fā)信號(hào)時(shí)根據(jù)電機(jī)運(yùn)行位置計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)，計(jì)算并執(zhí)行實(shí)際定長指令數(shù)，所述實(shí)際定長指令數(shù)為設(shè)定定長指令數(shù)減去反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)。在本發(fā)明所述的電機(jī)定長控制系統(tǒng)中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置為伺服驅(qū)動(dòng)器或變頻
O在本發(fā)明所述的電機(jī)定長控制系統(tǒng)中，脈沖計(jì)算單元根據(jù)中斷開始時(shí)電機(jī)編碼器讀數(shù)和運(yùn)行速度計(jì)算電機(jī)運(yùn)行位置。本發(fā)明還提供一種電機(jī)定長控制方法，用于通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)電機(jī)定長控制，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括控制芯片，包括以下步驟
3
a、通過輸入端口接收中斷觸發(fā)信號(hào)；b、根據(jù)所述電機(jī)運(yùn)行位置計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)；C、計(jì)算實(shí)際定長指令數(shù)，所述實(shí)際定長指令數(shù)為設(shè)定定長指令數(shù)減去反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)；d、執(zhí)行定長指令，向電機(jī)輸出控制信號(hào)使所述電機(jī)在控制芯片的下一指令周期的起始點(diǎn)運(yùn)行實(shí)際定長指令數(shù)。在本發(fā)明所述的電機(jī)定長控制方法中，在所述步驟a之后還包括將中斷狀態(tài)鎖定標(biāo)志置位，所述控制芯片在中斷狀態(tài)標(biāo)志置位后停止響應(yīng)新的控制指令。在本發(fā)明所述的電機(jī)定長控制方法中，在所述步驟d之后還包括所述控制芯片在定長指令完成后想上位機(jī)輸出完成信號(hào)，并在收到上位機(jī)的中斷定長鎖定接觸信號(hào)后使中斷定長鎖定標(biāo)志清零。在本發(fā)明所述的電機(jī)定長控制方法中，所述步驟b包括所述控制芯片記錄電機(jī)編碼器讀數(shù)和運(yùn)行速度，并根據(jù)所述電機(jī)編碼器讀數(shù)和運(yùn)行速度計(jì)算電機(jī)運(yùn)行位置。在本發(fā)明所述的電機(jī)定長控制方法中，所述步驟d中控制芯片根據(jù)設(shè)定的加速度和/或運(yùn)行速度執(zhí)行定長指令。在本發(fā)明所述的電機(jī)定長控制方法中，所述中斷觸發(fā)信號(hào)為來自開關(guān)裝置的斷開信號(hào)，所述開關(guān)裝置直接或通過通信網(wǎng)絡(luò)連接到所述控制芯片。在本發(fā)明所述的電機(jī)定長控制方法中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置為伺服驅(qū)動(dòng)器或變頻
ο本發(fā)明的電機(jī)定長控制系統(tǒng)及方法，通過控制芯片直接接入中斷信號(hào)源并扣除反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)精確的電機(jī)定長控制。此外，本發(fā)明定長指令的計(jì)算方法使電機(jī)運(yùn)行的距離準(zhǔn)確性好，重復(fù)性高，并且執(zhí)行中斷定長過程以及結(jié)束后，除非解除鎖定狀態(tài)， 不受其他指令影響。


下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中圖1是本發(fā)明電機(jī)定長控制系統(tǒng)的實(shí)施例的示意圖；圖2是本發(fā)明電機(jī)定長控制方法的實(shí)施例的流程圖；圖3是本發(fā)明電機(jī)定長控制方法另一實(shí)施例的流程圖；圖4是定長控制的原理圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(例如伺服驅(qū)動(dòng)器或變頻器等)本身的控制芯片中斷觸發(fā)實(shí)現(xiàn)精確的定長控制由控制芯片的輸入端口接受外部中斷觸發(fā)信號(hào)觸發(fā)中斷，并記錄當(dāng)時(shí)的電機(jī)角度(例如編碼器讀數(shù))，然后控制芯片在定長指令(用戶設(shè)定的脈沖數(shù))中去除反應(yīng)時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)，處理后的定長指令由通用的定長算法實(shí)現(xiàn)。如圖1所示，是本發(fā)明電機(jī)定長控制系統(tǒng)實(shí)施例的示意圖，該系統(tǒng)用于通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10實(shí)現(xiàn)電機(jī)定長控制，其中電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10可以是伺服驅(qū)動(dòng)器或者變頻器等電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備。在本實(shí)施例中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置10包括控制芯片11，該控制芯片11的輸入端口
4連接到外部中斷信號(hào)源及電機(jī)編碼器，以分別接收來自外部中斷信號(hào)源的中斷信號(hào)以及讀取電機(jī)編碼器的數(shù)據(jù)；控制芯片11的輸出端口連接到電機(jī)，以控制電機(jī)。在本實(shí)施例中，控制芯片11在接收來自外部中斷信號(hào)源的中斷觸發(fā)信號(hào)時(shí)，可直接或通過通信網(wǎng)絡(luò)從外部中斷信號(hào)源接收中斷觸發(fā)信號(hào)。上述外部中斷信號(hào)源可以是開關(guān)裝置等，而中斷信號(hào)則相應(yīng)地為開關(guān)裝置的斷開信號(hào)等?？刂菩酒?1在接收到有效中斷信號(hào)后，根據(jù)觸發(fā)中斷時(shí)電機(jī)運(yùn)行位置計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)。例如，可通過在觸發(fā)中斷瞬間記錄電機(jī)編碼器的讀數(shù)和運(yùn)行速度，從而計(jì)算出當(dāng)時(shí)的電機(jī)角度(電機(jī)運(yùn)行位置)，并根據(jù)上述電機(jī)角度計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)。例如當(dāng)中斷觸發(fā)采樣時(shí)電機(jī)位置在100(圖4中的時(shí)間點(diǎn)4的位置)，在緊接著的一個(gè)指令處理周期到來時(shí)，電機(jī)位置在130(圖4中的時(shí)間點(diǎn)3的位置)，則反應(yīng)時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)為30。 當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，也可通過其他任意反饋電機(jī)位置的方案計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)。控制芯片11根據(jù)上述反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)計(jì)算并執(zhí)行實(shí)際定長指令數(shù)，在執(zhí)行完成之后，使電機(jī)停止。上述實(shí)際定長指令數(shù)為設(shè)定的定長指令數(shù)減去反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)。在上述系統(tǒng)中，控制芯片11還可包括一個(gè)中斷狀態(tài)鎖定標(biāo)志，該中斷狀態(tài)鎖定標(biāo)志在中斷信號(hào)有效觸發(fā)時(shí)置位。只有外部(例如上位機(jī))給入中斷狀態(tài)解除信號(hào)后，才會(huì)使該中斷定長鎖定標(biāo)志清零，此時(shí)控制芯片11方可響應(yīng)其他控制指令，否則，不響應(yīng)其他控制指令，包括再一次的中斷觸發(fā)。如圖4所示，為定長控制的原理圖，其中橫軸為時(shí)間，圖中的時(shí)間點(diǎn)1、2、3為三個(gè)控制芯片11指令計(jì)算和執(zhí)行的時(shí)間點(diǎn)。時(shí)間點(diǎn)1、2、3之間即為控制芯片11的指令周期。 中斷觸發(fā)信號(hào)可能出現(xiàn)在該指令周期內(nèi)的任意時(shí)間點(diǎn)上。當(dāng)中斷觸發(fā)信號(hào)發(fā)生在時(shí)間點(diǎn)4 的位置。則時(shí)間點(diǎn)4到時(shí)間點(diǎn)3之間的時(shí)間即為反應(yīng)時(shí)間。在時(shí)間點(diǎn)4，脈沖計(jì)算單元13 記錄電機(jī)編碼器的讀數(shù)和運(yùn)行速度(同時(shí)控制芯片13使中斷狀態(tài)鎖定標(biāo)志置位)并計(jì)算電機(jī)角度，定長計(jì)算單元14計(jì)算實(shí)際定長指令數(shù)(實(shí)際定長指令數(shù)=用戶設(shè)定的定長指令數(shù)-反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù))；指令執(zhí)行單元15在時(shí)間點(diǎn)3執(zhí)行定長指令。如圖2所示，是本發(fā)明電機(jī)定長控制方法實(shí)施例的流程示意圖，該方法用于通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(例如伺服驅(qū)動(dòng)器或變頻器)實(shí)現(xiàn)電機(jī)定長控制，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括控制芯片。在本實(shí)施例中，該方法包括以下步驟步驟S21 通過所述控制芯片輸入端口接收中斷觸發(fā)信號(hào)。該觸發(fā)信號(hào)接收單元 12可直接或通過通信網(wǎng)絡(luò)從外部中斷信號(hào)源接收中斷觸發(fā)信號(hào)。上述外部中斷信號(hào)源可以是開關(guān)裝置等，而中斷信號(hào)則相應(yīng)地為開關(guān)裝置的斷開信號(hào)等。步驟S22 控制芯片根據(jù)所述電機(jī)運(yùn)行位置計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)。例如，可通過在觸發(fā)中斷瞬間記錄電機(jī)編碼器的讀數(shù)和運(yùn)行速度，從而計(jì)算出當(dāng)時(shí)的電機(jī)角度(電機(jī)運(yùn)行位置)，并根據(jù)上述電機(jī)角度計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)。例如當(dāng)中斷觸發(fā)采樣時(shí)電機(jī)位置在100(圖4中的時(shí)間點(diǎn)4的位置，100為表達(dá)電機(jī)運(yùn)行位置的脈沖，下同)，在緊接著的一個(gè)指令處理周期到來時(shí)，電機(jī)位置在130 (圖4中的時(shí)間點(diǎn)3的位置)，則反應(yīng)時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)為30。當(dāng)然，脈沖計(jì)算單元13也可通過其他任意反饋電機(jī)位置的方案計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)。步驟S23 控制芯片計(jì)算實(shí)際定長指令數(shù)，所述實(shí)際定長指令數(shù)為設(shè)定定長指令數(shù)減去反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)。
步驟S24 控制芯片執(zhí)行定長指令，向電機(jī)輸出控制信號(hào)使所述電機(jī)在控制芯片的下一指令周期的起始點(diǎn)運(yùn)行實(shí)際定長指令數(shù)。在執(zhí)行完成之后，使電機(jī)停止。在該步驟中，控制芯片可根據(jù)設(shè)定的加速度和/或運(yùn)行速度(存儲(chǔ)于控制芯片)執(zhí)行定長指令。如圖3所示，是本發(fā)明電機(jī)定長控制方法另一實(shí)施例的流程示意圖。該方法用于通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置(例如伺服驅(qū)動(dòng)器或變頻器)實(shí)現(xiàn)電機(jī)定長控制，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括控制芯片。在本實(shí)施例中，該方法包括以下步驟步驟S31 電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置啟動(dòng)后，控制芯片外部端口中斷初始化。步驟S32 電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置執(zhí)行控制指令，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行。步驟S33 控制芯片在控制指令執(zhí)行過程中，實(shí)時(shí)或定時(shí)判斷其中斷狀態(tài)鎖定標(biāo)志是否置位，若中斷狀態(tài)鎖定標(biāo)志已置位，則執(zhí)行步驟S36，否則返回步驟S32。步驟S34:控制芯片通過其外部端口實(shí)時(shí)接收來自外部中斷信號(hào)源的中斷觸發(fā)信號(hào)(例如開關(guān)斷開信號(hào)等)。在接收的中斷觸發(fā)信號(hào)有效時(shí)，控制芯片觸發(fā)中斷，控制芯片進(jìn)入中斷鎖定狀態(tài)，不再響應(yīng)其他控制指令(包括新的中斷觸發(fā)。步驟S35 控制芯片將中斷狀態(tài)鎖定標(biāo)志置位，并記錄電機(jī)編碼器讀數(shù)和運(yùn)行速度，從而根據(jù)電機(jī)編碼器讀數(shù)和運(yùn)行速度計(jì)算電機(jī)角度。當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中，可采用其他已有方法獲取此時(shí)電機(jī)角度。步驟S36 控制芯片計(jì)算實(shí)際定長指令數(shù)，實(shí)際定長指令數(shù)=用戶設(shè)定的定長指令數(shù)-反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)。步驟S37 控制芯片執(zhí)行定長指令，向電機(jī)輸出控制信號(hào)使所述電機(jī)在控制芯片的下一指令周期的起始點(diǎn)運(yùn)行實(shí)際定長指令數(shù)。在定長指令執(zhí)行完成，向上位機(jī)輸出完成信號(hào)，上位機(jī)在收到完成信號(hào)后向控制芯片返回中斷定長指令接觸信號(hào)。步驟S38 判斷是否收到來自上位機(jī)的中斷定長鎖定解除信號(hào)，若收到則執(zhí)行步驟S39，否則返回步驟S37。只有外部給入中斷狀態(tài)解除信號(hào)后，才會(huì)使中斷定長鎖定標(biāo)志清零。步驟S39 控制芯片將中斷定長鎖定標(biāo)志清零，并執(zhí)行步驟S32。中斷定長鎖定標(biāo)志清零后，控制芯片才可響應(yīng)其他控制指令，否則不響應(yīng)其他控制指令，包括再一次的中斷觸發(fā)。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式
，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此， 任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換， 都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種電機(jī)定長控制系統(tǒng)，用于通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)電機(jī)定長控制，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括輸入端口連接到外部中斷信號(hào)源及電機(jī)編碼器的控制芯片，所述控制芯片在接收來自外部中斷信號(hào)源的中斷觸發(fā)信號(hào)時(shí)根據(jù)電機(jī)運(yùn)行位置計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)，計(jì)算并執(zhí)行實(shí)際定長指令數(shù)，所述實(shí)際定長指令數(shù)為設(shè)定定長指令數(shù)減去反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)定長控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置為伺服驅(qū)動(dòng)器或變頻器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)定長控制系統(tǒng)，其特征在于，脈沖計(jì)算單元根據(jù)中斷開始時(shí)電機(jī)編碼器讀數(shù)和運(yùn)行速度計(jì)算電機(jī)運(yùn)行位置。
4.一種電機(jī)定長控制方法，用于通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)電機(jī)定長控制，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括控制芯片，其特征在于，包括以下步驟a、通過輸入端口接收中斷觸發(fā)信號(hào)；b、根據(jù)所述電機(jī)運(yùn)行位置計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)；C、計(jì)算實(shí)際定長指令數(shù)，所述實(shí)際定長指令數(shù)為設(shè)定定長指令數(shù)減去反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)；d、執(zhí)行定長指令，向電機(jī)輸出控制信號(hào)使所述電機(jī)在控制芯片的下一指令周期的起始點(diǎn)運(yùn)行實(shí)際定長指令數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)定長控制方法，其特征在于，在所述步驟a之后還包括 將中斷狀態(tài)鎖定標(biāo)志置位，所述控制芯片在中斷狀態(tài)標(biāo)志置位后停止響應(yīng)新的控制指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)定長控制方法，其特征在于，在所述步驟d之后還包括 所述控制芯片在定長指令完成后想上位機(jī)輸出完成信號(hào)，并在收到上位機(jī)的中斷定長鎖定接觸信號(hào)后使中斷定長鎖定標(biāo)志清零。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)定長控制方法，其特征在于，所述步驟b包括所述控制芯片記錄電機(jī)編碼器讀數(shù)和運(yùn)行速度，并根據(jù)所述電機(jī)編碼器讀數(shù)和運(yùn)行速度計(jì)算電機(jī)運(yùn)行位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)定長控制方法，其特征在于，所述步驟d中控制芯片根據(jù)設(shè)定的加速度和/或運(yùn)行速度執(zhí)行定長指令。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)定長控制方法，其特征在于，所述中斷觸發(fā)信號(hào)為來自開關(guān)裝置的斷開信號(hào)，所述開關(guān)裝置直接或通過通信網(wǎng)絡(luò)連接到所述控制芯片。
10.根據(jù)權(quán)利要求4-9中任一項(xiàng)所述的電機(jī)定長控制方法，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置為伺服驅(qū)動(dòng)器或變頻器。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種電機(jī)定長控制系統(tǒng)，用于通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)電機(jī)定長控制，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置包括輸入端口連接到外部中斷信號(hào)源及電機(jī)編碼器的控制芯片，所述控制芯片在接收來自外部中斷信號(hào)源的中斷觸發(fā)信號(hào)時(shí)根據(jù)電機(jī)運(yùn)行位置計(jì)算反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)，計(jì)算并執(zhí)行實(shí)際定長指令數(shù)，所述實(shí)際定長指令數(shù)為設(shè)定定長指令數(shù)減去反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)。本發(fā)明還提供一種對(duì)應(yīng)的電機(jī)定長控制方法。本發(fā)明通過控制芯片直接接入中斷信號(hào)源并扣除反應(yīng)時(shí)間內(nèi)脈沖數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)精確的電機(jī)定長控制。本發(fā)明具有準(zhǔn)確性好，重復(fù)性高等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)H02P29/00GK102347727SQ20101024025
公開日2012年2月8日 申請(qǐng)日期2010年7月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月29日
發(fā)明者匡兩傳, 張英杰, 童文鄒, 陳培正 申請(qǐng)人:深圳市匯川技術(shù)股份有限公司