專利名稱：：使用低扇區(qū)速率啟動過程的單通過自伺服寫入方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明總體涉及用于硬盤驅(qū)動器的自伺服寫入(selfservowriting)過程，更具體地說，涉及用于在數(shù)據(jù)存儲設(shè)備中寫伺服種子道(servoseedtrack)的非迭代(non-iterative)低扇區(qū)速率啟動過程，所述伺服種子道是嵌入的伺服定位信息的徑向拓展所必須的。
背景技術(shù)：
：通常，在硬盤驅(qū)動器制造過程中，將硬盤驅(qū)動器布置在伺服道記錄器(servotrackwriter,STW)中，該伺服道記錄器將道位置信息(伺服圖案(servopattern))以數(shù)據(jù)扇區(qū)之間的道中的規(guī)則間隔直接嵌入在盤數(shù)據(jù)存儲表面上。將硬盤驅(qū)動器伺服控制器編程到位于印刷電路板上的原位(in-situ)的芯片中。通過讀取伺服圖案用讀寫頭(RWH)的實際位置更新伺服控制器，并且由目標位的已知存儲位置來確定所期望的RWH位置。所期望的位置和實際位置之間的差是位置誤差信號(PES)。伺服控制器操作閉合伺服控制環(huán)通過將電流電平(VCM信號值)發(fā)送到直線電機(voicecoilmotor,VCM)來最小化PES,該電流電平是使得致動器臂(actuatorarm)將RWH移動到適當?shù)膹较蛭恢盟仨毜?。伺服控制環(huán)在讀取道上的數(shù)據(jù)時在道跟蹤模式(trackfollowingmode)中操作，而在為了獲得更多的數(shù)據(jù)而移動到其他道時在尋道模式(trackseekmode)中操作?？梢詤⒄绽缑绹鴮＠鸑o.5,381,281來理解伺力l控制環(huán)的操作。歷史上，伺服寫入處理需要在清潔室(cleanroom)中在激光控制下操作的特殊工廠STW,因為STW占用的資本及其操作成本并且因為針對每個硬盤驅(qū)動器的伺服寫入過程投入的較長的時間段(幾乎一個小時)，所以這很快成為主要的制造瓶頸。在硬盤驅(qū)動器制造領(lǐng)域的從業(yè)人員投入了巨大的努力來克服這種伺服寫入瓶頸，而且一個最有吸引力的改進策略是將伺服寫入處理從清潔室中搬出來，并且將其放入盤驅(qū)動器設(shè)備自身中，所謂"自伺服寫入"處理。自伺服寫入(SSW)是非常吸引人的技術(shù)，這是因為其消除了對昂貴的外部定位系統(tǒng)的需要，而且可以在清潔室環(huán)境之外執(zhí)行。通常，該技術(shù)涉及使用安裝在盤驅(qū)動器原位的致動器上的RWH來初始地寫伺服圖案，之后將其用于在用戶的驅(qū)動器操作期間正確地定位致動器。不利的是，開環(huán)原位伺服控制環(huán)不能以維持現(xiàn)代盤驅(qū)動器所期望的較高道密度(每英寸IOO，OOO道或更多)所需要的精度來定位伺服圖案。盤驅(qū)動器領(lǐng)域存在用于克服該開環(huán)缺點的許多提議。例如，可以使用STW和清潔室來將幾個"種子，，道寫到數(shù)據(jù)存儲表面，然后其可以被在后來用于在原位伺服控制器的閉環(huán)控制下"自拓展(selfpropagate)"伺服圖案的其余部分，從而節(jié)省伺服寫入處理通常需要的大部分清潔室時間?？梢詤⒄绽缑绹鴮＠鸑o.5,949,603;6,600,620;6,631,046;和6,977,789來理解這種做法。對于最近的盤驅(qū)動器道密度來說，致動器上的RWH中的讀取元件可能從寫元件偏移幾個(5或者更多)道。當從道間隔的角度來說這種讀到寫元件偏移較大時，不利地需要自幾個較早寫的伺服道的讀回(readback)幅度的組合，以提供在自拓展處理期間足夠準確地拓展下一個伺服道的位置信號。美國專利No.5,757,574提出了用于克服這種自拓展缺點的基本方法。其他人還提出沿著覆蓋盤表面的徑向范圍的多個螺旋路徑寫伺服脈沖串(burst),以在后來用于控制最后伺服圖案的自拓展。例如，美國專利No.6,906,885;6,943,978;6,965,489;6,992,852;6,987,636和7,016,134都提出在某些時候用后來用于自拓展最后伺服圖案的伴隨圓形"種子道"，將精確的螺旋伺服脈沖串圖案添加到盤表面。這種技術(shù)通常需要在制造期間的某個時間點上具有對清潔室中的激光控制的STW的某種訪問，這不利地引入了上述生產(chǎn)瓶頸(即使是到較輕的程度)。其他從業(yè)人員提出通過例如讀取圖案并且將測量的誤差存儲在硬盤驅(qū)動器電路板上的存儲器中以在后來由伺服控制環(huán)使用來校正伺服圖案位置誤差的技術(shù)。例如，參照美國專利No.6,937,420和6,061,200。這些方法在非常高的道密度的情況下具有有限的效果，并且需要額外的制造時間和復雜度。考慮到上述情況，現(xiàn)在本領(lǐng)域中提出了自伺服寫入技術(shù)，其不需要訪問清潔室STW,從而完全消除了該生產(chǎn)瓶頸。自然地，從業(yè)人員已經(jīng)長時間地尋找可以從零做起(fromscratch),原位，被啟動而不需要清潔室STW的SSW技術(shù)，但是道密度的快速增加已經(jīng)對這種解決方案提出了持續(xù)并且非常困難的挑戰(zhàn)。一種這樣的提議是在裝配期間使用磁蓋印(imprinting)技術(shù)來將原始磁」圖案"印"到盤表面，以在后來用于在原位伺服控制器的閉環(huán)控制下跨越盤表面自拓展最后的伺服圖案(例如，美國專利No.7,099,107)。其他人提出了各種"試錯法(trialanderror)"技術(shù)，用于在開環(huán)原位伺服控制條件下寫"啟動，'圖案以用于自拓展最后伺服圖案。例如，美國專利No.5,668,679通過在開環(huán)條件下控制原位電子裝置使用外部控制器來寫螺旋啟動圖案。重復地讀回并且重寫該螺旋圖案直到獲得某種參數(shù)(如果有的話)為止，然后使用該螺旋圖案來跨越盤表面自拓展最后伺服圖案。這種技術(shù)復雜耗時，而且不能總保證在生產(chǎn)條件中的有用伺服圖案。共同轉(zhuǎn)讓的美國專利No.6,603,627(通過參考整個合并與此)描述了另一種"試錯法，，啟動方法，用于創(chuàng)建使用服從碰撞止動器(compliantcrashst叩)控制RWH移動的同心"種子"道的初始開環(huán)組。這種方法確實避免了使用清潔室STW，但是啟動處理需要伺服種子道的讀回和重寫直到在自拓展其余伺服圖案之前獲得某種參數(shù)為止，所以啟動處理持續(xù)時間和最后結(jié)果僅僅在工廠設(shè)置中的集合(aggregate)中才是可預測的，且不可控。共同轉(zhuǎn)讓的美國專利No.6,600,621(通過參考整個合并與此)描述了用于在伺服道自拓展期間控制誤差增長但是不考慮原位啟動問題的方法。因此，在本領(lǐng)域中仍然存在對從啟動過程中消除試驗和誤差以在可預測的時間內(nèi)提供導向最后伺服圖案的受控啟動處理的SSW系統(tǒng)的公知需求。在本領(lǐng)域中清楚地感知這些未解決的問題和缺點，而它們可以以下述方式通過本發(fā)明來解決。
發(fā)明內(nèi)容通過引入來自兩種意外的有利觀察的新的自伺服寫入(SSW)啟動方法，如這里所述的那樣解決上面問題。首先，發(fā)明人觀察到當致動器靠著(against)碰撞止動器進行阻尼(dampup)時，能夠以例如每10次旋轉(zhuǎn)一個讀回樣本之類非常低的扇區(qū)速率來操作伺服控制環(huán)。第二，發(fā)明人觀察到當以緊間隔(tightly-spaced)的徑向圖案寫伺服脈沖串的序列時并且當讀取頭響應筒檔(profile)具有已知的線性區(qū)域時，可以僅僅從伺服脈沖串讀回幅度中以部分道(fractional-track)精度確定字符組之間的徑向距離。根據(jù)這兩個觀察，發(fā)明人已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了新的SSW方法，首先，迫使致動器靠著服從的結(jié)構(gòu)(碰，止動器)，在隨后的步驟中，預定方式的直線電機(VCM)信號寫伺服脈沖串的緊間隔的控制下繼續(xù)寫該緊間隔的序列，直到緊間隔的伺服脈沖串圖案在幾個讀寫頭(RWH)偏移間隔上徑向延伸為止。在致動器仍然靠著服從結(jié)構(gòu)嚙合的情況下，在從緊間隔的啟動序列中讀回的幅度信息中荻得的閉環(huán)伺服控制下，寫一些同心伺服種子道。最后，從伺服種子道跨越其余盤表面自拓展伺服圖案。最好首先寫和讀回附加的緊間隔的預先啟動伺服脈沖串序列以校準VCM響應、RWH偏移、磁阻(magnetoresistive,MR)讀取頭靈敏度等，并且促進用于實際啟動序列的VCM步幅(step)的選擇。利用這些預先啟動校準數(shù)據(jù)并且利用致動器碰撞止動器嚙合所促進的低扇區(qū)速率伺服控制環(huán)，單個啟動序列就足以在沒有試驗和誤差的情況下針對每英寸100,000或者更多的道啟動整個ssw處理。通過參照下面說明書、權(quán)利要求和附圖，可以更好地理解本發(fā)明的上述以及其他特點和優(yōu)點。為了更加完整地理解本發(fā)明，現(xiàn)在參照如在附圖所示的實施方式的下面詳細描述，其中相同的附圖標記在所有附圖中表示相同的特點，其中圖l是示出帶有存儲介質(zhì)、相關(guān)聯(lián)的伺服電子裝置和在本發(fā)明的自伺服寫入(SSW)系統(tǒng)中使用的碰撞止動器的示例數(shù)據(jù)存儲設(shè)備(DSD)實施方式的示意圖2是示出作為用于適合于與本發(fā)明的系統(tǒng)一同使用的示例磁阻(MR)讀取頭的徑向離道位置的函數(shù)的單道居中(singletrack-centered)的伺服脈沖串的讀回信號幅度的圖3是示出作為圖2的MR讀取頭的徑向位置的函數(shù)的典型四元(quadruple)伺服脈沖串序列(ABCD)的讀回信號幅度的圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的方法而寫的示例緊間隔的伺服脈沖串序列的一部分的示意圖5是將通過圖4的伺服脈沖串序列的示例讀取路徑與結(jié)果讀回信號幅度進行比較的示意圖6是示出用于從圖4的緊間隔的伺服脈沖串序列的讀回信號幅度中獲得徑向頭位置的替代方法的示意圖7是示出從圖6的緊間隔的伺服脈沖串序列的讀回信號幅度中獲得的絕對徑向頭位置信息的圖8A-8C是示出適合于與本發(fā)明的系統(tǒng)一同使用的幾個替代連續(xù)緊間隔的伺服脈沖串序列的示意圖9A-9C是示出適合于與本發(fā)明的系統(tǒng)一同使用的幾個替代奇偶緊間隔的伺服脈沖串序列的示意圖10是示出根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的SSW啟動方法的流程圖11是示出優(yōu)選用于本發(fā)明的系統(tǒng)的SSW啟動方法的流程圖12是示出從圖4的緊間隔的伺服脈沖串序列中產(chǎn)生同心伺服種子道的示意圖13是示出用于根據(jù)本發(fā)明的方法產(chǎn)生伺服種子道的緊間隔(closely-spaced)的伺服脈沖串序列和伺服種子道扇區(qū)的示意圖；和圖14是示出使用用于在適合于與本發(fā)明的系統(tǒng)一同使用的緊間隔的伺服脈沖串序列上進行伺服的示例方法獲得的讀取頭位置估計的圖。具體實施方式介紹圖1示出了合并了本發(fā)明的用于自伺服寫入(SSW)啟動和徑向自拓展和伺服圖案寫入的系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存儲裝置(DSD)實施方式20。將硬盤驅(qū)動器(HDD)22連接到讀寫電子裝置24，該裝置用于讀寫以旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)30的數(shù)據(jù)存儲表面上由扇區(qū)28示例的多個扇區(qū)上由道26示例的多個數(shù)據(jù)存儲道進行組織的磁躍遷圖案，并且用于激活直線電機(VCM)32，該電機將致動器支持的讀寫頭(RWH)34在大致徑向的方向中跨越介質(zhì)20移動。這里廣泛地使用術(shù)語"致動器"來表示可移動部件VCM32、致動器臂和RWH34(及其相關(guān)聯(lián)的存取元件)中的任何一個或者所有。為了說明的目的示出了內(nèi)徑(innerdiameter,ID)碰撞止動器36A和外徑(outerdiameter,OD)碰撞止動器36B。碰撞止動器36A-36B在介質(zhì)30的數(shù)據(jù)存儲表面的ID和OD上提供對致動器移動的限制?？梢詫⑴鲎仓箘悠?6A-36B之一或者兩個實施為例如迫使致動器的一側(cè)在行程限制(travellimit)處靠著(against)其的固定圓柱(cylindricalrod)。替代地，可以將碰撞止動器36B實施為被適配來從介質(zhì)30的表面提升RWH34并且?guī)椭鶵WH34超出介質(zhì)30的OD邊緣移動的裝載-卸載坡道(load-unloadramp)。還可以將碰撞止動器36A-36B實施為包括夾在致動器和固定元件之間的有損耗適應層(lossycompliantlayer)，以吸收和分散從移動的致動器傳送來的機械能量。服從材料例如可以是在來自致動器的壓力下適度觸變(mildlythixotropic)和緩慢松馳(slowlyrelax)的，或者例如可以選擇服從材料參數(shù)來幫助本發(fā)明的SSW啟動處理。處理器38控制在介質(zhì)的被選區(qū)域上寫入磁躍遷圖案的圖案產(chǎn)生器40，并且可以包括用于以下面所述的方式產(chǎn)生伺服圖案的內(nèi)部SSW控制器42A。替代地，處理器38可以在沒有內(nèi)部SSW控制器42A的情況下替代地耦合到外部SSW42B來以下面所述的方式產(chǎn)生伺服圖案而進行操作。由幅度解調(diào)器44解調(diào)來自RWH34的讀取元件的讀回信號以產(chǎn)生反映讀取元件與之前在介質(zhì)30上寫入的磁躍遷圖案重疊的幅度信號46。幅度信號46由模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換器(ADC)48進行數(shù)字化并且由處理器38進行操控以獲得位置誤差信號(PES)。處理器38產(chǎn)生數(shù)字VCM控制信號50(這里也稱為VCM信號值)，該信號被數(shù)字到模擬轉(zhuǎn)換器(DAC)52轉(zhuǎn)換為模擬形式并且呈現(xiàn)給VCM驅(qū)動器電路54,該電路響應性地產(chǎn)生電流來驅(qū)動VCM32，從而在介質(zhì)30上徑向地重新定位RWH34。這些元件一同形成伺服控制環(huán)，以通過讀取在有伺服楔56示例的伺服楔中每個道上的扇區(qū)之間嵌入的伺服定位信息來管理介質(zhì)40的數(shù)據(jù)存儲表面上的RWH34的位置?？傮w上，這里將所有嵌入的伺服定位信息也稱為伺服圖案。圖2是示出作為在RWH34(圖1)中的磁阻(MR)讀取頭元件的徑向離道(off-track)位置的函數(shù)、在單道居中的伺服脈沖串上讀回信號幅度對徑向位置的曲線58的圖。x軸以代表離開道中心位置的VCM信號值的數(shù)值VCM控制信號50(圖1)的偏移的示例數(shù)字單位表示離道位置，而y軸將伺服脈沖串讀回幅度表示為峰值道中心值的百分比。MR讀取頭特征58在離開峰值的35-65。/。的ID和OD區(qū)域60A-B中基本上是線性的，這是優(yōu)選的。圖3是四條曲線62A-62D示出了作為RWH34(圖1)中的MR讀取頭元件的徑向位置的函數(shù)的、在示例四元伺服脈沖串序列(ABCD)上讀回信號幅度對徑向位置的圖。交叉點64在這里代表針對所示例子的A加C目標(APCT)半幅度。雖然圖3中的例子將APCT點64上針對B字符組的示例道上信號率(A+C)/B示出為大約80%(帶有40%APCT半幅度)，但是發(fā)明人優(yōu)選將該比率降低為大約70%(帶有35%APCT半幅度)的伺服道中的ABCD伺服脈沖串序列間隔，70%是線性區(qū)域多的MR頭的線性區(qū)域。緊間隔伺服脈沖串序列圖4是通過本發(fā)明的示例緊間隔的伺服脈沖串序列實施方式66示出示例讀元件路徑65和寫元件路徑67的示意圖。參照圖1和下面對圖11的討論，在迫使致動器靠著ID碰撞止動器36A(其在這里最好是OD碰撞止動器36B)之后寫入序列66，其中因為將致動器移動以離開碰撞止動器36A(從而將RWH34從數(shù)據(jù)存儲表面的碰撞區(qū)域移出)的需要，所以在整個處理期間致動器保持，在本例中，以等效于幾百個道徑向步進VCM。圖4示出了數(shù)據(jù)存儲表面的碰撞止動器區(qū)域中的12個扇區(qū)上沿圓周延伸的序列66，其在本例中表示在單次盤旋轉(zhuǎn)上可用的270個扇區(qū)的一部分。因為圖4不是按比例進行顯示的，所以序列66展現(xiàn)出"螺旋"圖案，并且因為每個扇區(qū)中各個伺服脈沖串的增量分布，所以序列66在這里也表示"螺旋"序列。然而，在本例中，第一扇區(qū)68在圓周的1.33度上延伸，并且依賴于盤速度在22-30-:sec中在RWH34下通過。以扇區(qū)68的邊緣上開始的1.6-:secAC信號寫入最左側(cè)的伺服脈沖串70。使用來自主軸電機(spindlemotor)的定時信息或者用于圓周定時的其他有用手段，在盤的下一次旋轉(zhuǎn)期間盡可能靠近字符組70寫第二字符組，使得在新的盤旋轉(zhuǎn)期間寫序列66中的每個1.6-:sec伺服脈沖串(每次旋轉(zhuǎn)一個)。在字符組之間，以預定的序列將數(shù)字VCM控制信號50步進到下一個VCM信號值。例如，在本例中，可以將DAC52(圖1)的數(shù)字輸入步進一步，使得RWH34徑向步進道的大約3%。之后，例如，在第一扇區(qū)68中寫九個緊間隔的字符組，在與之前的字符組間隔開扇區(qū)68中的其余空間隔隔開的位置上、在緊鄰扇區(qū)68的下游的扇區(qū)的開始處寫下一個字符組。如果扇區(qū)68中的最先九個1.6-:sec伺服脈沖串占據(jù)15-18-:sec，則空間隙大約15-:sec長。最后，在大約三個扇區(qū)之后，序列66跨越單個道徑向延伸，而且在序列66橫越(span)整個徑向RWH偏移72之前寫大約12-15個扇區(qū)。根據(jù)該說明，很明顯，緊間隔的伺服脈沖串序列66僅僅大致被定性為"螺旋，，圖案，而且可能更加適當?shù)乇硎緸槔?分段的螺旋序列"。然而，為了方便，這里還可以將序列66和所描述的其他類似緊間隔的伺服脈沖串序列稱為和顯示為"螺旋"。圖5是將通過伺服脈沖串序列66(圖4)的示例讀耳又路徑74與結(jié)果讀回信號幅度包絡76進行比較的示意圖。圖5示出了來自序列66的讀回信號包絡76至少包括在數(shù)據(jù)存儲表面的每次旋轉(zhuǎn)期間在RWH34(圖1)的讀取元件遇到的序列66中大約30-35個伺服脈沖串的每一個的小樣本。如果徑向移動RWH34，則類似的包絡在螺旋序列66的不同部分上發(fā)展。如果包絡76同步于主軸電機信號或者某些其他圓周時鐘信號，則可以從對首先用于寫序列66的VCM信號值的認識中得出讀取頭的徑向位置。如果主軸電機或者時鐘信號不可用，則在例如AC信號字符組之外，還可以替代地寫序列66中的每個字符組以包括表示實際VCM信號值和扇區(qū)號碼的灰代碼(graycode)。圖6是示出用于從緊間隔的伺服脈沖串序列78讀回的信號幅度中得出徑向頭位置的方法的示意圖，寫該緊間隔的伺服脈沖串序列78以在每個字符組yn中包括表示被產(chǎn)生來在序列產(chǎn)生期間寫字符組yn的VCM信號值xn的灰代碼?？梢院唵蔚赝ㄟ^將所讀回的字符組幅度和嵌入的VCM信號值的積(xnyn)求和并且除以總的讀回字符組信號幅度來計算與RWH讀回位置(針對RWH偏移進行調(diào)整)對應的VCM信號值x。圖7是示出從圖6的緊間隔的伺服脈沖串序列的讀回信號幅度中獲得的絕對徑向頭位置信息。橫軸表示數(shù)字VCM控制信號50(圖1)的值，而豎軸表示在其上RWH34徑向居中的序列66或者78(圖4和6)中的字符組。圖8A-8C是示出適合于與本發(fā)明的系統(tǒng)一同使用的幾個替代連續(xù)緊間隔的伺服脈沖串序列的示意圖。在每一種情況中，豎軸描述了從ID到OD的徑向尺寸，而橫軸描述了圓周尺寸和盤表面。圖8A示出了在上面與圖4和6結(jié)合進行討論的序列，其是通過每次旋轉(zhuǎn)都寫單個伺服脈沖串形成的單個"螺旋"序列。圖8B示出了替代的緊間隔的伺服脈沖串序列，包括通過每次旋轉(zhuǎn)在單個致動器位置處的公共直徑上寫兩個伺服脈沖串形成的兩個"螺旋"序列。這具有每次旋轉(zhuǎn)都提供兩個讀回信號包絡的特點。圖8C示出了替代的緊間隔的伺服脈沖串序列，包括通過用在相反圓周方向中拓展的兩個序列每次旋轉(zhuǎn)在單個致動器位置處寫兩個伺服序列形成的兩個"螺旋"序列。這也具有雖然間隔可變但是每次旋轉(zhuǎn)提供兩個讀回信號包絡的特點。圖9A-9C是示出適合于與本發(fā)明的系統(tǒng)一同使用的幾個替代奇偶緊間隔的伺服脈沖串序列的示意圖。圖9A示出了基本奇偶序列，其是通過用在相反方向中拓展的奇數(shù)和偶數(shù)編號的字符組每次旋轉(zhuǎn)寫單個伺服脈沖串形成的雙"螺旋，，序列。這具有將每個讀回包絡在每次旋轉(zhuǎn)上散開的特點。圖9B示出了替代的緊間隔的伺服脈沖串序列，包括通過用在每個雙序列內(nèi)在相反方向中拓展的奇數(shù)和偶數(shù)編號的字符組每次旋轉(zhuǎn)在單個致動器位置處在^^共直徑上寫兩個伺服脈沖串形成的兩個雙"螺旋"序列。這具有在每次旋轉(zhuǎn)上將兩個讀回信號包絡散開的特點。圖9C示出了替代的緊間隔的伺服脈沖串序列，包括通過用在相反圓周方向中拓展的兩個序列并且用都在每個置處寫兩個伺服脈沖串形成的兩個雙"螺旋"序列。這也具有雖然間隔可變但是在每次旋轉(zhuǎn)上將兩個讀回信號包絡散開的特點。還可以獲得其他的圖案，但是緊間隔的伺服脈沖串序列的本質(zhì)效用是在不閉合伺服控制環(huán)的情況下將徑向頭位置相關(guān)于伺服讀回幅度的能力。因為將致動器靠著碰撞止動器穩(wěn)定化并且RWH正在存取數(shù)據(jù)存儲表面的碰撞止動器區(qū)域，所以這種圖案對于該目的是有用的。SSW啟動過程圖IO是示出根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)(US專利No.6,603,627)的SSW啟動方法300的流程圖，其簡要地進行了描述以更好地理解本發(fā)明的SSW啟動過程。第一步驟310使用大數(shù)字VCM信號值迫使致動器臂硬靠著(hardagainst)碰撞止動器。然后，在步驟320用以道之間的特定量步進的數(shù)字VCM信號值寫一系列的道。由于碰撞止動器的機械特征不總是足以可再現(xiàn)來允許通過對原型的試驗完全預先確定VCM信號步幅，所以該第一次通過的寫入使用對VCM信號步幅大小的初始猜測。這些可以通過對少量原型進行試驗來預先確定。隨后，在步驟330,通過測量"重疊"信號來檢查道之間的間隔，該"重疊"信號等于當定位讀取元件時針對一對道的規(guī)范化的讀回幅度的和，使得其與兩個道以大致相等的量重疊。這種重疊信號隨著增加道間隔而下降，因此提供相對道間隔的量度。在步驟340將針對每對道的重疊與所期望的重疊目標值Otarget比較。如果所有的對都在特定的公差內(nèi)匹配，則處理完成。如果不是，則在步驟350對VCM信號步幅進行調(diào)整以提高下一次嘗試的一致性，之后在步驟360進行道擦除。以這種方式，可以自動地適應HDD之間在碰撞止動器服從之間的差異。重—疊—負標被預先確定，并且與產(chǎn)生伺服道之間的期望間隔的值對應。在用改進的VCM信號步幅值重復寫步驟之前，在步驟360中擦除舊圖案。將數(shù)字VCM信號設(shè)置到通常使得致動器臂與碰撞止動器輕微接觸的值，并且使得寫入門電路(writegate)能夠提供連續(xù)的DC擦除。以確保在盤的每次旋轉(zhuǎn)期間RWH移動少于一個寫寬度的方式將VCM信號值步進到較高的值。在該點，在步驟310再次迫使致動器臂靠著碰撞止動器，以為寫道的另一個序列的處理作準備。重復這種擦除/寫入/檢查/調(diào)整的迭代序列直到所測量到的種子道間隔在指定的公差限制內(nèi)為止。不擦除最后一組道，所以可以使用它們來開始跨越數(shù)據(jù)存儲表面的最后伺服圖案的拓展。圖11是示出了本發(fā)明的系統(tǒng)優(yōu)選的SSW啟動方法400的流程圖，現(xiàn)在將順帶參照圖1-圖6對其進行描述。在第一步驟402中，擦除旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)30的所有數(shù)據(jù)存儲表面的被選擇的碰撞止動器區(qū)域。如這里所使用的那樣，該碰撞止動器區(qū)域表示在致動器臂嚙合與優(yōu)選為ID碰撞止動器36A的相應碰撞止動器接觸的同時RWH34與其維持轉(zhuǎn)換(transducing)關(guān)系的每個數(shù)據(jù)存儲表面上的區(qū)域。在本例中的碰撞止動器區(qū)域可以從其上迫使致動器臂緊靠著碰撞止動器36A的ID碰撞止動器區(qū)域邊界到超過其致動器臂與碰撞止動器36A不再接觸的OD碰撞止動器區(qū)域邊界、在數(shù)據(jù)存儲表面上徑向延伸300個道的寬度以上?？梢赃x擇服從碰撞止動器的材料的特殊特性以促進本發(fā)明的SSW啟動方法400。優(yōu)選地，但不是必須地，例如選擇碰撞止動器材料以顯示通常線性彈性常數(shù)，使得致動器臂位移(displacement)關(guān)于VCM信號50的數(shù)值一般是線性的。在步驟402中，在產(chǎn)生大VCM信號值以在下一個步驟404中牢固地靠著碰撞止動器36A移動致動器臂之前，將VCM信號50掃描(sweep)擦除每個數(shù)據(jù)存儲表面的整個碰撞止動器區(qū)域所必須的預定范圍。在下一個步驟中，針對每個RWH讀通道(channel)校準噪聲增益基準(noisegainfloor)。該步驟緊接在擦除步驟402之后執(zhí)行并且需要針對每個RWH重復下面的步驟。步驟406(a)增加讀取頭通道增益至高到在存在任何字符組信號的情況下足夠讀取通道飽和的值；且如果通道沒有飽和，則抑制(reject)RWH步驟406(b)讀取基線(baseline)噪聲電平并且向下調(diào)節(jié)增益直到將基線噪聲減小到預定閾值(例如，200/4095)在校準所有頭之后，執(zhí)行下一個步驟408以群寫(gang-write)短的緊間隔的開環(huán)"螺旋"序列。如在這里所使用的那樣，"開環(huán)"表示在沒有徑向位置反饋的情況下執(zhí)行的處理，而"閉環(huán)"表示用徑向位置反饋執(zhí)行的處理，該徑向位置反饋包括但不限于在本領(lǐng)域中已知的傳統(tǒng)的道"尋找并且跟蹤"四元伺服(quad-servo)反饋。參照圖4,通過執(zhí)行下面步驟將短的開環(huán)緊間隔的序列同時("群(gang)")寫入到所有數(shù)據(jù)存儲表面的碰撞止動器區(qū)域。例如根據(jù)主軸電機信號或者現(xiàn)存時鐘道來確定圓周位置。伺服脈沖串可以包括包含VCM信號值和扇區(qū)號碼的灰代碼。步驟408(a)選擇數(shù)字VCM信號值的預定序列步驟408(b)在扇區(qū)中寫單個字符組并且增加字符組號碼(并且將N個字符組寫在扇區(qū)中之后增加扇區(qū)號碼)步驟408(c)增加VCM信號值到預定序列中的下一個值步驟408(d)在盤的確實的下一次旋轉(zhuǎn)上緊鄰先前字符組之后寫另一個單個字符組步驟408(e)重復步驟408(c)-(d)直到序列在其上徑向延伸超過RWH偏移距離(例如，10-15個道或者300-500個字符組)的讀取頭看見第一個伺服脈沖串為止如可以參照圖4理解的那樣，例如，以這種方式寫的字符組沒有^^皮在徑向上不均勻地間隔，并且甚至可能在徑向位置中不單調(diào)增加。致動器軸承(bearing)滑動和滾動、碰撞止動器服從非線性、熱漂移、機械振動和其他因素可以操作來使得字符組的位置在這種開環(huán)序列中隨機化。在將這種短的緊間隔的序列群寫在所有盤表面上之后，下一個步驟410測量該短序列，并且通過針對每個RWH執(zhí)行下面步驟在DSD20中校準每個RWH。步驟410(a)從極端ID向碰撞止動器區(qū)域的OD掃描RWH直到檢測到字符組為止。如果沒有檢測到，則抑制RWH并且針對下一個RWH重智久。步驟410(b)通過使得并且保持第一(例如，232)和最后字符組號碼(例如，258)平均等于所寫的字符組的數(shù)量(例如，500)的一半而在緊間隔的序列上將RWH居中。步驟410(c)調(diào)節(jié)臂電子裝置(AE)增益、通道衰減和可變增益放大器(VGA)增益以獲得期望的字符組讀回幅度，并且如果增益超過閾值則抑制RWH。步驟410(d)執(zhí)行A-D時間測量以獲得RWH偏移延遲。步驟410(e)用在字符組上居中的積分窗口(integrationwindow)重新調(diào)節(jié)AE增益、通道衰減和VGA增益以細調(diào)(refine)讀回幅度。步驟410(f)從ID到OD掃描短的緊間隔的序列，并且針對下一個步驟期間的規(guī)范化收集每個字符組遇到的最大幅度。步驟410(g)從ID到OD掃描短的緊間隔的序列，并且在每次盤旋轉(zhuǎn)期間(1)測量在盤旋轉(zhuǎn)期間移動的徑向距離；(2)累計所移動的徑向距離來以任意幅度單位獲得當前徑向位置；(3)以相同的幅度單位針對每個字符組收集ID和OD半幅度位置(iPos,oPos);和(4)以相同的幅度單位針對每個字符組收集ID和ODAPCT半幅度位置(iAPC和oAPC)。步驟410(h)(1)通過平均針對所有字符組累計的差(iPos-oPos)來計算寫寬度；(2)通過平均針對所有字符組累計的差(iAPC-oAPC)來計算期望的伺服道距離；(3)計算提高用于在步驟416中寫長的緊間隔的序列的緊間隔的序列的斜率所需要的新VCM信號值序列。執(zhí)行上面步驟410(g)以獲得緊間隔的序列字符組位置數(shù)據(jù)(iPos,oPos，iAPC和oAPC),其在下一個步驟412中被使用以為SSW啟動和拓展過程選擇單個RWH并且發(fā)展用于產(chǎn)生(在步驟416中)本發(fā)明的主SSW緊間隔的序列的預定VCM信號值的序列。在步驟410(g)中，在從ID到OD掃描的同時測量逐次旋轉(zhuǎn)RWH徑向移動的距離是在短序列中映射出實際字符組位置的關(guān)鍵，在沒有伺服控制的情況下寫這些實際字符組位置，并且主要借助于與碰撞止動器材料服從的預定VCM信號值的交叉來徑向處置這些實際字符組位置。到目前為止，在本領(lǐng)域中使用的碰撞止動器材料的普通觸變特性已經(jīng)迫使從業(yè)人員使用較長的試錯法來以這種方式定位伺服脈沖串。在步驟410(g)(1)中的初始假設(shè)是(a)RWH正在緩慢地移動，使得在單次盤旋轉(zhuǎn)期間橫跨寫元件(例如，圖4中的元件65)的寬度的一半；(b)—般從ID向OD(任意選擇)掃描；以及(c)在短的緊間隔的序列開始之前在擦除的碰撞止動器區(qū)域中開始該掃描，所以在第一次旋轉(zhuǎn)期間沒有遇到字符組。在掃描期間RWH可以偶爾"備份"，但是只要每次盤旋轉(zhuǎn)橫跨速度小于讀取元件寬度(例如，圖4中的元件67)的35%,就沒有問題?？梢詢H僅使用增加的力迫使致動器臂靠著碰撞止動器直到讀取元件遇到字符組為止。在定位于ID上之后，以從ID向OD徑向掃描的同時在每次旋轉(zhuǎn)期間執(zhí)行的下面步驟進行掃描410(g)(1)(A)讀取在短序列期間所寫的所有圓周字符組片(slot);因為它們從RWH徑向移動，所以大多數(shù)將具有噪聲基準(noisefloor)<table>tableseeoriginaldocumentpage18</column></row><table>在步驟410(g)(3)中，如這里所使用的那樣，在伺服脈沖串的ID—側(cè)上以半幅度點的基于任意幅度的單位將iPos定義為徑向位置。類似地，在伺服脈沖串的OD—側(cè)上以半幅度點的基于任意幅度的單位將oPos定義為徑向位置。因為幅度差(iPos-oPos)以相同的單位是RWH寫寬度的一半，所以可以將這些(iPos,oPos)徑向位置值表示為RWH寫寬度的百分比。在步驟410(g)(4)中，如這里所使用的那樣，在適當間隔的四元伺服脈沖串(圖3)的ID—側(cè)上以半幅度點的基于任意幅度的單元將iAPCT定義為目標徑向位置。類似地，在適當間隔的四元伺服脈沖串(圖3)的OD—側(cè)上以半幅度點的基于任意幅度的單位將oAPCT定義為目標徑向位置。則在獲得期望的讀取元件APCT操作點64(圖3)所需要的期望道節(jié)距上，幅度差(iAPCT-oAPCT)是兩個伺服道(從A到C的徑向距離)，從寫寬度和幅度單位之間的已知關(guān)系的角度來說還可以將其表示為RWH寫寬度的百分比。，在針對DSD20中的最后RWH完成了最后的步驟410(h)(3)之后，(用相關(guān)聯(lián)的預定VCM信號值序列)選擇單個RWH以在下一個步驟412中寫緊間隔的啟動序列和伺服種子道。如果沒有抑制通常默認的RWH，則選擇其。否則，選擇另一個RWH并且日志記錄其標識符，而且處理前進到SSW啟動步驟414。SSW啟動步驟414包括緊間隔的序列步驟416和伺服種子道步驟418。除了其限于單個數(shù)據(jù)存儲表面的碰撞止動器區(qū)域中的單個RWH(拓展頭)以外，步驟416與步驟408類似地開始。使用新VCM信號值序列，通過執(zhí)行下面步驟寫短的開環(huán)緊間隔的序列。<table>tableseeoriginaldocumentpage19</column></row><table>步驟416(e)以使用步驟416(c)中累計的位置數(shù)據(jù)的閉環(huán)緊間隔的序列來繼續(xù)初始的開環(huán)緊間隔的序列，以操作定位RWH的伺服控制環(huán)來在啟動序列中寫下一個伺服脈沖串。從步驟416(c)(2)可以獲得當前位置，并且可以在伺服控制器中獲得伺服環(huán)增益。這是針對閉環(huán)伺服控制的特殊情況，而且適當?shù)牟僮骷僭O(shè)VCM信號序列以每次旋轉(zhuǎn)最好不多于道寬度的2-3%從ID向OD非常緩慢地掃描。在整個過程期間致動器臂靠著碰撞止動器的穩(wěn)《性也幫助成功的伺服操作。通過執(zhí)行下面步驟在緊間隔的序列的第二(閉環(huán))部分中獲得適當一致的伺服脈沖串間隔。<table>tableseeoriginaldocumentpage20</column></row><table>在完成步驟416之后，伺服脈沖串的緊間隔的序列在一個數(shù)據(jù)存儲表面的碰撞止動器區(qū)域中在至少三個RWH偏移(例如，30個數(shù)據(jù)道)上延伸，在步驟418中以足以促進同心伺服種子道的閉環(huán)創(chuàng)建的精度來處置緊間隔的序列的第二閉環(huán)部分中的字符組。在產(chǎn)生祠服種子道之前附加的測量或者測試都不是必須的，這是因為已經(jīng)針對DSD20中的所有RWH收集了所有RWH參數(shù)并且知道緊間隔的序列的閉環(huán)部分中的各個字符組位置(例如，見關(guān)于圖5-7的討論)。圖12是更加詳細地示出伺服種子道產(chǎn)生步驟418的流程圖。諒技術(shù)的重要特點是使用從緊間隔的序列的第二閉環(huán)部分收集的映射位置數(shù)據(jù)的閉環(huán)尋找和道操作。參照圖13,將包括例如種子扇區(qū)80之類的多個伺服種子扇區(qū)的每個新伺服種子道寫在較早種子道的ID—側(cè)。步驟418通過在步驟502指定同心伺服種子道的數(shù)目N開始，并且繼續(xù)到將索引n從N減小到1的索引步驟504的迭代環(huán)中。在下一個步驟506中，拓展RWH通過在來自跨越靠近間隔的啟動序列84的拓展RWH讀取路徑82的讀回信號上伺服進行尋找并且停留(settle)在第n伺服種子道上。在步驟508中，所有RWH在所有之前寫的伺服種子道的ID一側(cè)上的所有數(shù)據(jù)存儲表面上群寫第n伺服種子道。除非11=0,否則通過在來自跨越靠近間隔的啟動序列84的拓展RWH讀取路徑82的讀回信號上伺服在步驟510中將拓展RWH向內(nèi)重新定位道的一半。在下一個步驟512中，拓展RWH擦除一擦除帶86以準備重新進入步驟504的迭代環(huán)。因此，在逐漸擦除靠近間隔的伺服脈沖串序列84的同時從外向內(nèi)寫伺服種子道，因為RWH偏移距離所以其內(nèi)部部分保持可以用于伺服拓展RWH。下面結(jié)合圖14來討論用于在緊間隔的伺服脈沖串序列84上伺服的優(yōu)選技術(shù)。該技術(shù)是通過致動器臂的碰撞止動器嚙合來促進的"慢速率，'技術(shù)，并且已經(jīng)證明除非非常靠近序列84的OD邊緣進行尋找否則該技術(shù)在啟動序列的第二閉環(huán)部分上執(zhí)行良好。返回到圖11，在步驟418中寫必要數(shù)目的伺服種子道之后，完成SSW啟動步驟414。使用在步驟418中所寫的伺服種子道，現(xiàn)在可以在下一個步驟420中開始完全速率伺服環(huán)。使用這些伺服種子道，SSW拓展使用傳統(tǒng)ABCD四元伺服脈沖串伺服扇區(qū)信息(例如，圖13中的扇區(qū)80)在下一個步驟422中在每個數(shù)據(jù)存儲表面上針對每個RWH從ID到OD進行，以依次尋找并且停留并且寫到每個新伺服道。在緊間隔的序列上的伺服法由發(fā)明人測量的讀取頭位置估計的圖，現(xiàn)在結(jié)合所測量的字符組位置數(shù)據(jù)的下面的表對其進行描述。<table>complextableseeoriginaldocumentpage21</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage22</column></row><table>該表的第一列是"字符組號碼"，針對整個緊間隔的啟動序列84(圖13)從扇區(qū)0字符組0到最后扇區(qū)最后字符組計數(shù)，并且其包括用頭保持裝置(headheldstationery)(見圖5)在每次旋轉(zhuǎn)期間可能具有非零幅度的30個字符組。該表的第二和第三列是在結(jié)合圖U在上面討論的步驟416(c)中從ID到OD的測量通過期間獲得的"測量的字符組位置"數(shù)據(jù)，并且以同與徑向位置對應的VCMDAC輸入數(shù)相等的單位分別表示針對每個字符組的ID和OD半幅度徑向位置。該表的第四列是"讀回幅度，，，表示從針對一個特定旋轉(zhuǎn)的讀取頭元件到緊間隔的啟動序列84的信息。因為這些目的，忽略在35%-65%范圍60A-B(圖2)內(nèi)不具有讀回幅度的任何字符組，包括任何最高的幅度字符組511-521，省略對應的讀回幅度以簡化該表。對于所示的例子，峰值字符組幅度是3050,限定范圍60A-B是[1068，1983],而半幅度是1525。最后，該表的第五和第六列是針對每個字符組獲得的"位置估計"。從每個單個字符組幅度"4數(shù)中，可以獲得兩個頭位置估計。通過從對應的測量的ID50y。邊緣字符組位置中減去半幅度(在本例中為1525)和對應讀回幅度之間的差來計算每個頭ID位置估計。類似地，通過將半幅度(在本例中為1525)和對應讀回幅度之間的差與對應的測量的OD50。/。邊緣字符組位置相加來計算每個頭OD位置估計。所以，對于字符組503，ID估計是110120-(525-1101)而OD估計是115235+(1525-1101)=115659。在圖14中，鉆石符號102A-B表示來自該表的第五列的頭ID位置估計，而方形符號104A-B表示來自該表的最后列的頭OD位置估計。從該圖中，可以容易理解，每個字符組具有一致地就位于116000之下的一個位置估計(104A或者102B),而所有其他估計都無意義地發(fā)散，如所預期的那樣。通過啟動序列84(圖13)由這種單次旋轉(zhuǎn)報告的徑向"伺服"位置是這樣的一個其在組104A和102B中一致，并且由帶有范圍[115659U5776]或者115717加或減59所表示的精度的本方法進行測量。很清楚，根據(jù)這些示教，本發(fā)明的其他實施方式和變型對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員顯而易見。雖然已經(jīng)參照現(xiàn)在優(yōu)選的實施方式描述了本發(fā)明，但是應該理解，在不偏離本發(fā)明的精神的情況下，可以進行各種變型。因此，僅僅由下面權(quán)利要求限制本發(fā)明，當結(jié)合上面說明書和附圖進行觀看時，其包括所有這樣的實施方式和變型。權(quán)利要求1.一種用于在數(shù)據(jù)存儲裝置(DSD)的數(shù)據(jù)存儲道中寫嵌入的伺服位置信息的方法，所述數(shù)據(jù)存儲裝置(DSD)具有(1)帶有包含每個都布置在多個扇區(qū)上的數(shù)據(jù)存儲道的至少一個數(shù)據(jù)存儲表面的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，(2)以與數(shù)據(jù)存儲表面的轉(zhuǎn)換關(guān)系布置的讀寫頭(RWH)，(3)用于根據(jù)直線電機(VCM)信號值將RWH布置在數(shù)據(jù)存儲表面上的徑向位置中的致動器，(4)被布置來限制致動器運動的至少一個碰撞止動器，和(5)用于響應于從數(shù)據(jù)存儲表面讀取的信息產(chǎn)生VCM信號的伺服控制環(huán)，所述方法包括步驟(a)迫使致動器靠著碰撞止動器，從而將RWH移動到數(shù)據(jù)存儲表面的碰撞止動器區(qū)域；(b)將伺服脈沖串的開環(huán)序列寫在碰撞止動器區(qū)域中；(c)根據(jù)從較早寫的多個伺服脈沖串中讀取的幅度信息寫每個都定位在碰撞止動器區(qū)域中的伺服脈沖串的閉環(huán)序列；(d)根據(jù)從較早寫的多個伺服脈沖串中讀取的幅度信息寫每個都定位在碰撞止動器區(qū)域中的多個閉環(huán)伺服種子道；和(e)寫每個都根據(jù)從較早寫的伺服道中讀取的伺服位置信息而定位的多個伺服道，從而在伺服環(huán)控制下從伺服種子道跨越數(shù)據(jù)存儲表面拓展伺服道。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括步驟(a.l)將伺服脈沖串的短序列寫在碰撞止動器區(qū)域中；和(a.2)在多個道上讀取短的伺服脈沖串序列幅度以確定與碰撞止動器區(qū)域中的RWH位置中的一個道變化對應的VCM信號值變化，從而可以針對寫另一個開環(huán)伺服脈沖串序列選擇VCM信號值的預定序列。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括步驟(b.l)將RWH移動到根據(jù)VCM信號值的預定序列之一而布置的徑向位置；和(b.2)寫單個伺服脈沖串，從而將開環(huán)伺服脈沖串序列總體上沿著碰撞止動器區(qū)域中的分段螺旋路徑布置。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，還包括步驟(c.l)將RWH移動到根據(jù)響應于從較早寫的多個伺服脈沖串讀取的幅度信息而產(chǎn)生的VCM信號值布置的徑向位置；和(c.2)寫單個伺服脈沖串，從而將閉環(huán)伺服脈沖串序列總體上沿碰撞止動器區(qū)域中的分段螺旋路徑布置。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括步驟(d.l)在根據(jù)響應于從閉環(huán)伺服脈沖串序列讀取的幅度信息產(chǎn)生的VCM信號值而布置的新伺服種子道上尋找并且停留RWH;和(d.2)在新伺服種子道的所有扇區(qū)中寫伺服位置信息圖案，從而將多個閉環(huán)伺服種子道總體上同心地布置在碰撞止動器區(qū)域中。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括步驟(e.l)在根據(jù)響應于從現(xiàn)存的伺服道讀取的信息產(chǎn)生的VCM信號值而布置的新伺服道上尋找和停留RWH;和(e.2)在新伺服道的所有扇區(qū)中寫伺服位置信息圖案。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括步驟(b.l)將RWH移動到根據(jù)VCM信號值的預定序列之一而布置的徑向位置；和(b.2)寫單個伺服脈沖串，從而將開環(huán)伺服脈沖串序列總體上沿著碰撞止動器區(qū)域中的分段螺旋路徑布置。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括步驟(c.l)將RWH移動到根據(jù)響應于從多個較早寫的伺服脈沖串讀取的幅度信息產(chǎn)生的VCM信號值而布置的徑向位置；和(c.2)寫單個伺服脈沖串，從而將閉環(huán)伺服脈沖串序列總體上沿著碰撞止動器區(qū)域中的分段螺旋路徑布置。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括步驟(d.l)在根據(jù)響應于從閉環(huán)伺服脈沖串序列讀取的幅度信息產(chǎn)生的VCM信號值布置的新伺服種子道上尋找和停留RWH;和(d.2)在新伺服種子道的所有扇區(qū)中寫伺服位置信息圖案，從而將多個閉環(huán)伺服種子道總體上同心地布置在碰撞止動器區(qū)域中。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括步驟(e.l)在根據(jù)響應于從現(xiàn)存伺服道讀取的信息產(chǎn)生的VCM信號值而布置的新伺服道上尋找和停留RWH;和(e.2)在新伺服道的所有扇區(qū)中寫伺服位置信息圖案。11.一種數(shù)據(jù)存儲裝置(DSD)，包括旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，具有定義每個都布置在多個扇區(qū)上的多個總體上同心的數(shù)據(jù)存儲道的至少一個數(shù)據(jù)表面；讀寫頭(RWH)，以與數(shù)據(jù)存儲表面的轉(zhuǎn)換關(guān)系由致動器支持；至少一個碰撞止動器，被布置來限制致動器運動；直線電機(VCM),被耦合到致動器以響應于VCM信號來定位RWH;伺服控制環(huán)，被耦合到VCM和RWH以響應于從數(shù)據(jù)存儲道讀取的信息而產(chǎn)生VCM信號；和伺服寫入控制器，被耦合到伺服控制環(huán)以在數(shù)據(jù)存儲表面上的數(shù)據(jù)存儲道中寫嵌入的祠服位置信息，包括用于迫使致動器靠著碰撞止動器從而將RWH移動到數(shù)據(jù)存儲表面的碰撞止動器區(qū)域的部件；用于將伺服脈沖串的開環(huán)序列寫在碰撞制動器區(qū)域中的部件；用于根據(jù)從多個較早寫的伺服脈沖串讀取的幅度信息寫每個都在碰撞止動器區(qū)域中定位的伺服脈沖串的閉環(huán)序列的部件；用于根據(jù)從多個較早寫的伺服脈沖串讀取的幅度信息寫每個都在碰撞止動器區(qū)域中定位的多個閉環(huán)伺服種子道的部件；和用于寫每個都根據(jù)從較早寫的伺服道讀取的伺服定位信息定位的多個伺服道，從而在伺服環(huán)控制下從伺服種子道跨越數(shù)據(jù)存儲表面拓展伺服道的部件。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的DSD,其中所述伺服寫入控制器還包括用于在碰撞止動器區(qū)域中寫伺服字符組的短序列的部件；和用于在多個道上讀取短的伺服脈沖串序列幅度以確定與碰撞止動器區(qū)域中的RWH位置中的一個道變化對應的VCM信號值變化，從而可以針對寫另一個開環(huán)伺服脈沖串序列選擇VCM信號值的預定序列的部件。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的DSD，其中所述伺服寫入控制器還包括用于將RWH移動到根據(jù)VCM信號值的預定序列之一而布置的徑向位置的部件；和用于寫單個伺服脈沖串，從而將開環(huán)伺服脈沖串序列總體上沿著碰撞止動器區(qū)域中的分段螺旋路徑布置的部件。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的DSD,其中所述伺服寫入控制器還包括用于將RWH移動到根據(jù)響應于從較早寫的多個伺服脈沖串讀取的幅度信息而產(chǎn)生的vcm信號植布置的徑向位置的部件；和用于寫單個伺服脈沖串，從而將閉環(huán)伺服脈沖串序列總體上沿碰撞止動器區(qū)域中的分段螺旋路徑布置的部件。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的dsd,其中所述伺服寫入控制器還包括用于在根據(jù)響應于從閉環(huán)伺服脈沖串序列讀取的幅度信息產(chǎn)生的vcm信號值而布置的新伺服種子道上尋找并且停留rwh的部件；和用于在新伺服種子道的所有扇區(qū)中寫伺服位置信息圖案，從而將多個閉環(huán)伺服種子道總體上同心地布置在碰撞止動器區(qū)域中的部件。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的dsd，其中所述伺服寫入控制器還包括用于在根據(jù)響應于從現(xiàn)存的伺服道讀取的信息產(chǎn)生的vcm信號值而布置的新伺服道上尋找和停留rwh的部件；和用于在新伺服道的所有扇區(qū)中寫伺服位置信息圖案的部件。17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的dsd，其中所述伺服寫入控制器還包括用于將rwh移動到根據(jù)vcm信號值的預定序列之一而布置的徑向位置的部件；和用于寫單個伺服脈沖串，從而將開環(huán)伺服脈沖串序列總體上沿著碰撞止動器區(qū)域中的分段螺旋路徑布置的部件。18.根據(jù)權(quán)利要求11所述的dsd，其中所述伺服寫入控制器還包括用于將rwh移動到根據(jù)響應于從多個較早寫的伺服脈沖串讀取的幅度信息產(chǎn)生的vcm信號值而布置的徑向位置的部件；和用于寫單個伺服脈沖串，從而將閉環(huán)伺服脈沖串序列總體上沿著碰撞止動器區(qū)域中的分段螺旋路徑布置的部件。19.根據(jù)權(quán)利要求11所述的dsd,其中所述伺服寫入控制器還包括用于在根據(jù)響應于從閉環(huán)伺服脈沖串序列讀取的幅度信息產(chǎn)生的vcm信號值布置的新伺服種子道上尋找和停留rwh的部件；和用于在新伺服種子道的所有扇區(qū)中寫伺服位置信息圖案，從而將多個閉環(huán)伺服種子道總體上同心地布置在碰撞止動器區(qū)域中的部件。20.根據(jù)權(quán)利要求11所述的dsd,其中所述伺服寫入控制器還包括在根據(jù)響應于從現(xiàn)存伺服道讀取的信息產(chǎn)生的vcm信號值而布置的新伺服道上尋找和停留rwh的部件；和在新伺服道的所有扇區(qū)中寫伺服位置信息圖案的部件。全文摘要一種自伺服寫入(SSW)方法，在致動器靠著服從結(jié)構(gòu)(例如，止動器)完全嚙合的情況下，首先在分段的螺旋路徑中寫伺服脈沖串的緊間隔的開環(huán)序列，然后在從較早寫的伺服脈沖串讀回幅度信息的同時在閉環(huán)伺服控制下繼續(xù)寫該緊間隔的序列，直到緊間隔的字符組圖案在幾個讀寫頭(RWH)偏移間隔上延伸為止。在致動器還靠著服從結(jié)構(gòu)完全嚙合的情況下，隨后由閉合伺服控制環(huán)讀回該緊間隔的啟動序列以寫多個同心的伺服種子道，隨后將其跨越其余盤表面自拓展以產(chǎn)生最后的伺服圖案。文檔編號G11B5/596GK101206870SQ20071019932公開日2008年6月25日申請日期2007年12月17日優(yōu)先權(quán)日2006年12月15日發(fā)明者加里·A·赫布斯特,林中民,肯尼思·J·道格蒂申請人:日立環(huán)球儲存科技荷蘭有限公司