一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置。
【背景技術(shù)】
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[0002]在無(wú)人駕駛智能車(chē)的研宄中，常常需要對(duì)圖像進(jìn)行逆透視變換以便車(chē)道線等識(shí)另IJ，但是由于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)使攝像機(jī)位置發(fā)生改變，從而導(dǎo)致逆透視變換結(jié)果有變化，所以需要不定期地對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行逆透視標(biāo)定，然后現(xiàn)有的標(biāo)定裝置都是棋盤(pán)格標(biāo)定板，因其大小尺寸過(guò)小，標(biāo)定誤差很大，棋盤(pán)格標(biāo)定板不方便攜帶，因此不能滿足實(shí)際應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]針對(duì)上述情況，為了克服現(xiàn)有逆透視標(biāo)定裝置的缺陷，本實(shí)用新型的目的就是提供一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)不受場(chǎng)地環(huán)境限制快速完成標(biāo)定，有效解決現(xiàn)有裝置不滿足智能車(chē)研宄中的實(shí)際標(biāo)定要求、標(biāo)定誤差大、不方便攜帶等問(wèn)題。
[0004]一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置，包括標(biāo)定帶，其特征在于，所述的標(biāo)定帶正面上有黑白方形格，并且每個(gè)方形格中間都有數(shù)字；數(shù)字要求按順序書(shū)寫(xiě)，即第一個(gè)格子是I，第二個(gè)是2，以此類(lèi)推，第N個(gè)格子上的數(shù)字是N ;
[0005]所述的黑白方形格的寬度是標(biāo)定帶的寬度，要求黑白方形格相間，即黑方形格、白方形格按順序依次呈現(xiàn)。
[0006]進(jìn)一步，其特征在于，所述的標(biāo)定帶寬度W為10的倍數(shù)，單位厘米；標(biāo)定帶的長(zhǎng)度L滿足300〈L〈1500，其長(zhǎng)度要求是寬度的整數(shù)倍，單位厘米，長(zhǎng)度計(jì)算公式是:
[0007]L = W*N
[0008]其中N是標(biāo)定帶上的方形格子數(shù)量。
[0009]進(jìn)一步，所述的方形格上的數(shù)字要求在格子中間顯示，大小是格子的1/9至1/4。
[0010]進(jìn)一步，所述的標(biāo)定帶可以組合使用，有多條標(biāo)定帶組成一個(gè)矩形。即逆透視標(biāo)定裝置，包括圍成矩形的四條以上標(biāo)定帶，且相鄰兩個(gè)標(biāo)定帶中相鄰的兩個(gè)方格長(zhǎng)度和是寬度對(duì)齊擺放。
[0011]或者至少包括兩條平行的標(biāo)定帶，和兩條車(chē)道線組成矩形。
[0012]技術(shù)方案中需要特別說(shuō)明的是:
[0013]1.將一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置設(shè)計(jì)成標(biāo)定帶而不是標(biāo)定板的最主要原因有兩個(gè)，原因一是標(biāo)定板不可能制作得特別大，一個(gè)600cmX1500cm的標(biāo)定板，重量上百斤，不方便移動(dòng)，因此只能在特定場(chǎng)地才能標(biāo)定，而使用標(biāo)定帶組成一個(gè)600cmX1500cm的矩形只需要2條600cm和2條1500cm規(guī)格的標(biāo)定帶就行，而且體積小輕便，方便攜帶；原因二是標(biāo)定過(guò)程中需要車(chē)輛的縱軸線與矩形的縱軸線在同一條直線上，如果使用標(biāo)定板標(biāo)定，這需要將車(chē)輛反復(fù)挪動(dòng)才能滿足這一要求，而使用標(biāo)定帶只需要將標(biāo)定帶沿著車(chē)輛同側(cè)的兩個(gè)車(chē)輪擺好就行，如附圖2所示，很便捷，大大縮短了標(biāo)定時(shí)間。
[0014]2.在實(shí)際的標(biāo)定過(guò)程中，將會(huì)用到至少2條標(biāo)定帶，因此在制作標(biāo)定帶的時(shí)候，同一規(guī)格的標(biāo)定帶需要制作多條，組成一套標(biāo)定裝置，一般對(duì)已攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定時(shí)需要4條，長(zhǎng)的短的各兩條，但有時(shí)考慮到標(biāo)定帶長(zhǎng)度有限，可以使用多條標(biāo)定帶拼接使用；
[0015]3.在格子上標(biāo)數(shù)字的目的是方便計(jì)算矩形的邊長(zhǎng)，這樣已不需數(shù)格子，也不需要用尺子測(cè)量，可以節(jié)約標(biāo)定的時(shí)間；
[0016]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0017]1.裝置外形方面，其制作簡(jiǎn)單、成本低、可折疊方便攜帶、自帶刻度不需要使用尺子測(cè)量，規(guī)格多種多樣可以滿足不同的實(shí)際應(yīng)用；
[0018]2.裝置使用方面，克服了現(xiàn)有標(biāo)定板的一切缺陷，還可以不受場(chǎng)地環(huán)境限制快速完成標(biāo)定，并且大大地提高了標(biāo)定精度，增強(qiáng)標(biāo)定范圍，可以同時(shí)對(duì)多個(gè)攝像機(jī)同時(shí)進(jìn)行標(biāo)定;
【附圖說(shuō)明】
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[0019]圖1本實(shí)用新型標(biāo)定帶的結(jié)構(gòu)示意圖
[0020]圖2多個(gè)標(biāo)定帶組合使用時(shí)候示意圖
【具體實(shí)施方式】
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[0021]下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)用新型的技術(shù)方案做了進(jìn)一步的具體描述。
[0022]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:包括標(biāo)定帶，所述的標(biāo)定帶正面上有黑白方形格，并且每個(gè)方形格中間都有數(shù)字；所述的標(biāo)定帶是塑料布做成，要求防雨、輕便、可折疊、便攜帶；所述的黑白方形格的寬度是標(biāo)定帶的寬度，要求黑白方形格相間，即黑方形格、白方形格按順序依次呈現(xiàn)；所述的標(biāo)定帶寬度W根據(jù)實(shí)際標(biāo)定的需要進(jìn)行設(shè)置，一般要求是10的倍數(shù)，即10、20、30、40、50、100等，單位厘米；標(biāo)定帶的長(zhǎng)度L也是根據(jù)實(shí)際標(biāo)定的需要進(jìn)行設(shè)置，要求L滿足300〈L〈1500，其長(zhǎng)度要求是寬度的整數(shù)倍，單位厘米，長(zhǎng)度計(jì)算公式:
[0023]L = W*N
[0024]其中N是標(biāo)定帶上的方形格子數(shù)量；所述的方形格上的數(shù)字要求在格子中間顯示，大小是格子的1/9至1/4，具體大小與方形格的大小有關(guān)，目的要求標(biāo)定人員站在旁邊能很容易看清格子中的數(shù)字；數(shù)字要求按順序書(shū)寫(xiě)，即第一個(gè)格子是1，第二個(gè)是2，以此類(lèi)推，第N個(gè)格子上的數(shù)字是N;
[0025]1.結(jié)合標(biāo)定帶的結(jié)構(gòu)示意圖，制作了一個(gè)標(biāo)定帶，寬度為30厘米，長(zhǎng)度為900厘米，共有30個(gè)方形格，黑白方形格各15個(gè)，數(shù)字由I到30順利呈現(xiàn)。
[0026]2.制作的標(biāo)定的材料是廣告布，可以防水，并且輕便可以卷起來(lái)，方便攜帶。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置，包括標(biāo)定帶，其特征在于，所述的標(biāo)定帶正面上有黑白方形格，并且每個(gè)方形格中間都有數(shù)字；所述的黑白方形格的寬度是標(biāo)定帶的寬度，要求黑白方形格相間，即黑方形格、白方形格按順序依次呈現(xiàn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置，其特征在于，所述的標(biāo)定帶寬度W為10的倍數(shù)，單位厘米；標(biāo)定帶的長(zhǎng)度L滿足300〈L〈1500，其長(zhǎng)度要求是寬度的整數(shù)倍，單位厘米，長(zhǎng)度計(jì)算公式是:L = W*N 其中N是標(biāo)定帶上的方形格子數(shù)量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置，其特征在于，所述的方形格上的數(shù)字要求在格子中間顯示，大小是格子的1/9至1/4。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置，其特征在于， 包括圍成矩形的四條以上標(biāo)定帶，且相鄰兩個(gè)標(biāo)定帶中相鄰的兩個(gè)方格長(zhǎng)度和是寬度對(duì)齊擺放； 或者至少包括兩條平行的標(biāo)定帶，和兩條車(chē)道線組成矩形。
【專(zhuān)利摘要】一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置，其屬于無(wú)人駕駛智能車(chē)中計(jì)算機(jī)視覺(jué)標(biāo)定領(lǐng)域，具體涉及一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置的制造方法和裝置尺寸，目的是解決傳統(tǒng)標(biāo)定板尺寸較小以及無(wú)刻度的問(wèn)題。一種用于智能車(chē)的逆透視標(biāo)定裝置，包括標(biāo)定帶，其特征在于，所述的標(biāo)定帶正面上有黑白方形格，并且每個(gè)方形格中間都有數(shù)字；數(shù)字要求按順序書(shū)寫(xiě)，即第一個(gè)格子是1，第二個(gè)是2，以此類(lèi)推，第N個(gè)格子上的數(shù)字是N；所述的黑白方形格的寬度是標(biāo)定帶的寬度，要求黑白方形格相間，即黑方形格、白方形格按順序依次呈現(xiàn)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、方便攜帶、并且含有刻度不需另外測(cè)量、顏色特征顯著便于檢測(cè)。
【IPC分類(lèi)】G06T7-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204331829
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420709603
【發(fā)明人】袁家政, 劉宏哲, 鮑泓, 鄭永榮
【申請(qǐng)人】北京聯(lián)合大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年5月13日
【申請(qǐng)日】2014年11月23日