一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法及裝置。其中，該方法包括：確定第一子函數(shù)的第一參數(shù)，并根據(jù)第一子函數(shù)確定第一子路徑；根據(jù)第一參數(shù)確定第二子函數(shù)的第二參數(shù)；第一取值區(qū)間的終點(diǎn)與第二取值區(qū)間的起點(diǎn)重合，且第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的值與第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同；根據(jù)第二子函數(shù)確定第二子路徑，第二子路徑為第一子路徑的下一級(jí)子路徑；將第一子路徑和第二子路徑組合為移動(dòng)路徑，指示目標(biāo)對(duì)象根據(jù)移動(dòng)路徑進(jìn)行移動(dòng)。該方法中，根據(jù)相鄰兩段子路徑之間的函數(shù)關(guān)系可以自動(dòng)重復(fù)確定下一級(jí)子路徑，不需要人工干預(yù)，從而提高了移動(dòng)路徑的準(zhǔn)確度，同時(shí)提高了設(shè)置移動(dòng)路徑的效率。
【專利說(shuō)明】
_種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及動(dòng)畫(huà)對(duì)象處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法及裝 置。
【背景技術(shù)】
[0002] 在二維或三維動(dòng)畫(huà)中，借助柔體物理模擬引擎，模擬對(duì)象運(yùn)動(dòng)。動(dòng)畫(huà)師通過(guò)調(diào)節(jié)布 料的物理屬性以及環(huán)境中的力場(chǎng)，對(duì)動(dòng)畫(huà)進(jìn)行物理模擬，制作出對(duì)象運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫(huà)。使用物理模 擬的方法，可以保留飄帶運(yùn)動(dòng)的物理特征，增強(qiáng)運(yùn)動(dòng)的真實(shí)感。
[0003] 通常，在二維飛天動(dòng)畫(huà)中，根據(jù)動(dòng)畫(huà)師對(duì)飄帶運(yùn)動(dòng)規(guī)律的經(jīng)驗(yàn)性理解，手工指定飄 帶的運(yùn)動(dòng)。動(dòng)畫(huà)師通過(guò)手動(dòng)繪制關(guān)鍵幀，然后對(duì)飄帶進(jìn)行關(guān)鍵幀插值，繪制出飄帶運(yùn)動(dòng)的動(dòng) 畫(huà)序列。動(dòng)畫(huà)師可以直觀控制飄帶的運(yùn)動(dòng)形態(tài)，相對(duì)準(zhǔn)確地還原動(dòng)畫(huà)對(duì)象的形態(tài)。
[0004] 在目前的動(dòng)畫(huà)制作軟件中，一般通過(guò)調(diào)節(jié)布料的物理屬性以及環(huán)境中的力場(chǎng)，繪 制對(duì)象的模擬動(dòng)畫(huà)。對(duì)于動(dòng)畫(huà)師來(lái)說(shuō)，這一過(guò)程操作不夠直觀，難以控制飄帶運(yùn)動(dòng)形態(tài)。此 外，這種人工手動(dòng)繪制關(guān)鍵幀的方式費(fèi)時(shí)費(fèi)力，效率低下，且難以符合動(dòng)畫(huà)對(duì)象運(yùn)動(dòng)的物理 規(guī)律，繪制得到的飄帶運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫(huà)缺少物理真實(shí)感。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法及裝置，用于解決現(xiàn)有確定動(dòng)畫(huà) 對(duì)象移動(dòng)路徑時(shí)效率低下的技術(shù)問(wèn)題。
[0006] 本發(fā)明實(shí)施例提供的一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法，包括以下步驟：
[0007] 確定第一子函數(shù)的第一參數(shù)，并根據(jù)第一子函數(shù)確定第一子路徑，第一參數(shù)包括 第一子函數(shù)的第一頻率、第一幅值、第一相位、第一位移量和第一取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多 項(xiàng)；
[0008] 根據(jù)第一參數(shù)確定第二子函數(shù)的第二參數(shù)，第二參數(shù)包括第二子函數(shù)的第二頻 率、第二幅值、第二相位、第二位移量和第二取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)；第一取值區(qū)間的終 點(diǎn)與第二取值區(qū)間的起點(diǎn)重合，且第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的值與第二子函數(shù) 在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同；
[0009] 根據(jù)第二子函數(shù)確定第二子路徑，第二子路徑為第一子路徑的下一級(jí)子路徑；
[0010] 將第一子路徑和第二子路徑組合為移動(dòng)路徑，指示目標(biāo)對(duì)象根據(jù)移動(dòng)路徑進(jìn)行移 動(dòng)。
[0011] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一子函數(shù)和第二子函數(shù)為同類型且連續(xù)可導(dǎo)的周期 函數(shù)。
[0012] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第二頻率與第一頻率相同，第二幅值大于第一幅值，第 二相位與第一相位相同；
[0013] 第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在第一取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi) 任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零；
[0014] 第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在第二取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi) 任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零。
[0015] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，將第一子路徑和第二子路徑組合為移動(dòng)路徑，包括：
[0016] 根據(jù)顯示尺寸設(shè)置子路徑的級(jí)數(shù)；
[0017] 重復(fù)確定下一級(jí)子路徑，確定所有的子路徑，并將所有的子路徑組合為移動(dòng)路徑。
[0018] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括：
[0019] 設(shè)置初始子路徑的初始子函數(shù)的參數(shù)，初始子路徑為所有子路徑中的第一級(jí)子路 徑。
[0020] 基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的裝置，包括：
[0021] 第一確定模塊，用于確定第一子函數(shù)的第一參數(shù)，并根據(jù)第一子函數(shù)確定第一子 路徑，第一參數(shù)包括第一子函數(shù)的第一頻率、第一幅值、第一相位、第一位移量和第一取值 區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)；
[0022] 參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)第一參數(shù)確定第二子函數(shù)的第二參數(shù)，第二參數(shù)包括第 二子函數(shù)的第二頻率、第二幅值、第二相位、第二位移量和第二取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)； 第一取值區(qū)間的終點(diǎn)與第二取值區(qū)間的起點(diǎn)重合，且第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處 的值與第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同；
[0023]第二確定模塊，用于根據(jù)第二子函數(shù)確定第二子路徑，第二子路徑為第一子路徑 的下一級(jí)子路徑；
[0024]組合模塊，用于將第一子路徑和第二子路徑組合為移動(dòng)路徑，指示目標(biāo)對(duì)象根據(jù) 移動(dòng)路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0025]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一子函數(shù)和第二子函數(shù)為同類型且連續(xù)可導(dǎo)的周期 函數(shù)。
[0026] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第二頻率與第一頻率相同，第二幅值大于第一幅值，第 二相位與第一相位相同；
[0027] 第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在第一取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi) 任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零；
[0028] 第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在第二取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi) 任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零。
[0029] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，組合模塊包括：
[0030] 設(shè)置單元，用于根據(jù)顯示尺寸設(shè)置子路徑的級(jí)數(shù)；
[0031] 重復(fù)單元，用于重復(fù)確定下一級(jí)子路徑，確定所有的子路徑，并將所有的子路徑組 合為移動(dòng)路徑。
[0032]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括：
[0033]初始設(shè)置模塊，用于設(shè)置初始子路徑的初始子函數(shù)的參數(shù)，初始子路徑為所有子 路徑中的第一級(jí)子路徑。
[0034]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法及裝置，通過(guò)對(duì)移動(dòng)路徑進(jìn)行 分段處理，根據(jù)相鄰兩段子路徑之間的函數(shù)關(guān)系從而確定下一級(jí)子路徑，進(jìn)而將所有的子 路徑組合為總的移動(dòng)路徑。該方法中，根據(jù)相鄰兩段子路徑之間的函數(shù)關(guān)系可以自動(dòng)重復(fù) 確定下一級(jí)子路徑，不需要人工干預(yù)，從而提高了移動(dòng)路徑的準(zhǔn)確度，同時(shí)提高了設(shè)置移動(dòng) 路徑的效率。同時(shí)，第一子路徑終點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)和第二子路徑起點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)相同，從 而可以使得第一子路徑和第二子路徑無(wú)縫平滑銜接，此時(shí)由第一子路徑和第二子路徑組合 成的移動(dòng)路徑更符合目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。以周期函數(shù)作為子函數(shù)，可以方便確定每個(gè)子 函數(shù)的導(dǎo)數(shù)，進(jìn)而方便確定子函數(shù)的參數(shù)，計(jì)算量小，效率高。
[0035] 本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變 得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫(xiě)的說(shuō)明 書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。
[0036] 下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
【附圖說(shuō)明】
[0037]附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與本發(fā)明的實(shí) 施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：
[0038] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例中設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法流程圖；
[0039] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例中組合移動(dòng)路徑的方法流程圖；
[0040] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例一中設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法流程圖；
[0041] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例一中移動(dòng)路徑的示意圖；
[0042] 圖5為本發(fā)明實(shí)施例中設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的裝置的第一結(jié)構(gòu)圖；
[0043] 圖6為本發(fā)明實(shí)施例中組合模塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0044] 圖7為本發(fā)明實(shí)施例中設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的裝置的第二結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045] 以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí) 施例僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0046] 參見(jiàn)圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法的流程如下，具體包 括步驟101-104:
[0047] 步驟101:確定第一子函數(shù)的第一參數(shù)，并根據(jù)第一子函數(shù)確定第一子路徑，第一 參數(shù)包括第一子函數(shù)的第一頻率、第一幅值、第一相位、第一位移量和第一取值區(qū)間中的一 項(xiàng)或多項(xiàng)。
[0048] 本發(fā)明實(shí)施例中，第一子函數(shù)為第一子路徑的函數(shù)表達(dá)式。第一子函數(shù)為一段函 數(shù)，即該第一子函數(shù)具有第一取值區(qū)間。具體的，第一子函數(shù)為周期函數(shù)，第一子函數(shù)的第 一參數(shù)具體包括第一子函數(shù)的第一頻率、第一幅值、第一相位、第一位移量和第一取值區(qū)間 中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。以三角函數(shù)為例，第一子函數(shù)為/? = %sin:(+釣）+私，X e [mi，m2 ];其 中，ωι為第一頻率、ai為第一幅值、φ?為第一相位、bi為第一位移量;mi為第一取值區(qū)間的起 點(diǎn)，m2為第一取值區(qū)間的終點(diǎn)，[mi，m2]為第一取值區(qū)間。
[0049] 步驟102:根據(jù)第一參數(shù)確定第二子函數(shù)的第二參數(shù)，第二參數(shù)包括第二子函數(shù)的 第二頻率、第二幅值、第二相位、第二位移量和第二取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)；第一取值區(qū) 間的終點(diǎn)與第二取值區(qū)間的起點(diǎn)重合，且第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的值與第二 子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同。
[0050] 本發(fā)明實(shí)施例中，第二子函數(shù)為第二子路徑的函數(shù)表達(dá)式。第二子函數(shù)也為一段 函數(shù)，即該第二子函數(shù)具有第二取值區(qū)間。同時(shí)，第一子函數(shù)和第二子函數(shù)為同類型的函 數(shù)，即第二子函數(shù)也為周期函數(shù)，第二子函數(shù)的第二參數(shù)具體包括第二子函數(shù)的第二頻率、 第二幅值、第二相位、第二位移量和第二取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。仍然以三角函數(shù)為例， 第二子函數(shù)為/]():)=":：^11(&>:.\-_-灼）_彳-/ ):，1￡[111，112];其中，《2為第二頻率、&2為第二幅 值、Φ2為第二相位、b2為第二位移量;ηι為第二取值區(qū)間的起點(diǎn)，Π2為第二取值區(qū)間的終點(diǎn)， [m，n 2]為第二取值區(qū)間。
[0051 ]同時(shí)，由于目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)路徑需要為連續(xù)的，故第一子函數(shù)和第二子函數(shù)組成 的函數(shù)需要為連續(xù)的函數(shù)，故第一子函數(shù)的終點(diǎn)與第二子函數(shù)的起點(diǎn)重合。此時(shí)，第一取值 區(qū)間的終點(diǎn)與第二取值區(qū)間的起點(diǎn)重合，即m 2 = m;同時(shí)，第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終 點(diǎn)處的值與第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同，即fKn^ifdm)。通過(guò)將第一 子函數(shù)的終點(diǎn)與第二子函數(shù)的起點(diǎn)設(shè)置為重合，從而可以將第一子路徑和第二子路徑連接 起來(lái)，從而使得目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)路徑更符合物理規(guī)律。
[0052] 優(yōu)選的，第一子函數(shù)和第二子函數(shù)為同類型且連續(xù)可導(dǎo)的周期函數(shù)；同時(shí)，第一子 函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)與第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)相同。 由于第一子路徑終點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)和第二子路徑起點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)相同，從而可以使得第 一子路徑和第二子路徑無(wú)縫銜接，此時(shí)由第一子路徑和第二子路徑組合成的移動(dòng)路徑更符 合目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。仍然以上述例子為例，第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo) 數(shù)與第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)相同，即為
[0053] 步驟103:根據(jù)第二子函數(shù)確定第二子路徑，第二子路徑為第一子路徑的下一級(jí)子 路徑。
[0054]本發(fā)明實(shí)施例中，第一子路徑和第二子路徑均為總的移動(dòng)路徑中的一段路徑，且 第一子路徑為第二子路徑的上一級(jí)子路徑(或上一段子路徑），第二子路徑為第一子路徑的 下一級(jí)子路徑(或上一段子路徑）。例如，目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)路徑S按照先后順序分為三個(gè)子路 徑，分別為SI、S2和S3，則第一子路徑為S1、第二子路徑為S2;或者，第一子路徑為S2、第二子 路徑為S3。
[0055] 步驟104:將第一子路徑和第二子路徑組合為移動(dòng)路徑，指示目標(biāo)對(duì)象根據(jù)移動(dòng)路 徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0056] 本發(fā)明實(shí)施例中，第一子路徑和第二字路徑均為移動(dòng)路徑中的一段子路徑，可以 將所有的第一子路徑和第二子路徑組合為總的移動(dòng)路徑，該移動(dòng)路徑即為目標(biāo)對(duì)象移動(dòng)的 路徑。在步驟104后，目標(biāo)對(duì)象根據(jù)該移動(dòng)路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0057] 本發(fā)明實(shí)施例提供的一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法，通過(guò)對(duì)移動(dòng)路徑進(jìn)行分段處 理，根據(jù)相鄰兩段子路徑之間的函數(shù)關(guān)系從而確定下一級(jí)子路徑，進(jìn)而將所有的子路徑組 合為總的移動(dòng)路徑。該方法根據(jù)相鄰兩段子路徑之間的函數(shù)關(guān)系可以自動(dòng)重復(fù)確定下一級(jí) 子路徑，不需要人工干預(yù)，從而提高了移動(dòng)路徑的準(zhǔn)確度，同時(shí)提高了設(shè)置移動(dòng)路徑的效 率。同時(shí)，第一子路徑終點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)和第二子路徑起點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)相同，從而可以使 得第一子路徑和第二子路徑無(wú)縫銜接，此時(shí)由第一子路徑和第二子路徑組合成的移動(dòng)路徑 更符合目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。
[0058] 優(yōu)選的，第一子函數(shù)和第二子函數(shù)為同類型且連續(xù)可導(dǎo)的周期函數(shù)。上述步驟102 中根據(jù)第一參數(shù)確定第二子函數(shù)的第二參數(shù)具體為:分別根據(jù)第一參數(shù)中的參數(shù)確定對(duì)應(yīng) 的第二參數(shù)中的參數(shù)。
[0059] 具體的，第二頻率與第一頻率相同，第二幅值大于第一幅值，第二相位與第一相位 相同。同時(shí)，第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在第一取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間 內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零。第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在第二取 值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零。
[0060] 本發(fā)明實(shí)施例中，為了簡(jiǎn)化第一子函數(shù)和第二子函數(shù)，同時(shí)為了提高計(jì)算速度，故 將第二頻率與第一頻率設(shè)置為相同，第二相位與第一相位相同。當(dāng)然在其他應(yīng)用場(chǎng)景也可 以將該第二頻率設(shè)置為大于該第一頻率，或者第二頻率為第一頻率的兩倍等。
[0061] 同時(shí)，在該目標(biāo)對(duì)象為向上飄移的對(duì)象時(shí)，該移動(dòng)路徑為由下至上的路徑。此時(shí)， 第二幅值大于第一幅值;且第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在第一取 值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零。第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為 零，且在第二取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零。
[0062]具體的，仍然以三角函數(shù)中的正弦函數(shù)為例，如上所述，設(shè)第一子函數(shù)為 = 4 +約）+ 怠.，xG [mi，m2];第二子函數(shù)為 _/;(x) = ?2 sin(iy2x + p2) + Z>2 .，χ￡ [ηι， Π 2]。此時(shí)，ω!= c〇2,供1 =?，ai<a2。第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)fi'（m2) = 0,且在第一取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)^'（^^^^^^，^。第二子函數(shù)在第 二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)f2'（m) = 0,且在第二取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)f2' (χ2)辛0，^^(1 11，112)。此時(shí)，不僅第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)與第二子函 數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)相同，而且二者均為零，即
[0063] 需要說(shuō)明的是，由于第一子路徑終點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)和第二子路徑起點(diǎn)處的一階導(dǎo) 數(shù)相同，故在確定第一頻率、第二頻率、第一幅值和第二幅值時(shí)，可以確定第一相位與第二 相位之間的關(guān)系。同時(shí)，由于第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的值與第二子函數(shù)在第 二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同，在繼續(xù)確定第一相位和第二相位之后，可以進(jìn)一步確定第 一位移量與第二位移量之間的關(guān)系。
[0064] 優(yōu)選的，參見(jiàn)圖2所示，步驟104中將第一子路徑和第二子路徑組合為移動(dòng)路徑，具 體包括步驟1041-1042:
[0065] 步驟1041:根據(jù)顯示尺寸設(shè)置子路徑的級(jí)數(shù)。
[0066]步驟1042:重復(fù)確定下一級(jí)子路徑，確定所有的子路徑，并將所有的子路徑組合為 移動(dòng)路徑。
[0067]本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)顯示尺寸設(shè)置子路徑的數(shù)量，其中，顯示尺寸為顯示目標(biāo)對(duì) 象移動(dòng)軌跡的顯示區(qū)域的尺寸，具體可以包括長(zhǎng)度和寬度。例如，目標(biāo)對(duì)象在顯示屏的顯示 區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，則可以根據(jù)顯示屏的分辨率(或顯示屏的長(zhǎng)度和寬度)設(shè)置子路徑的數(shù)量。
[0068] 同時(shí)，如上所述，本發(fā)明實(shí)施例中，第一子路徑和第二子路徑并不用于限定某一個(gè) 特定的子路徑。在步驟1042中，通過(guò)重復(fù)執(zhí)行步驟101-103可以重復(fù)確定下一級(jí)子路徑，進(jìn) 而確定所有的子路徑。例如，移動(dòng)路徑S按照先后順序分為三個(gè)子路徑，分別為S1、S2和S3; 則首先第一子路徑為S1、第二子路徑為S2,根據(jù)第一子路徑為S1可以確定第二子路徑為S2; 之后第一子路徑為S2、第二子路徑為S3,此時(shí)再根據(jù)第一子路徑為S2確定第二子路徑為S3。 最后將確定的三個(gè)子路徑SI、S2、S3首尾相連組合為移動(dòng)路徑。
[0069] 優(yōu)選的，該方法還包括:設(shè)置初始子路徑的初始子函數(shù)的參數(shù)，該初始子路徑為所 有子路徑中的第一級(jí)子路徑。即該初始子路徑為第一個(gè)子路徑，其他子路徑可以根據(jù)該初 始子路徑確定。同時(shí)，該初始子路徑也為一種第一子路徑，故初始子路徑的參數(shù)要求也需要 符合第一參數(shù)的要求。
[0070] 下面通過(guò)實(shí)施例一、以正弦函數(shù)為例詳細(xì)說(shuō)明設(shè)置移動(dòng)路徑的過(guò)程。
[0071] 實(shí)施例一中，目標(biāo)對(duì)象為向上飄移的對(duì)象時(shí)，該移動(dòng)路徑為由下至上的路徑。參見(jiàn) 圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法具體包括步驟301-308:
[0072]步驟301:根據(jù)顯示尺寸設(shè)置子路徑的級(jí)數(shù)。
[0073]步驟302:設(shè)置初始子路徑的初始子函數(shù)的參數(shù)，并將初始子函數(shù)作為第一子函 數(shù)。
[0074]步驟303:確定第一子函數(shù)的第一參數(shù)，并根據(jù)第一子函數(shù)確定第一子路徑。
[0075] 如上所述，初始子路徑的參數(shù)要求也需要符合第一參數(shù)的要求。在實(shí)施例一中，設(shè) 初始子函數(shù)為,/;(? 4 dn (q.v +奶）+ Λ,，X e [mi，m2 ];該初始子函數(shù)的參數(shù)包括頻率ω :、幅 值ai、相位91、位移量bi和取值區(qū)間[mi，m2]。由于相位9l和位移量bi只是用于確定初始子函 數(shù)的位置，故通過(guò)移動(dòng)建立子函數(shù)的坐標(biāo)原點(diǎn)的方式可以將相位和位移量均設(shè)為〇,故為方 便說(shuō)明，在實(shí)施例一中，設(shè)初始子函數(shù)為：?心)=318；[11(0 11)，1￡[1]11，1112]。
[0076] 同時(shí)，由于初始子函數(shù)也為一個(gè)第一子函數(shù)，第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn) 處的導(dǎo)數(shù)為零，5'（1112)=0,且在第一取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零；故，
。在實(shí)施例一中將該坐標(biāo)原點(diǎn)設(shè)置于初始子函數(shù)的區(qū)間 內(nèi)，故
5同時(shí)可以將m設(shè)置為0,作為移動(dòng)路徑的起始點(diǎn)。
[0077]步驟304:根據(jù)第一參數(shù)確定第二子函數(shù)的第二參數(shù)。
[0078] 其中，第二參數(shù)包括第二子函數(shù)的第二頻率、第二幅值、第二相位、第二位移量和 第二取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。在實(shí)施例一中，設(shè)第二子函數(shù)為爲(wèi))+為， xe [ηι，η2];且在實(shí)施例一中設(shè)置相鄰兩級(jí)的子函數(shù)的幅值之差恒定，該差值在實(shí)施例一中 設(shè)為初始子函數(shù)的幅值，即a 1;因此，&2 = &1+犯=2&1，同時(shí)由于第二頻率與第一頻率相同、第 二相位與第一相位相同，故第二子函數(shù)為f2(x) = 2aisin( c〇lx)+b2。
[0079] 同時(shí)，第一取值區(qū)間的終點(diǎn)與第二取值區(qū)間的起點(diǎn)重合，故
1第一子 函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的值與第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同，即
，由此可以確定第二位移量b2 = -m。
[0080] 此時(shí)，第一子函數(shù)和第二子函數(shù)之間的關(guān)系也滿足:第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間 的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)與第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)相同，且均為0。同時(shí)，由于 第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零，故n 2-m<3T。
[0081] 在實(shí)施例一中，若該第二子函數(shù)對(duì)應(yīng)所有子路徑中的最后一級(jí)子路徑，則該第二 子函數(shù)不需要作為第一子函數(shù)來(lái)確定下一級(jí)的子路徑，故不需要對(duì)第二取值區(qū)間的終點(diǎn)n 2 做其他限制，只需要n2-m彡π即可。若該第二子函數(shù)需要作為第一子函數(shù)進(jìn)行下一輪的運(yùn) 算，則該第二子函數(shù)的第二參數(shù)還需要滿足第一參數(shù)的要求，即第二子函數(shù)在第二取值區(qū) 間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)也需要為零，即_
>此時(shí)，f2(x) = 2aisin( c〇lx)-ai，
[0082]步驟305:根據(jù)第二子函數(shù)確定第二子路徑，第二子路徑為第一子路徑的下一級(jí)子 路徑。
[0083] 步驟306:重復(fù)確定下一級(jí)子路徑，確定所有的子路徑。
[0084]即重復(fù)執(zhí)行步驟303-305,直至確定所有的子路徑。
[0085]步驟307:將所有的子路徑組合為移動(dòng)路徑。
[0086] 步驟308:目標(biāo)對(duì)象按照該移動(dòng)路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0087] 參見(jiàn)圖4所示，圖4中以ai = l，0: = 1為例，舉例示出該移動(dòng)路徑的示意圖。其中，橫 坐標(biāo)軸為y軸，即f(x);縱坐標(biāo)軸為X軸。具體的，該移動(dòng)路徑分為了6段子路徑，其子函數(shù)分 別為：
[0088] 第一級(jí)子路徑AB:
[0089] 第二級(jí)子路徑BC:
[0090] 第三級(jí)子路徑⑶：
[0091] 第四級(jí)子路徑DE:
[0092] 第五級(jí)子路徑EF:
[0093] 第六級(jí)子路徑F~
[0094] 本發(fā)明實(shí)施例提供的一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法，通過(guò)對(duì)移動(dòng)路徑進(jìn)行分段處 理，根據(jù)相鄰兩段子路徑之間的函數(shù)關(guān)系從而確定下一級(jí)子路徑，進(jìn)而將所有的子路徑組 合為總的移動(dòng)路徑。該方法中，根據(jù)相鄰兩段子路徑之間的函數(shù)關(guān)系可以自動(dòng)重復(fù)確定下 一級(jí)子路徑，不需要人工干預(yù)，從而提高了移動(dòng)路徑的準(zhǔn)確度，同時(shí)提高了設(shè)置移動(dòng)路徑的 效率。同時(shí)，第一子路徑終點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)和第二子路徑起點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)相同，從而可以 使得第一子路徑和第二子路徑無(wú)縫銜接，此時(shí)由第一子路徑和第二子路徑組合成的移動(dòng)路 徑更符合目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。以周期函數(shù)作為子函數(shù)，可以方便確定每個(gè)子函數(shù)的導(dǎo)數(shù)， 進(jìn)而方便確定子函數(shù)的參數(shù)，計(jì)算量小，效率高。
[0095] 以上詳細(xì)介紹了本發(fā)明實(shí)施例中設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法的流程，該方法也可以 通過(guò)相應(yīng)的裝置實(shí)現(xiàn)，下面詳細(xì)介紹該裝置的結(jié)構(gòu)和功能。
[0096] 本發(fā)明實(shí)施例提供的一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的裝置，參見(jiàn)圖5所示，具體包括：
[0097] 第一確定模塊51，用于確定第一子函數(shù)的第一參數(shù)，并根據(jù)第一子函數(shù)確定第一 子路徑，第一參數(shù)包括第一子函數(shù)的第一頻率、第一幅值、第一相位、第一位移量和第一取 值區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)；
[0098]參數(shù)確定模塊52,用于根據(jù)第一參數(shù)確定第二子函數(shù)的第二參數(shù)，第二參數(shù)包括 第二子函數(shù)的第二頻率、第二幅值、第二相位、第二位移量和第二取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多 項(xiàng);第一取值區(qū)間的終點(diǎn)與第二取值區(qū)間的起點(diǎn)重合，且第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終 點(diǎn)處的值與第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同；
[0099]第二確定模塊53，用于根據(jù)第二子函數(shù)確定第二子路徑，第二子路徑為第一子路 徑的下一級(jí)子路徑；
[0100] 組合模塊54，用于將第一子路徑和第二子路徑組合為移動(dòng)路徑，指示目標(biāo)對(duì)象根 據(jù)移動(dòng)路徑進(jìn)行移動(dòng)。
[0101] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一子函數(shù)和第二子函數(shù)為同類型且連續(xù)可導(dǎo)的周期 函數(shù)。
[0102] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第二頻率與第一頻率相同，第二幅值大于第一幅值，第 二相位與第一相位相同；第一子函數(shù)在第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在第一取值 區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零；第二子函數(shù)在第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為 零，且在第二取值區(qū)間的開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零。
[0103] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，參見(jiàn)圖6所示，組合模塊54包括：
[0104] 設(shè)置單元541，用于根據(jù)顯示尺寸設(shè)置子路徑的級(jí)數(shù)；
[0105]重復(fù)單元542,用于重復(fù)確定下一級(jí)子路徑，確定所有的子路徑，并將所有的子路 徑組合為移動(dòng)路徑。
[0106] 在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，參見(jiàn)圖7所示，該裝置還包括：
[0107] 初始設(shè)置模塊55,用于設(shè)置初始子路徑的初始子函數(shù)的參數(shù)，初始子路徑為所有 子路徑中的第一級(jí)子路徑。
[0108] 本發(fā)明實(shí)施例提供的一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法及裝置，通過(guò)對(duì)移動(dòng)路徑進(jìn)行 分段處理，根據(jù)相鄰兩段子路徑之間的函數(shù)關(guān)系從而確定下一級(jí)子路徑，進(jìn)而將所有的子 路徑組合為總的移動(dòng)路徑。該方法中，根據(jù)相鄰兩段子路徑之間的函數(shù)關(guān)系可以自動(dòng)重復(fù) 確定下一級(jí)子路徑，不需要人工干預(yù)，從而提高了移動(dòng)路徑的準(zhǔn)確度，同時(shí)提高了設(shè)置移動(dòng) 路徑的效率。同時(shí)，第一子路徑終點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)和第二子路徑起點(diǎn)處的一階導(dǎo)數(shù)相同，從 而可以使得第一子路徑和第二子路徑無(wú)縫平滑銜接，此時(shí)由第一子路徑和第二子路徑組合 成的移動(dòng)路徑更符合目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。以周期函數(shù)作為子函數(shù)，可以方便確定每個(gè)子 函數(shù)的導(dǎo)數(shù)，進(jìn)而方便確定子函數(shù)的參數(shù)，計(jì)算量小，效率高。
[0109] 本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序 產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí) 施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī) 可用存儲(chǔ)介質(zhì)（包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器和光學(xué)存儲(chǔ)器等）上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形 式。
[0110] 本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備（系統(tǒng)）、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程 圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流 程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序 指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn) 生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí) 現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。
[0111] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特 定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指 令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或 多個(gè)方框中指定的功能。
[0112] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì) 算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或 其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一 個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。
[0113] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的方法，其特征在于，包括以下步驟： 確定第一子函數(shù)的第一參數(shù)，并根據(jù)所述第一子函數(shù)確定第一子路徑，所述第一參數(shù) 包括所述第一子函數(shù)的第一頻率、第一幅值、第一相位、第一位移量和第一取值區(qū)間中的一 項(xiàng)或多項(xiàng)； 根據(jù)所述第一參數(shù)確定第二子函數(shù)的第二參數(shù)，所述第二參數(shù)包括第二子函數(shù)的第二 頻率、第二幅值、第二相位、第二位移量和第二取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng);所述第一取值區(qū) 間的終點(diǎn)與所述第二取值區(qū)間的起點(diǎn)重合，且所述第一子函數(shù)在所述第一取值區(qū)間的終點(diǎn) 處的值與所述第二子函數(shù)在所述第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同； 根據(jù)所述第二子函數(shù)確定第二子路徑，所述第二子路徑為所述第一子路徑的下一級(jí)子 路徑； 將所述第一子路徑和所述第二子路徑組合為移動(dòng)路徑，指示目標(biāo)對(duì)象根據(jù)所述移動(dòng)路 徑進(jìn)行移動(dòng)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子函數(shù)和所述第二子函數(shù)為同類 型且連續(xù)可導(dǎo)的周期函數(shù)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二頻率與所述第一頻率相同，所述 第二幅值大于所述第一幅值，所述第二相位與所述第一相位相同； 所述第一子函數(shù)在所述第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在所述第一取值區(qū)間的 開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零； 所述第二子函數(shù)在所述第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在所述第二取值區(qū)間的 開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零。4. 根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述將所述第一子路徑和所述第二 子路徑組合為移動(dòng)路徑，包括： 根據(jù)顯示尺寸設(shè)置子路徑的級(jí)數(shù)； 重復(fù)確定下一級(jí)子路徑，確定所有的子路徑，并將所有的子路徑組合為移動(dòng)路徑。5. 根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，還包括： 設(shè)置初始子路徑的初始子函數(shù)的參數(shù)，所述初始子路徑為所有子路徑中的第一級(jí)子路 徑。6. -種設(shè)置對(duì)象移動(dòng)路徑的裝置，其特征在于，包括： 第一確定模塊，用于確定第一子函數(shù)的第一參數(shù)，并根據(jù)所述第一子函數(shù)確定第一子 路徑，所述第一參數(shù)包括所述第一子函數(shù)的第一頻率、第一幅值、第一相位、第一位移量和 第一取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多項(xiàng)； 參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述第一參數(shù)確定第二子函數(shù)的第二參數(shù)，所述第二參數(shù)包 括第二子函數(shù)的第二頻率、第二幅值、第二相位、第二位移量和第二取值區(qū)間中的一項(xiàng)或多 項(xiàng);所述第一取值區(qū)間的終點(diǎn)與所述第二取值區(qū)間的起點(diǎn)重合，且所述第一子函數(shù)在所述 第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的值與所述第二子函數(shù)在所述第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的值相同； 第二確定模塊，用于根據(jù)所述第二子函數(shù)確定第二子路徑，所述第二子路徑為所述第 一子路徑的下一級(jí)子路徑； 組合模塊，用于將所述第一子路徑和所述第二子路徑組合為移動(dòng)路徑，指示目標(biāo)對(duì)象 根據(jù)所述移動(dòng)路徑進(jìn)行移動(dòng)。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一子函數(shù)和所述第二子函數(shù)為同類 型且連續(xù)可導(dǎo)的周期函數(shù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二頻率與所述第一頻率相同，所述 第二幅值大于所述第一幅值，所述第二相位與所述第一相位相同； 所述第一子函數(shù)在所述第一取值區(qū)間的終點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在所述第一取值區(qū)間的 開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零； 所述第二子函數(shù)在所述第二取值區(qū)間的起點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)為零，且在所述第二取值區(qū)間的 開(kāi)區(qū)間內(nèi)任一點(diǎn)處的導(dǎo)數(shù)不為零。9. 根據(jù)權(quán)利要求6-8任一所述的裝置，其特征在于，所述組合模塊包括： 設(shè)置單元，用于根據(jù)顯示尺寸設(shè)置子路徑的級(jí)數(shù)； 重復(fù)單元，用于重復(fù)確定下一級(jí)子路徑，確定所有的子路徑，并將所有的子路徑組合為 移動(dòng)路徑。10. 根據(jù)權(quán)利要求6-8任一所述的裝置，其特征在于，還包括： 初始設(shè)置模塊，用于設(shè)置初始子路徑的初始子函數(shù)的參數(shù)，所述初始子路徑為所有子 路徑中的第一級(jí)子路徑。
【文檔編號(hào)】G06T13/80GK106097416SQ201610413024
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月12日 公開(kāi)號(hào)201610413024.9, CN 106097416 A, CN 106097416A, CN 201610413024, CN-A-106097416, CN106097416 A, CN106097416A, CN201610413024, CN201610413024.9
【發(fā)明人】王坤輝
【申請(qǐng)人】天脈聚源（北京）教育科技有限公司