本發(fā)明涉及智能車燈應(yīng)用，特別是關(guān)于一種智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著車燈技術(shù)的發(fā)展，車企和相關(guān)企業(yè)在通過(guò)車燈在道路上投射圖像方面做出很多有益嘗試。使車燈在路面的投影不僅僅起到照亮路面的作用，還可以顯示與前車距離、車輛可通行區(qū)域、車輛規(guī)劃軌跡和車輛避讓行人先行等信息，成為司機(jī)或自動(dòng)駕駛車輛與周圍行人、騎車人和司機(jī)等交通參與者雙向溝通的工具，提高了車輛運(yùn)行的安全性和交互性。

2、通過(guò)投射軌跡照亮行車道區(qū)域的方法和機(jī)動(dòng)車，將軌跡路線作為光分布的一部分投射到行車道上，與光分布相對(duì)應(yīng)的亮度分布照射到行車道上，利用該光分布除了表示出軌跡外，還表示出機(jī)動(dòng)車的平行于其縱向方向的加速度。該方法只考慮到車輛自身軌跡規(guī)劃和燈光的投射，但忽略了道路可能存在的起伏、坡度等因素，導(dǎo)致投影到地面上的圖像出現(xiàn)位置變形或移位，導(dǎo)致引導(dǎo)錯(cuò)誤或誤解，降低了智能車燈的使用效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法和系統(tǒng)，以至少部分解決上述現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，包括：

3、步驟s1，獲取待投影圖像，并對(duì)待投影圖像執(zhí)行預(yù)處理：如果存儲(chǔ)器中存在投影圖像修正參數(shù)，則利用投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正，然后執(zhí)行步驟s2；如果存儲(chǔ)器中不存在投影圖像修正參數(shù)，則直接執(zhí)行步驟s2；

4、步驟s2，生成偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像；其中，偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的尺寸不小于待投影圖像的尺寸；

5、步驟s3，將待投影圖像線性疊加到偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像上，將疊加后的合成圖像進(jìn)行投影；

6、步驟s4，采集投影的現(xiàn)場(chǎng)圖像，解調(diào)出偽隨機(jī)條紋圖像的投影，分析偽隨機(jī)條紋圖像的投影與偽隨機(jī)條紋圖像的形變，得到投影圖像修正參數(shù)；

7、步驟s5，將投影圖像修正參數(shù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器中，如果存儲(chǔ)器中已經(jīng)存在投影圖像修正參數(shù)，則使用步驟s4得到的投影圖像修正參數(shù)更新已經(jīng)存在的投影圖像修正參數(shù)。

8、在一種實(shí)施方式中，該方法還可以包括：根據(jù)車輛運(yùn)行狀態(tài)生成待投影圖像。

9、其中，步驟s1中利用投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正包括：

10、根據(jù)投影圖像修正參數(shù)產(chǎn)生的時(shí)間以及車輛的運(yùn)行速度，計(jì)算車輛發(fā)生的位移，更新投影圖像修正參數(shù)；

11、利用更新后的投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正。

12、在一種實(shí)施方式中，步驟s1中利用投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正包括：

13、根據(jù)投影圖像修正參數(shù)產(chǎn)生的時(shí)間、接收到待投影圖像的時(shí)間、以及車輛的運(yùn)行速度，計(jì)算車輛發(fā)生的位移，更新投影圖像修正參數(shù)；

14、利用更新后的投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正。

15、在一種實(shí)施方式中，利用更新后的投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正包括：

16、采用樣條插值扭曲算法構(gòu)建待投影圖像透視變換的曲面參數(shù)，將獲得的單應(yīng)性矩陣與待投影圖像逐像素點(diǎn)相乘，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和平移，生成修正后的投影圖像。

17、在一種實(shí)施方式中，偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的尺寸與待投影圖像的尺寸相同。

18、在一種實(shí)施方式中，偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像不被人眼察覺(jué)，包括橫向和/或縱向條紋。

19、在一種實(shí)施方式中，偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的條紋寬度值為0.2m～0.5m之間的偽隨機(jī)數(shù)。

20、本發(fā)明還提供一種智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的系統(tǒng)，用于執(zhí)行上述任意實(shí)施方式所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，包括：車燈、校準(zhǔn)控制器、以及攝像頭；其中，

21、校準(zhǔn)控制器用于：獲取待投影圖像，并對(duì)待投影圖像執(zhí)行預(yù)處理：如果存儲(chǔ)器中存在投影圖像修正參數(shù)，則利用投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正，然后生成偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像；如果存儲(chǔ)器中不存在投影圖像修正參數(shù)，則直接生成偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像；以及將待投影圖像線性疊加到偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像上；其中，偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的尺寸不小于待投影圖像的尺寸；

22、車燈用于：將疊加后的合成圖像進(jìn)行投影；

23、攝像頭用于：采集投影的現(xiàn)場(chǎng)圖像；

24、校準(zhǔn)控制器還用于：根據(jù)攝像頭采集到的投影的現(xiàn)場(chǎng)圖像，解調(diào)出偽隨機(jī)條紋圖像的投影，分析偽隨機(jī)條紋圖像的投影與偽隨機(jī)條紋圖像的形變，得到投影圖像修正參數(shù)；將投影圖像修正參數(shù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器中；如果存儲(chǔ)器中已經(jīng)存在投影圖像修正參數(shù)，則更新已經(jīng)存在的投影圖像修正參數(shù)。

25、在一種實(shí)施方式中，該系統(tǒng)還包括圖像生成設(shè)備，用于根據(jù)車輛運(yùn)行狀態(tài)生成待投影圖像。

26、本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：

27、將待投影圖像線性疊加到偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像上投影疊加圖像，并采集偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的投影圖像，根據(jù)偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的投影圖像得到投影圖像修正參數(shù)來(lái)修正待投影圖像，實(shí)現(xiàn)更好的信息圖像投影效果。

技術(shù)特征：

1.一種智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，還包括：

3.如權(quán)利要求1所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，步驟s1中利用投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正包括：

4.如權(quán)利要求1所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，步驟s1中利用投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正包括：

5.如權(quán)利要求3或4所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，利用更新后的投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正包括：

6.如權(quán)利要求1所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的尺寸與待投影圖像的尺寸相同。

7.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像不被人眼察覺(jué)，包括橫向和/或縱向條紋。

8.如權(quán)利要求7所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的條紋寬度值為0.2m～0.5m之間的偽隨機(jī)數(shù)。

9.一種智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的系統(tǒng)，用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法，其特征在于，包括：車燈、校準(zhǔn)控制器、以及攝像頭；其中，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的系統(tǒng)，其特征在于，還包括圖像生成設(shè)備，用于根據(jù)車輛運(yùn)行狀態(tài)生成待投影圖像。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種智能車燈動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)的方法和系統(tǒng)，該方法包括：獲取待投影圖像，并對(duì)待投影圖像執(zhí)行預(yù)處理：如果存儲(chǔ)器中存在投影圖像修正參數(shù)，則利用投影圖像修正參數(shù)對(duì)待投影圖像進(jìn)行修正，然后生成偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像；如果存儲(chǔ)器中不存在投影圖像修正參數(shù)，則直接生成偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像；將待投影圖像線性疊加到偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像上，將疊加后的合成圖像進(jìn)行投影。本發(fā)明中，將待投影圖像線性疊加到偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像上投影疊加圖像，并采集偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的投影圖像，根據(jù)偽隨機(jī)條紋基礎(chǔ)圖像的投影圖像得到投影圖像修正參數(shù)來(lái)修正待投影圖像，實(shí)現(xiàn)更好的信息圖像投影效果。

技術(shù)研發(fā)人員：沈延鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京清豐智行科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9