本發(fā)明涉及智能駕駛的，尤其涉及一種基于信息融合的全景影像補償方法、裝置、設備及介質。

背景技術：

1、在當前的汽車行業(yè)中，360全景影像技術已廣泛成為各類車型的標配，為駕駛者提供了全方位的視野。然而，面對夜間、雨天等復雜環(huán)境，這一技術的環(huán)境感知和顯示能力顯得力不從心?，F(xiàn)代汽車普遍采用了360全景影像與pdc倒車雷達相結合的方案。通過參數(shù)化顯示與聽覺輔助相結合的方式，有效地彌補了360全景影像在視覺顯示上的不足。盡管如此，用戶在實際使用過程中面對復雜環(huán)境時仍然感到難以直觀、形象地把握周圍環(huán)境和障礙物的具體情況。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供了一種基于信息融合的全景影像補償方法、裝置、設備及介質，旨在解決現(xiàn)有技術中在復雜環(huán)境時無法直觀獲取道路景象的問題。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于信息融合的全景影像補償方法，其包括：根據(jù)車輛的行車速度與行駛擋位確定行駛場景；根據(jù)采集的環(huán)境信息與障礙物信息以及所述行駛場景判斷是否觸發(fā)全景影像補償；若觸發(fā)全景影像補償則將所述障礙物信息通過三維還原方法進行還原以獲取障礙物還原模型；將所述障礙物還原模型與獲取的障礙物坐標進行對齊處理后疊加至所述全景影像。

3、第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種基于信息融合的全景影像補償裝置，其包括：確定單元，用于根據(jù)車輛的行車速度與行駛擋位確定行駛場景；判斷單元，用于根據(jù)采集的環(huán)境信息與障礙物信息以及所述行駛場景判斷是否觸發(fā)全景影像補償；還原單元，用于若觸發(fā)全景影像補償則將所述障礙物信息通過三維還原方法進行還原以獲取障礙物還原模型；疊加單元，用于將所述障礙物還原模型與獲取的障礙物坐標進行對齊處理后疊加至所述全景影像。

4、第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機設備，其包括存儲器及處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述方法。

5、第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被處理器執(zhí)行時可實現(xiàn)上述方法。

6、本發(fā)明實施例提供了一種基于信息融合的全景影像補償方法、裝置、設備及介質。其中，所述方法包括：根據(jù)車輛的行車速度與行駛擋位確定行駛場景；根據(jù)采集的環(huán)境信息與障礙物信息以及所述行駛場景判斷是否觸發(fā)全景影像補償；若觸發(fā)全景影像補償則將所述障礙物信息通過三維還原方法進行還原以獲取障礙物還原模型；將所述障礙物還原模型與獲取的障礙物坐標進行對齊處理后疊加至所述全景影像。本發(fā)明實施例通過設置多種傳感器對車輛周圍的障礙物與環(huán)境進行信息采集獲取障礙物信息與環(huán)境信息，根據(jù)環(huán)境信息與障礙物信息以及所述行駛場景可以靈活的判斷當前場景下是否需要對全景影像補償，通過三維還原方法還原出立體的障礙物還原模型并將其疊加至全景影像中，以補償全景影像的缺失部分，以直觀的展示周圍環(huán)境，使得用戶可在不同的復雜環(huán)境下時刻感知周圍道路景象。

技術特征：

1.一種基于信息融合的全景影像補償方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛場景包括前進場景，所述根據(jù)采集的環(huán)境信息與障礙物信息以及所述行駛場景判斷是否觸發(fā)全景影像補償?shù)牟襟E，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛場景包括泊車場景，所述環(huán)境信息中包括光線信息和/或雨量信息，所述根據(jù)采集的環(huán)境信息與障礙物信息以及所述行駛場景判斷是否觸發(fā)全景影像補償?shù)牟襟E，包括：

4.根據(jù)權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)采集的環(huán)境信息與障礙物信息以及所述行駛場景判斷是否觸發(fā)全景影像補償?shù)牟襟E，還包括：

5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)獲取的泊車激活信息判斷泊車模式的步驟，還包括：

6.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述將所述障礙物信息通過三維還原方法進行還原以獲取障礙物還原模型的步驟，包括：

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述障礙物還原模型與獲取的障礙物坐標進行對齊處理后疊加至所述全景影像的步驟，包括：

8.一種基于信息融合的全景影像補償裝置，其特征在于，包括：

9.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器及處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被處理器執(zhí)行時可實現(xiàn)如權利要求1-7中任一項所述的方法。

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于信息融合的全景影像補償方法、裝置、設備及介質。所述方法包括：根據(jù)車輛的行車速度與行駛擋位確定行駛場景；根據(jù)采集的環(huán)境信息與障礙物信息以及所述行駛場景判斷是否觸發(fā)全景影像補償；若觸發(fā)全景影像補償則將所述障礙物信息通過三維還原方法進行還原以獲取障礙物還原模型；將所述障礙物還原模型與獲取的障礙物坐標進行對齊處理后疊加至所述全景影像。通過實施本發(fā)明的方法可解決現(xiàn)有技術中在復雜環(huán)境時無法直觀獲取道路景象的問題。

技術研發(fā)人員：湯劍宏
受保護的技術使用者：浙江極氪智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9