本申請涉及計算機，更具體地，涉及一種攝像頭安裝位置校驗方法、裝置以及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、車輛中的高級駕駛輔助系統(tǒng)(advanced?driving?assistance?system)有許多功能的實現(xiàn)需要依賴于前向攝像頭所采集到的圖像，因此，為了準(zhǔn)確地實現(xiàn)相關(guān)功能、提高行車安全，需要前向攝像頭安裝位置的偏差在合格范圍內(nèi)。

2、在相關(guān)方式中，可以通過靜態(tài)標(biāo)定法或者動態(tài)標(biāo)定法對前向攝像頭的安裝位置進行校驗。但靜態(tài)標(biāo)定法對標(biāo)定板設(shè)備的要求較高，如布置高精度的定位臺及復(fù)雜的標(biāo)定板等，并且實施起來較為復(fù)雜，標(biāo)定效率較低；動態(tài)標(biāo)定法需要駕駛?cè)藛T在優(yōu)質(zhì)路況上開展長距離、長時間的駕駛，耗時耗力。因此，標(biāo)定方式還存在實施難度大、效率低下的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本申請?zhí)岢隽艘环N攝像頭安裝位置校驗方法、裝置以及電子設(shè)備，以實現(xiàn)改善上述問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N攝像頭安裝位置校驗方法，所述方法包括：控制攜帶標(biāo)定板的無人機進行多次移動，其中，在移動到當(dāng)次移動過程對應(yīng)的終點位置時，控制無人機采集當(dāng)次移動過程對應(yīng)的車輛圖樣，以及控制車輛中前向攝像頭采集當(dāng)次移動過程對應(yīng)的無人機圖樣，以得到多張車輛圖樣和多張無人機圖樣；基于所述多張車輛圖樣和所述多張無人機圖樣，得到多個相對橫擺角和多個相對夾角，每個所述相對橫擺角為無人機處于對應(yīng)終點位置時所述前向攝像頭光軸中心與所述標(biāo)定板的圖樣中心之間的橫擺角，每個所述相對夾角為無人機處于對應(yīng)終點位置時所述無人機與世界坐標(biāo)系中所述車輛的第一軸線的夾角；基于所述多個相對橫擺角和所述多個相對夾角，得到所述前向攝像頭安裝位置的校驗結(jié)果。

3、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N攝像頭安裝位置校驗裝置，所述裝置包括：圖樣獲取單元，用于控制攜帶標(biāo)定板的無人機進行多次移動，其中，在移動到當(dāng)次移動過程對應(yīng)的終點位置時，控制無人機采集當(dāng)次移動過程對應(yīng)的車輛圖樣，以及控制車輛中前向攝像頭采集當(dāng)次移動過程對應(yīng)的無人機圖樣，以得到多張車輛圖樣和多張無人機圖樣；角度獲取單元，用于基于所述多張車輛圖樣和所述多張無人機圖樣，得到多個相對橫擺角和多個相對夾角，每個所述相對橫擺角為無人機處于對應(yīng)終點位置時所述前向攝像頭光軸中心與所述標(biāo)定板的圖樣中心之間的橫擺角，每個所述相對夾角為無人機處于對應(yīng)終點位置時所述無人機與世界坐標(biāo)系中所述車輛的第一軸線的夾角；檢驗結(jié)果獲取單元，用于基于所述多個相對橫擺角和所述多個相對夾角，得到所述前向攝像頭安裝位置的校驗結(jié)果。

4、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N電子設(shè)備，包括一個或多個處理器以及存儲器；一個或多個程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個程序配置用于執(zhí)行上述的方法。

5、第四方面，本申請?zhí)峁┑囊环N計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有程序代碼，其中，在所述程序代碼運行時執(zhí)行上述的方法。

6、本申請?zhí)峁┑囊环N攝像頭安裝位置校驗方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲介質(zhì)，控制攜帶標(biāo)定板的無人機進行多次移動，在移動到當(dāng)次移動過程對應(yīng)的終點位置時，控制無人機采集當(dāng)次移動過程對應(yīng)的車輛圖樣，以及控制車輛中前向攝像頭采集當(dāng)次移動過程對應(yīng)的無人機圖樣，以得到多張車輛圖樣和多張無人機圖樣，基于所述多張車輛圖樣和所述多張無人機圖樣，得到多個相對橫擺角和多個相對夾角，基于所述多個相對橫擺角和所述多個相對夾角，得到所述前向攝像頭安裝位置的校驗結(jié)果。通過上述方式使得，可以借助無人機來代替標(biāo)定板設(shè)備，僅通過控制攜帶標(biāo)定板的無人機進行多次移動，每次移動到終點位置時，控制無人機和前向攝像頭分別采集車輛圖樣和無人機圖樣，得到多張車輛圖樣和多張無人機圖樣，并通過基于多張車輛圖樣和多張無人機圖樣，得到多個相對橫擺角和多個相對夾角，以基于多個相對橫擺角和多個相對夾角，就可以得到前向攝像頭安裝位置的校驗結(jié)果，從而降低了標(biāo)定的實施難度以及提高了標(biāo)定效率。

技術(shù)特征：

1.一種攝像頭安裝位置校驗方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多張車輛圖樣和多張無人機圖樣，得到多個相對橫擺角和多個相對夾角，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多張車輛圖樣和所述多張無人機圖樣，得到所述多個相對橫擺角，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多張車輛圖樣中最先采集到的車輛圖樣和所述軸線夾角，得到參考距離，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述參考距離和所述多個第一相對坐標(biāo)，得到所述多個相對橫擺角之前，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個相對橫擺角和所述多個相對夾角，得到所述前向攝像頭安裝位置的校驗結(jié)果，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個相對橫擺角和所述多個相對夾角，得到橫擺角校驗結(jié)果，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個第一相對坐標(biāo)和所述參考距離，得到傾側(cè)角校驗結(jié)果，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述軸線夾角，得到俯仰角校驗結(jié)果，包括：

10.一種攝像頭安裝位置校驗裝置，其特征在于，所述裝置包括：

11.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括一個或多個處理器以及存儲器；

12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有程序代碼，其中，在所述程序代碼運行時執(zhí)行權(quán)利要求1-9任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例公開了一種攝像頭安裝位置校驗方法、裝置以及電子設(shè)備。該方法包括：控制攜帶標(biāo)定板的無人機進行多次移動，其中，在移動到當(dāng)次移動過程對應(yīng)的終點位置時，控制無人機采集當(dāng)次移動過程對應(yīng)的車輛圖樣，以及控制車輛中前向攝像頭采集當(dāng)次移動過程對應(yīng)的無人機圖樣，以得到多張車輛圖樣和多張無人機圖樣；基于多張車輛圖樣和多張無人機圖樣，得到多個相對橫擺角和多個相對夾角；基于多個相對橫擺角和多個相對夾角，得到前向攝像頭安裝位置的校驗結(jié)果。通過上述方式使得，可以借助無人機來代替標(biāo)定板設(shè)備，僅通過控制攜帶標(biāo)定板的無人機進行多次移動就可以得到前向攝像頭安裝位置的校驗結(jié)果，從而降低標(biāo)定的實施難度、提高標(biāo)定效率。

技術(shù)研發(fā)人員：韓釗明,王善巍,高鑫宇,韓光宇
受保護的技術(shù)使用者：廣州汽車集團股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6