本發(fā)明屬于虛擬現(xiàn)實技術(shù)，尤其涉及一種位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法、裝置、vr設備以及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、當前用戶在使用vr(virtual?reality，虛擬現(xiàn)實)設備時，例如在某個虛擬場景中移動時，需要用戶在開闊的空間內(nèi)持續(xù)往一個方向移動，從而輸出朝著某一方向前進的連續(xù)位姿信息，以達到在虛擬朝著某一方向持續(xù)前進的視覺效果。而在現(xiàn)實世界中需要構(gòu)建一個安全邊界空間區(qū)域，例如房間內(nèi)劃定的一個安全邊界空間區(qū)域。在這個安全邊界空間區(qū)域中，用戶在某個方向前進一定距離很快就會到達安全邊界，無法完整的訪問vr場景的虛擬空間，而且此時vr設備就會示警或進入透視功能，從而離開該虛擬場景，無法繼續(xù)體驗。

2、為解決上述問題，通常在這種情況下，一種方案是重新劃定安全邊界空間區(qū)域，從而在新的安全邊界空間區(qū)域內(nèi)繼續(xù)向vr應用輸出連續(xù)的位姿信息。但這種方案在類似房間這種狹小的空間中時，需要頻繁劃定安全區(qū)域，降低了vr設備的體驗效果。另一種方案是通過手柄上的遙感來進行前后左右的前進后退和各個方向上的旋轉(zhuǎn)，但這樣會對用戶造成眩暈感，也會降低vr設備的體驗效果。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法、裝置、vr設備以及可讀存儲介質(zhì)。旨在通過這種位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法實現(xiàn)在安全邊界空間區(qū)域內(nèi)持續(xù)輸出位姿深度數(shù)據(jù)的同時提高vr設備的使用體驗。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法，所述位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法應用于vr設備；

3、所述位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法包括：

4、根據(jù)用戶在安全邊界空間區(qū)域內(nèi)的位置數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)，判斷所述用戶是否觸發(fā)所述安全邊界空間區(qū)域的第一安全空間邊界；

6、若是，則采集所述用戶的第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述用戶的步長數(shù)據(jù)和所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)。

7、可選地，在所述根據(jù)所述用戶的步長數(shù)據(jù)和所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)的步驟之前，所述方法包括：

8、采集所述用戶從所述安全邊界空間區(qū)域中的第一位置移動到第二位置之間的第二擺臂圖像數(shù)據(jù)；

9、通過預設的擺臂算法識別所述第二擺臂圖像數(shù)據(jù)，得到所述用戶的第二步伐數(shù)；

10、根據(jù)所述第一位置到所述第二位置的路徑距離和所述第二步伐數(shù)，計算所述用戶的步長數(shù)據(jù)。

11、可選地，所述通過預設的擺臂算法識別所述第二擺臂圖像數(shù)據(jù)，得到所述用戶的第二步伐數(shù)的步驟，包括：

12、根據(jù)所述擺臂算法識別所述第二擺臂圖像數(shù)據(jù)中各幀圖像中是否存在手臂，得到所述第二擺臂圖像數(shù)據(jù)中的手臂出現(xiàn)次數(shù)；

13、根據(jù)所述第二擺臂圖像數(shù)據(jù)中的手臂出現(xiàn)次數(shù)，確定所述用戶的第二步伐數(shù)。

14、可選地，所述根據(jù)所述用戶的步長數(shù)據(jù)和所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)的步驟，包括：

15、通過所述擺臂算法識別所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，得到所述第二擺臂圖像數(shù)據(jù)中的手臂出現(xiàn)次數(shù)；

16、根據(jù)所述步長數(shù)據(jù)和所述第一步伐數(shù)，計算所述用戶的模擬位移數(shù)據(jù)；

17、根據(jù)所述用戶的當前位置數(shù)據(jù)以及所述模擬位移數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)。

18、可選地，根據(jù)用戶在安全邊界空間區(qū)域內(nèi)的位置數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)，所述方法還包括：

19、根據(jù)采集到的外部環(huán)境數(shù)據(jù)，確定安全邊界空間區(qū)域；

20、在所述安全邊界空間區(qū)域內(nèi)劃分第一安全空間邊界和第二安全空間邊界。

21、可選地，在所述根據(jù)所述真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)，判斷所述用戶是否觸發(fā)所述安全邊界空間區(qū)域的第一安全空間邊界的步驟之后，所述方法還包括：

22、若觸發(fā)所述第一安全空間邊界，則提示所述用戶停止前進并通過擺臂動作模擬前進；

23、若觸發(fā)所述第二安全空間邊界，停止輸出所述真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)并在所述vr設備的顯示區(qū)域向所述用戶展示外部環(huán)境的圖像。

24、可選地，在所述采集所述用戶的第一擺臂圖像數(shù)據(jù)的步驟之后，所述方法還包括：

25、通過識別所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)中的手臂特征點以判斷所述用戶是否正在擺臂；

26、若判定所述用戶正在擺臂，則繼續(xù)執(zhí)行所述根據(jù)所述用戶的步長數(shù)據(jù)和所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)的步驟；

27、若判定所述用戶未擺臂，則停止輸出所述用戶的真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)。

28、此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種位姿深度數(shù)據(jù)輸出裝置，所述裝置應用于vr設備；

29、所述位姿深度數(shù)據(jù)輸出裝置包括：

30、真實位姿輸出模塊，用于根據(jù)用戶在安全邊界空間區(qū)域內(nèi)的位置數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)；

31、邊界判斷模塊，用于根據(jù)所述真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)，判斷所述用戶是否觸發(fā)所述安全邊界空間區(qū)域的第一安全空間邊界；

32、模擬位姿輸出模塊，用于若是，則采集所述用戶的第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述用戶的步長數(shù)據(jù)和所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)。

33、此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種vr設備，所述vr設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的位姿深度數(shù)據(jù)輸出程序，所述位姿深度數(shù)據(jù)輸出程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法的步驟。

34、此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有位姿深度數(shù)據(jù)輸出程序，所述位姿深度數(shù)據(jù)輸出程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法的步驟。

35、本發(fā)明實施例提出的一種位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法、裝置、vr設備以及可讀存儲介質(zhì)，通過根據(jù)用戶在安全邊界空間區(qū)域內(nèi)的位置數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)，判斷所述用戶是否觸發(fā)所述安全邊界空間區(qū)域的第一安全空間邊界；若是，則采集所述用戶的第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述用戶的步長數(shù)據(jù)和所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)。

36、如此，本發(fā)明實施例在用戶觸發(fā)安全邊界空間區(qū)域的第一安全空間邊界時，無需重新劃定安全邊界空間區(qū)域，也無需進行遙控進行前后左右的調(diào)整，只需用戶在原地做擺臂動作，即可持續(xù)輸出用于模擬前進的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)，達到繼續(xù)在虛擬場景中繼續(xù)前進的目的，不受安全空間的限制，本發(fā)明實施例提升了在狹小空間內(nèi)vr設備的使用體驗，即，本發(fā)明實施例實現(xiàn)了在安全邊界空間內(nèi)持續(xù)輸出位姿深度數(shù)據(jù)的同時提高了vr設備的使用體驗。

技術(shù)特征：

1.一種位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法，其特征在于，所述位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法應用于vr設備；

2.如權(quán)利要求1所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述用戶的步長數(shù)據(jù)和所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)的步驟之前，所述方法包括：

3.如權(quán)利要求2所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法，其特征在于，所述通過預設的擺臂算法識別所述第二擺臂圖像數(shù)據(jù)，得到所述用戶的第二步伐數(shù)的步驟，包括：

4.如權(quán)利要求2所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法，其特征在于，所述根據(jù)所述用戶的步長數(shù)據(jù)和所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)的步驟，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法，其特征在于，在所述根據(jù)用戶在安全邊界空間區(qū)域內(nèi)的位置數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)的步驟之前，所述方法還包括：

6.如權(quán)利要求5所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)，判斷所述用戶是否觸發(fā)所述安全邊界空間區(qū)域的第一安全空間邊界的步驟之后，所述方法還包括：

7.如權(quán)利要求1-6任一項所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法，其特征在于，在所述采集所述用戶的第一擺臂圖像數(shù)據(jù)的步驟之后，所述方法還包括：

8.一種位姿深度數(shù)據(jù)輸出裝置，其特征在于，所述裝置應用于vr設備；

9.一種vr設備，其特征在于，所述vr設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的位姿深度數(shù)據(jù)輸出程序，所述位姿深度數(shù)據(jù)輸出程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有位姿深度數(shù)據(jù)輸出程序，所述位姿深度數(shù)據(jù)輸出程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種位姿深度數(shù)據(jù)輸出方法、裝置、VR設備及可讀存儲介質(zhì)，應用于虛擬現(xiàn)實技術(shù)領域，該方法通過根據(jù)用戶在安全邊界空間區(qū)域內(nèi)的位置數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述真實六自由度位姿深度數(shù)據(jù)，判斷所述用戶是否觸發(fā)所述安全邊界空間區(qū)域的第一安全空間邊界；若是，則采集所述用戶的第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述用戶的步長數(shù)據(jù)和所述第一擺臂圖像數(shù)據(jù)，輸出所述用戶的模擬六自由度位姿深度數(shù)據(jù)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉芳超
受保護的技術(shù)使用者：歌爾科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9