一種用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置及交互方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置，包括指套組件和移動(dòng)終端，觸摸屏表面貼有絕緣薄膜和靜電薄膜；指套組件包括控制模塊、導(dǎo)電橡膠套、測(cè)力傳感器和壓電傳送器，測(cè)力傳感器固定連接在壓電傳送器上表面；控制模塊包括觸覺(jué)裝置控制單元、電源、無(wú)線通信模塊、第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器和第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器，無(wú)線通信模塊與觸覺(jué)裝置控制單元的串口連接，第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的電壓輸出端口與壓電傳送器連接，第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的電壓輸出端口與靜電薄膜連接。該交互裝置使用穿戴式指套和移動(dòng)終端進(jìn)行力觸覺(jué)交互，便于攜帶。同時(shí)還提供該裝置的交互方法，該方法提供切向和法向的力觸覺(jué)反饋，給使用者提供良好的觸覺(jué)交互體驗(yàn)。
【專利說(shuō)明】一種用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置及交互方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于力觸覺(jué)交互領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)，涉及一種用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置及交互方法。
【背景技術(shù)】
[0002]高效自然的力觸覺(jué)再現(xiàn)技術(shù)能夠加強(qiáng)虛擬現(xiàn)實(shí)的沉浸感和真實(shí)感，能夠提供更為真實(shí)和直接的交互體驗(yàn)，將人類與虛擬世界的交流推向一個(gè)新的階段，是目前虛擬現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著力觸覺(jué)再現(xiàn)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的拓寬，便攜式、能與移動(dòng)終端無(wú)縫銜接的力觸覺(jué)交互裝置的設(shè)計(jì)也日益迫切。
[0003]國(guó)內(nèi)外在移動(dòng)終端的力觸覺(jué)交互設(shè)備研究中，大部分采用了靜電薄膜的方法。日本電信通信大學(xué)研制的一種用于移動(dòng)觸摸屏的透明電觸覺(jué)薄膜，該薄膜在顯示屏關(guān)機(jī)情況下能看出其形狀，但在顯示屏亮起后近似為透明，可以貼附在普通電容屏上使用，電極點(diǎn)陣式分布，觸摸時(shí)會(huì)根據(jù)圖像的凹凸給予靜電反饋，增強(qiáng)手部觸覺(jué)感受。美國(guó)西北大學(xué)的Michael A.Peshkin研制了一種能夠讓人感知運(yùn)動(dòng)過(guò)程中剪切力的靜電薄膜。也有一些力觸覺(jué)交互設(shè)備僅僅采用振動(dòng)的方法。布里斯托爾大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系研制了一款能夠提供多點(diǎn)力觸覺(jué)反饋的移動(dòng)電視輔助裝置。該力反饋裝置安裝在普通移動(dòng)電視的背面，在移動(dòng)電視背面安裝超聲發(fā)射器陣列，手指觸摸時(shí)能夠感受到超聲空氣壓力波的振動(dòng)感。韓國(guó)釜山國(guó)立大學(xué)的Jin-Hun Park等人致力于提升手機(jī)中的線性振動(dòng)傳感器性能，提出了一個(gè)新穎有效的磁路設(shè)計(jì)，從而增加了磁力，使其在保證快速響應(yīng)的同時(shí)，提高線性振動(dòng)器傳遞的力，增強(qiáng)線型振動(dòng)器的振動(dòng)強(qiáng)度。
[0004]目前大部分移動(dòng)終端的力觸覺(jué)交互設(shè)備均采用靜電力與移動(dòng)終端結(jié)合的方式設(shè)計(jì)，外置式的力觸覺(jué)交互設(shè)備較少。此外，力反饋大多局限在開(kāi)關(guān)型力信號(hào)的輸出，難以表達(dá)出圖像完整的凹凸信息。以上用于移動(dòng)終端的力觸覺(jué)交互設(shè)備體積較大，不利于攜帶，成本較高，并且只能提供切向或者法向的力反饋，無(wú)法給使用者提供良好的交互體驗(yàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]技術(shù)問(wèn)題:本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是:提供一種用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置，該交互裝置使用穿戴式指套和移動(dòng)終端進(jìn)行力觸覺(jué)交互，便于攜帶和穿戴、體積小、成本低。同時(shí)還提供該裝置的交互方法，該方法提供切向和法向的力觸覺(jué)反饋，能夠給使用者提供良好的觸覺(jué)交互體驗(yàn)。
[0006]技術(shù)方案:為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0007]—種用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置，該力觸覺(jué)交互裝置包括指套組件和含有觸摸屏的移動(dòng)終端，觸摸屏表面貼有絕緣薄膜和靜電薄膜，靜電薄膜位于觸摸屏表面和絕緣薄膜之間；指套組件包括控制模塊、呈指套狀的導(dǎo)電橡膠套、以及位于導(dǎo)電橡膠套內(nèi)側(cè)底端的測(cè)力傳感器和壓電傳送器，導(dǎo)電橡膠套的上端為開(kāi)口端，壓電傳送器固定連接在導(dǎo)電橡膠套的底面，測(cè)力傳感器固定連接在壓電傳送器上表面；控制模塊包括觸覺(jué)裝置控制單元、電源、無(wú)線通信模塊、第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器和第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器，電源為觸覺(jué)裝置控制單元供電，無(wú)線通信模塊與觸覺(jué)裝置控制單元的串口連接，第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的I2C端口和第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的I2C端口分別通過(guò)I2C總線與觸覺(jué)裝置控制單元連接，第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的電壓輸出端口通過(guò)導(dǎo)線與壓電傳送器連接，第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的電壓輸出端口通過(guò)導(dǎo)線與靜電薄膜連接。
[0008]進(jìn)一步，所述的用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置，其特征在于:還包括腕帶，控制模塊連接在腕帶上。
[0009]一種上述的用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置的交互方法，該交互方法包括以下步驟:
[0010]步驟I)檢測(cè)人手指的觸摸位置以及人手指主動(dòng)施加的作用力:將導(dǎo)電橡膠套套裝在人手指上，人手指用導(dǎo)電橡膠套觸碰移動(dòng)終端屏幕上的虛擬物體，移動(dòng)終端感應(yīng)導(dǎo)電橡膠套和屏幕的接觸點(diǎn)，控制模塊通過(guò)測(cè)力傳感器測(cè)量人手指通過(guò)導(dǎo)電橡膠套向虛擬物體施加的壓力，該壓力為虛擬接觸力，控制模塊將該虛擬接觸力通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送給移動(dòng)終端；
[0011]步驟2)力觸覺(jué)建模:移動(dòng)終端根據(jù)導(dǎo)電橡膠套和屏幕的接觸點(diǎn)位置，建立力觸覺(jué)模型，測(cè)算出虛擬接觸力的切向力和法向力，再通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給控制模塊；其中，法向力方向是垂直于屏幕并指向操作者的方向，切向力方向是平行于屏幕并和人手指在屏幕上的運(yùn)動(dòng)方向相反的方向；
[0012]步驟3)手指和移動(dòng)終端的觸覺(jué)交互:控制模塊根據(jù)移動(dòng)終端建立的力觸覺(jué)模型，進(jìn)行虛擬接觸力的力信號(hào)和電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，然后通過(guò)控制第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率和幅值的正弦電壓作用于壓電傳送器，使手指感受到法向的振動(dòng)力；通過(guò)控制第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率和幅值的正弦電壓作用于靜電薄膜，使手指感受到切向的摩擦力，實(shí)現(xiàn)人手指和移動(dòng)終端的觸覺(jué)交互。
[0013]進(jìn)一步:所述的步驟3)中，虛擬接觸力的力信號(hào)和電信號(hào)轉(zhuǎn)換的過(guò)程為:觸覺(jué)裝置控制單元實(shí)時(shí)采集測(cè)力傳感器的信號(hào)，計(jì)算人手指的主動(dòng)按壓力F，并通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給移動(dòng)終端，移動(dòng)終端接收到壓力F后，將其作為手指刺穿虛擬物體的深度信號(hào)對(duì)虛擬物體進(jìn)行力觸覺(jué)建模，得到虛擬接觸力的法向力和切向力fr，并通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給觸覺(jué)裝置控制單元，觸覺(jué)裝置控制單元控制通過(guò)I2C通信控制第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生正弦電壓V1 (t)，該正弦電壓V1 (t)作用于壓電傳送器產(chǎn)生法向作用力，同時(shí)通過(guò)I2C通信控制第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生正弦電壓V2 (t)，該正弦電壓V2 (t)作用于靜電薄膜產(chǎn)生切向力；
[0014]V I(I) = kiXyfF xsin(k:xk x I)
[0015]V2(t) - kr,XyjFx /,' xsin(k4xkxt)
[0016]其中，t表示時(shí)間，k表示與虛擬物體的材質(zhì)有關(guān)的參數(shù)，為常數(shù)；F表示人手指主動(dòng)按壓虛擬物體的作用力，f。為觸摸屏中虛擬物體表面的摩擦系數(shù)，Ic1表示和不同壓電傳送器的厚度相關(guān)的參數(shù)，k2表示和不同壓電傳送器的層數(shù)相關(guān)的參數(shù)；k3表示與絕緣薄膜厚度相關(guān)的第一參數(shù)，k4表示與絕緣薄膜厚度相關(guān)的第二參數(shù)。
[0017]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0018](I)采用指套式結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)力觸覺(jué)交互，便于攜帶和穿戴、體積小、成本低、靈活性高、適用性強(qiáng)。本發(fā)明的指套式力觸覺(jué)交互裝置，包括指套組件和含有觸摸屏的移動(dòng)終端。指套組件包括控制模塊、呈指套狀的導(dǎo)電橡膠套、以及位于導(dǎo)電橡膠套內(nèi)側(cè)底端的測(cè)力傳感器和壓電傳送器。在使用時(shí)，人的一根手指位于導(dǎo)電橡膠套中，通過(guò)手指向位于導(dǎo)電橡膠套內(nèi)側(cè)底端的測(cè)力傳感器和壓電傳送器施加壓力，移動(dòng)終端根據(jù)導(dǎo)電橡膠套和屏幕的接觸點(diǎn)位置，建立力觸覺(jué)模型，測(cè)算出虛擬接觸力的切向力和法向力，再通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給控制模塊。力觸覺(jué)交互中過(guò)程，人手指只要帶上導(dǎo)電橡膠套即可實(shí)現(xiàn)該交互體驗(yàn)。尤其，所述的用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置還包括腕帶，控制模塊連接在腕帶上。在使用時(shí)，腕帶戴在人的手腕上。
[0019](2)在移動(dòng)終端上實(shí)現(xiàn)力觸覺(jué)交互。本發(fā)明的交互方法中，移動(dòng)終端根據(jù)手指在移動(dòng)終端觸摸屏上主動(dòng)施加的作用力和導(dǎo)電橡膠套和屏幕的接觸點(diǎn)位置，建立力觸覺(jué)模型?？刂颇K根據(jù)移動(dòng)終端建立的力觸覺(jué)模型，進(jìn)行虛擬接觸力的力信號(hào)和電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，然后通過(guò)控制第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率和幅值的正弦電壓作用于壓電傳送器，使手指感受到法向的振動(dòng)力，通過(guò)控制第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率和幅值的正弦電壓作用于靜電薄膜，使手指感受到切向的摩擦力，實(shí)現(xiàn)人手指和移動(dòng)終端的觸覺(jué)交互。該力觸覺(jué)交互過(guò)程具有高度真實(shí)感。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本發(fā)明的安裝示意圖。
[0021]圖2為本發(fā)明的使用狀態(tài)示意圖。
[0022]圖3為本發(fā)明交互過(guò)程中虛擬力的計(jì)算示意圖。
[0023]圖中有:導(dǎo)電橡膠套101、測(cè)力傳感器102、壓電傳送器103、絕緣薄膜104、靜電薄膜105、觸摸屏106、腕帶107。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0025]如圖1和圖2所示，本發(fā)明的一種用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置，包括指套組件和含有觸摸屏106的移動(dòng)終端。觸摸屏106表面貼有絕緣薄膜104和靜電薄膜105。靜電薄膜105位于觸摸屏106表面和絕緣薄膜104之間。指套組件包括控制模塊、呈指套狀的導(dǎo)電橡膠套101、以及位于導(dǎo)電橡膠套101內(nèi)側(cè)底端的測(cè)力傳感器102和壓電傳送器103。作為優(yōu)選方案，所述的測(cè)力傳感器102為薄膜測(cè)力傳感器。導(dǎo)電橡膠套101的上端為開(kāi)口端。壓電傳送器103固定連接在導(dǎo)電橡膠套101的底面，測(cè)力傳感器102固定連接在壓電傳送器103上表面?？刂颇K包括觸覺(jué)裝置控制單元、電源、無(wú)線通信模塊、第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器和第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器。電源為觸覺(jué)裝置控制單元供電，無(wú)線通信模塊與觸覺(jué)裝置控制單元的串口連接，第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的I2C端口和第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的I2C端口分別通過(guò)I2C總線與觸覺(jué)裝置控制單元連接，第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的電壓輸出端口通過(guò)導(dǎo)線與壓電傳送器103連接，第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的電壓輸出端口通過(guò)導(dǎo)線與靜電薄膜105連接。
[0026]進(jìn)一步，所述的用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置還包括腕帶，控制模塊連接在腕帶107上。在使用時(shí)，腕帶107戴在人的手腕上，導(dǎo)電橡膠套101套在人的手指上。
[0027]上述的用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置的交互方法，包括以下步驟:[0028]步驟I)檢測(cè)人手指的觸摸位置以及人手指主動(dòng)施加的作用力:將導(dǎo)電橡膠套101套裝在人手指上，人手指用導(dǎo)電橡膠套101觸碰移動(dòng)終端屏幕上的虛擬物體，移動(dòng)終端感應(yīng)導(dǎo)電橡膠套101和屏幕的接觸點(diǎn)，控制模塊通過(guò)測(cè)力傳感器102測(cè)量人手指通過(guò)導(dǎo)電橡膠套101向虛擬物體施加的壓力，該壓力為虛擬接觸力，控制模塊將該虛擬接觸力通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送給移動(dòng)終端。
[0029]步驟2)力觸覺(jué)建模:移動(dòng)終端根據(jù)導(dǎo)電橡膠套101和屏幕的接觸點(diǎn)位置，建立力觸覺(jué)模型，測(cè)算出虛擬接觸力的切向力和法向力，再通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給控制模塊；其中，法向力方向是垂直于屏幕并指向操作者的方向，切向力方向是平行于屏幕并和人手指在屏幕上的運(yùn)動(dòng)方向相反的方向。建立力觸覺(jué)模型為現(xiàn)有技術(shù)，例如:彈簧質(zhì)子模型、有限元模型。
[0030]步驟3)手指和移動(dòng)終端的觸覺(jué)交互:控制模塊根據(jù)移動(dòng)終端建立的力觸覺(jué)模型，進(jìn)行虛擬接觸力的力信號(hào)和電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，然后通過(guò)控制第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率和幅值的正弦電壓作用于壓電傳送器103，使手指感受到法向的振動(dòng)力，通過(guò)控制第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率和幅值的正弦電壓作用于靜電薄膜105，使手指感受到切向的摩擦力，實(shí)現(xiàn)人手指和移動(dòng)終端的觸覺(jué)交互。
[0031]如圖3所示，所述的步驟3)中，虛擬接觸力的力信號(hào)和電信號(hào)轉(zhuǎn)換的過(guò)程為:觸覺(jué)裝置控制單元實(shí)時(shí)采集測(cè)力傳感器102的信號(hào)，計(jì)算人手指的主動(dòng)按壓力F，并通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給移動(dòng)終端，移動(dòng)終端接收到壓力F后，將其作為手指刺穿虛擬物體的深度信號(hào)對(duì)虛擬物體進(jìn)行力觸覺(jué)建模，得到虛擬接觸力的法向力和切向力fr，并通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給觸覺(jué)裝置控制單元，觸覺(jué)裝置控制單元控制通過(guò)I2C通信控制第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生正弦電壓V1 (t)，該正弦電壓V1 (t)作用于壓電傳送器103產(chǎn)生法向作用力，同時(shí)通過(guò)I2C通信控制第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生正弦電壓V2 (t)，該正弦電壓V2 (t)作用于靜電薄膜105產(chǎn)生切向力；
[0032]
【權(quán)利要求】
1.一種用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置，其特征在于:該力觸覺(jué)交互裝置包括指套組件和含有觸摸屏(106)的移動(dòng)終端，觸摸屏(106)表面貼有絕緣薄膜(104)和靜電薄膜(105)，靜電薄膜(105)位于觸摸屏(106)表面和絕緣薄膜(104)之間；指套組件包括控制模塊、呈指套狀的導(dǎo)電橡膠套(101)、以及位于導(dǎo)電橡膠套(101)內(nèi)側(cè)底端的測(cè)力傳感器(102)和壓電傳送器(103)，導(dǎo)電橡膠套(101)的上端為開(kāi)口端，壓電傳送器(103)固定連接在導(dǎo)電橡膠套(101)的底面，測(cè)力傳感器(102)固定連接在壓電傳送器(103)上表面；控制模塊包括觸覺(jué)裝置控制單元、電源、無(wú)線通信模塊、第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器和第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器，電源為觸覺(jué)裝置控制單元供電，無(wú)線通信模塊與觸覺(jué)裝置控制單元的串口連接，第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的I2C端口和第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的I2C端口分別通過(guò)I2C總線與觸覺(jué)裝置控制單元連接，第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的電壓輸出端口通過(guò)導(dǎo)線與壓電傳送器(103)連接，第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器的電壓輸出端口通過(guò)導(dǎo)線與靜電薄膜(105)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置，其特征在于:所述的測(cè)力傳感器(102)為薄膜測(cè)力傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置，其特征在于:還包括腕帶，控制模塊連接在腕帶上。
4.一種權(quán)利要求1所述的用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置的交互方法，其特征在于:該交互方法包括以下步驟: 步驟I)檢測(cè)人手指的觸摸位置以及人手指主動(dòng)施加的作用力:將導(dǎo)電橡膠套(101)套裝在人手指上，人手指用導(dǎo)電橡膠套(101)觸碰移動(dòng)終端屏幕上的虛擬物體，移動(dòng)終端感應(yīng)導(dǎo)電橡膠套(101)和屏幕的接觸點(diǎn)，控制模塊通過(guò)測(cè)力傳感器(102)測(cè)量人手指通過(guò)導(dǎo)電橡膠套(101)向虛擬物體施加的壓力，該壓力為虛擬接觸力，控制模塊將該虛擬接觸力通過(guò)無(wú)線通信模塊發(fā)送給移動(dòng)終端； 步驟2)力觸覺(jué)建模:移動(dòng)終·端根據(jù)導(dǎo)電橡膠套(101)和屏幕的接觸點(diǎn)位置，建立力觸覺(jué)模型，測(cè)算出虛擬接觸力的切向力和法向力，再通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給控制模塊；其中，法向力方向是垂直于屏幕并指向操作者的方向，切向力方向是平行于屏幕并和人手指在屏幕上的運(yùn)動(dòng)方向相反的方向； 步驟3)手指和移動(dòng)終端的觸覺(jué)交互:控制模塊根據(jù)移動(dòng)終端建立的力觸覺(jué)模型，進(jìn)行虛擬接觸力的力信號(hào)和電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，然后通過(guò)控制第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率和幅值的正弦電壓作用于壓電傳送器(103)，使手指感受到法向的振動(dòng)力；通過(guò)控制第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率和幅值的正弦電壓作用于靜電薄膜(105)，使手指感受到切向的摩擦力，實(shí)現(xiàn)人手指和移動(dòng)終端的觸覺(jué)交互。
5.按照權(quán)利要求4所述的用于移動(dòng)終端的指套式力觸覺(jué)交互裝置的交互方法，其特征在于:所述的步驟3)中，虛擬接觸力的力信號(hào)和電信號(hào)轉(zhuǎn)換的過(guò)程為:觸覺(jué)裝置控制單元實(shí)時(shí)采集測(cè)力傳感器(102)的信號(hào)，計(jì)算人手指的主動(dòng)按壓力F，并通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給移動(dòng)終端，移動(dòng)終端接收到壓力F后，將其作為手指刺穿虛擬物體的深度信號(hào)對(duì)虛擬物體進(jìn)行力觸覺(jué)建模，得到虛擬接觸力的法向力和切向力fr，并通過(guò)無(wú)線通信發(fā)送給觸覺(jué)裝置控制單元，觸覺(jué)裝置控制單元控制通過(guò)I2C通信控制第一觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生正弦電壓V1 (t)，該正弦電壓V1U)作用于壓電傳送器(103)產(chǎn)生法向作用力，同時(shí)通過(guò)I2C通信控制第二觸覺(jué)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生正弦電壓V2 (t)，該正弦電壓V2 (t)作用于靜電薄膜(105)產(chǎn)生切向力；
【文檔編號(hào)】G06F3/041GK103853332SQ201410105295
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2014年3月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月20日
【發(fā)明者】吳涓, 王路, 呂昌遠(yuǎn), 劉威, 宋愛(ài)國(guó) 申請(qǐng)人:東南大學(xué)