運(yùn)算裝置和運(yùn)算方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及運(yùn)算裝置和運(yùn)算方法。在一個(gè)方面中，提供一種通過計(jì)算機(jī)執(zhí)行的運(yùn)算方法，該運(yùn)算方法包括：執(zhí)行運(yùn)算操作以在設(shè)置有物體和輸送設(shè)備的三維模擬空間中模擬該輸送設(shè)備對該物體的輸送，該輸送設(shè)備通過以推進(jìn)器的推出表面推動(dòng)物體來移動(dòng)該物體或者通過以升降器的支撐表面從下方支撐物體來提升該物體；以及在用以模擬輸送的運(yùn)算操作中，當(dāng)檢測到物體的特定參照點(diǎn)存在于推進(jìn)器的推出表面或升降器的支撐表面的移動(dòng)方向上的特定區(qū)域中時(shí)，將物體移動(dòng)至物體與推進(jìn)器的推出表面或與升降器的支撐表面接觸的位置。
【專利說明】運(yùn)算裝置和運(yùn)算方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]文中所討論的實(shí)施方式針對一種運(yùn)算裝置和一種運(yùn)算方法。
【背景技術(shù)】
[0002]已知模擬被稱為工件的輸送物體的輸送狀況的技術(shù)。例如，已知一種技術(shù)，該技術(shù)驗(yàn)證工件是否根據(jù)控制程序、通過操作輸送設(shè)備而在模擬空間中被適當(dāng)?shù)剌斔停哉{(diào)試控制諸如帶式輸送機(jī)、抽吸卡盤、推進(jìn)器或升降器之類的輸送設(shè)備的控制程序。
[0003]實(shí)現(xiàn)工件在模擬空間中的輸送的一種方式是檢測輸送設(shè)備與工件的干涉以及根據(jù)與工件干涉的輸送設(shè)備的運(yùn)動(dòng)來模擬工件的輸送。當(dāng)針對所有元件判定相應(yīng)的輸送設(shè)備是否與工件干涉時(shí)，在一些工件和多個(gè)輸送設(shè)備的運(yùn)動(dòng)被同時(shí)地模擬時(shí)，計(jì)算量變得巨大。
[0004]已知簡化該模擬中的計(jì)算的技術(shù)。這種技術(shù)的示例基于輸送設(shè)備和工件在輸送設(shè)備和工件接近預(yù)定距離內(nèi)時(shí)被結(jié)合成整體的假設(shè)來執(zhí)行模擬中的計(jì)算。
[0005]對于常規(guī)技術(shù)，例如，參照日本公開特許公報(bào)N0.11-33955和日本公開特許公報(bào)N0.2002-68416。
[0006]在基于輸送設(shè)備和工件被結(jié)合成整體的假設(shè)來執(zhí)行模擬中的計(jì)算的技術(shù)中，存在工件沒有以實(shí)際上由輸送設(shè)備輸送的姿勢被輸送的情況或存在工件在被嵌入輸送設(shè)備中的同時(shí)被輸送的情況。在這種情況下，工件在與實(shí)際狀況不同的狀況下被輸送。結(jié)果，在某些情況下發(fā)生了工件的位置偏移。因此，基于輸送設(shè)備和工件結(jié)合成整體的假設(shè)來執(zhí)行模擬中的計(jì)算的技術(shù)具有模擬的精度不高的問題。
[0007]因此，本發(fā)明的實(shí)施方式的一個(gè)方面中的目的在于抑制模擬的精度的降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]根據(jù)實(shí)施方式的一方面，一種其中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行包括以下步驟的過程:執(zhí)行運(yùn)算操作以在設(shè)置有物體和輸送設(shè)備的三維模擬空間中模擬該輸送設(shè)備對該物體的輸送，該輸送設(shè)備通過以推進(jìn)器的推出表面推動(dòng)物體來移動(dòng)該物體或者通過以升降器的支撐表面從下方支撐物體來提升該物體；以及在執(zhí)行運(yùn)算操作以模擬輸送的過程中、在檢測到物體的特定參照點(diǎn)存在于推進(jìn)器的推出表面或升降器的支撐表面的移動(dòng)方向上的特定區(qū)域中時(shí)，將物體移動(dòng)至物體與推進(jìn)器的推出表面或與升降器的支撐表面接觸的位置。
[0009]根據(jù)實(shí)施方式的另一方面，一種運(yùn)算裝置，包括執(zhí)行單元和運(yùn)動(dòng)控制器。該執(zhí)行單元執(zhí)行運(yùn)算操作以在設(shè)置有物體和輸送設(shè)備的三維模擬空間中模擬該輸送設(shè)備對該物體的輸送，該輸送設(shè)備通過以推進(jìn)器的推出表面推動(dòng)物體來移動(dòng)該物體或者通過以升降器的支撐表面從下方支撐物體來提升該物體。在用以模擬輸送的運(yùn)算操作中，當(dāng)檢測到物體的特定參照點(diǎn)存在于推進(jìn)器的推出表面或升降器的支撐表面的移動(dòng)方向上的特定區(qū)域中時(shí)，該運(yùn)動(dòng)控制器將物體移動(dòng)至物體與推進(jìn)器的推出表面或與升降器的支撐表面接觸的位置。
[0010]根據(jù)實(shí)施方式的又一方面，一種通過計(jì)算機(jī)執(zhí)行的運(yùn)算方法，該運(yùn)算方法包括:執(zhí)行運(yùn)算操作以在設(shè)置有物體和輸送設(shè)備的三維模擬空間中模擬該輸送設(shè)備對該物體的輸送，該輸送設(shè)備通過以推進(jìn)器的推出表面推動(dòng)物體來移動(dòng)該物體或者通過以升降器的支撐表面從下方支撐物體來提升該物體；以及在用以模擬輸送的運(yùn)算操作中，當(dāng)檢測到物體的特定參照點(diǎn)存在于推進(jìn)器的推出表面或升降器的支撐表面的移動(dòng)方向上的特定區(qū)域中時(shí)，將物體移動(dòng)至物體與推進(jìn)器的推出表面或與升降器的支撐表面接觸的位置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為示出了根據(jù)實(shí)施方式的運(yùn)算裝置的功能結(jié)構(gòu)的示例的示意圖；
[0012]圖2A為用于說明由運(yùn)算裝置執(zhí)行以確定輸送設(shè)備與工件之間的接觸的處理的示例的不意圖；
[0013]圖2B為用于說明由運(yùn)算裝置執(zhí)行以確定輸送設(shè)備與工件之間的接觸的處理的另一示例的示意圖；
[0014]圖3為示出了輸送部形狀表的示例的示意圖；
[0015]圖4為示出了輸送運(yùn)動(dòng)信息表的示例的示意圖；
[0016]圖5為示出了工件形狀表的示例的示意圖；
[0017]圖6為示出了工件姿勢表的示例的示意圖；
[0018]圖7為示出了接觸確定長方體表的示例的示意圖；
[0019]圖8為示出了接觸平面表的示例的示意圖；
[0020]圖9為用于說明工件的接觸確定長方體的不意圖；
[0021]圖1OA為用于說明推進(jìn)器的輸送可行區(qū)域的示意圖；
[0022]圖1OB為用于說明升降器的輸送可行區(qū)域的示意圖；
[0023]圖11為用于說明由工件移動(dòng)運(yùn)算單元執(zhí)行的處理的示例的示意圖；
[0024]圖12為用于說明由工件移動(dòng)運(yùn)算單元執(zhí)行的處理的另一示例的示意圖；
[0025]圖13為用于說明在某一時(shí)間步驟處判定工件與輸送設(shè)備的接觸的處理的流程的流程圖；
[0026]圖14為用于說明在某一時(shí)間步驟處計(jì)算工件的位置的處理的流程的流程圖；
[0027]圖15為用于說明在某一時(shí)間步驟處計(jì)算工件與升降器處于接觸狀態(tài)中時(shí)工件的位置的處理的流程的流程圖；
[0028]圖16為用于說明在某一時(shí)間步驟處解除推進(jìn)器與工件之間的接觸狀態(tài)的處理的流程圖；
[0029]圖17為用于說明在某一時(shí)間步驟處解除升降器與工件之間的接觸狀態(tài)的處理的流程圖；以及
[0030]圖18為用于說明執(zhí)行模擬程序的計(jì)算機(jī)的示例的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031 ] 將參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0032]在該實(shí)施方式中，描述了一種模擬工件的輸送的運(yùn)算裝置。圖1為示出了根據(jù)實(shí)施方式的運(yùn)算裝置的功能結(jié)構(gòu)的示例的示意圖。如圖1所示，運(yùn)算裝置I聯(lián)接至輸入設(shè)備2和輸出設(shè)備3。運(yùn)算裝置I包括管理信息存儲(chǔ)單元5、運(yùn)動(dòng)參數(shù)存儲(chǔ)單元6和三維數(shù)據(jù)管理單元7。運(yùn)算裝置I還包括控制軟件執(zhí)行單元8、馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9、模擬運(yùn)算單元10、三維姿勢運(yùn)算單元11和三維形狀顯示控制單元12。
[0033]管理信息存儲(chǔ)單兀5包括輸送部形狀表5a、輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b、工件形狀表5c和工件姿勢表5d。運(yùn)動(dòng)參數(shù)存儲(chǔ)單元6包括接觸確定長方體表6a和接觸平面表6b。模擬運(yùn)算單元10包括運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元10a、輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元10b、接觸姿勢運(yùn)算單元IOc和工件移動(dòng)運(yùn)算單元10d。
[0034]運(yùn)算裝置I在相應(yīng)的時(shí)間步驟1\、T2,…、Tn處模擬工件的輸送狀況并且使輸出設(shè)備3輸出模擬結(jié)果。該結(jié)果使得控制輸送設(shè)備的控制軟件的開發(fā)者可以驗(yàn)證控制軟件是否適當(dāng)?shù)乜刂戚斔驮O(shè)備。運(yùn)算裝置I從輸入設(shè)備2獲取例如關(guān)于其輸送在模擬空間中被模擬的工件的形狀、工件在初始階段(時(shí)間步驟Tl)處的姿勢、以及輸送工件的輸送設(shè)備的功能和初始設(shè)置的信息。運(yùn)算裝置I獲取例如由工件的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(CAD)產(chǎn)生的三維模型數(shù)據(jù)以及工件在初始階段處的姿勢數(shù)據(jù)。運(yùn)算裝置I還獲取例如諸如推進(jìn)器、帶式輸送機(jī)、抽吸卡盤或升降器之類的輸送設(shè)備的通過CAD產(chǎn)生的三維模型數(shù)據(jù)以及輸送設(shè)備在初始階段處的設(shè)置位置。運(yùn)算裝置I利用所獲取的三維模型數(shù)據(jù)來執(zhí)行工件從時(shí)間步驟T1至?xí)r間步驟Tn的輸送模擬并且使諸如監(jiān)視器或打印機(jī)之類的輸出設(shè)備3輸出結(jié)果。該運(yùn)算裝置I使輸出設(shè)備3輸出并顯示例如工件通過各種輸送設(shè)備輸送的視頻圖像。
[0035]當(dāng)工件與輸送工件的輸送設(shè)備彼此接觸時(shí)，該運(yùn)算裝置I從輸送設(shè)備的移動(dòng)方向上的分量中提取輸送設(shè)備的姿勢改變的方向上的分量的移動(dòng)量，并且通過所提取的移動(dòng)量移動(dòng)工件。這使得可以單獨(dú)地模擬工件和輸送設(shè)備。當(dāng)輸送設(shè)備在工件的表面上滑動(dòng)的同時(shí)輸送工件并且彼此接觸的工件和輸送設(shè)備被結(jié)合成整體時(shí)，輸送設(shè)備將不會(huì)在工件的表面上滑動(dòng)。因此，基于彼此接觸的工件和輸送設(shè)備被結(jié)合成整體的假設(shè)執(zhí)行的模擬在某些情況下不以高精度模擬工件的輸送狀況。相比之下，運(yùn)算裝置I從輸送設(shè)備的移動(dòng)方向上的分量中提取輸送設(shè) 備的姿勢改變的方向上的分量的移動(dòng)量，并且通過所提取的移動(dòng)量移動(dòng)工件。因此，運(yùn)算裝置I即使在輸送設(shè)備在工件的表面上滑動(dòng)的同時(shí)輸送工件時(shí)也可以以高精度執(zhí)行模擬。
[0036]輸送設(shè)備與工件彼此接觸被確定時(shí)的正時(shí)例如由于對輸送設(shè)備與工件之間的干涉的檢查而可以是輸送設(shè)備與工件彼此干涉并且干涉部分的長度處于預(yù)定閾值內(nèi)時(shí)的正時(shí)。如果這種正時(shí)用作輸送設(shè)備與工件彼此接觸時(shí)的正時(shí)，則工件的輸送狀況在輸送設(shè)備嵌入工件中時(shí)被模擬。即，工件的輸送狀況在與輸送設(shè)備輸送工件的實(shí)際狀態(tài)不同的狀態(tài)下被模擬。因此，這種正時(shí)作為輸送設(shè)備與工件彼此接觸時(shí)的正時(shí)的使用造成模擬中計(jì)算出的工件的位置精度降低。因此，將這種正時(shí)用作輸送設(shè)備與工件彼此接觸時(shí)的正時(shí)將阻止控制程序的精確驗(yàn)證。
[0037]運(yùn)算裝置I執(zhí)行以下處理。圖2A為用于說明由運(yùn)算裝置執(zhí)行以確定輸送設(shè)備與工件之間的接觸的處理的示例的示意圖。例如，如圖2A的示例中所示，運(yùn)算裝置I在推進(jìn)器30移動(dòng)并且由于該移動(dòng)而工件40的接觸確定長方體的重心41在某一時(shí)間步驟處包括在設(shè)定于推進(jìn)器30的輸送可行區(qū)域中時(shí)執(zhí)行以下處理。運(yùn)算裝置I計(jì)算在工件40的表面與設(shè)定于推進(jìn)器30的接觸確定長方體的作為推出工件40的表面的接觸表面31彼此平行時(shí)接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)量，并且確定接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)方向。運(yùn)算裝置I從用作推出表面的接觸平面為每個(gè)輸送設(shè)備設(shè)定某一輸送可行區(qū)域，輸送設(shè)備通過該接觸平面朝向工件的推出方向推動(dòng)工件。例如，運(yùn)算裝置I將方向43確定為工件40的接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)方向。在方向43上，工件40的接觸確定長方體在推進(jìn)器30沿推進(jìn)器30的移動(dòng)方向推動(dòng)工件40的接觸確定長方體的點(diǎn)42時(shí)圍繞重心41旋轉(zhuǎn)，其中，點(diǎn)42是距接觸表面31最近的點(diǎn)。運(yùn)算裝置I還計(jì)算在接觸表面31與工件40的表面由于旋轉(zhuǎn)而彼此平行時(shí)接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)量。當(dāng)推進(jìn)器30移動(dòng)至推進(jìn)器30與接觸確定長方體的表面44接觸的位置時(shí)，運(yùn)算裝置I通過計(jì)算出的在確定的旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)量來旋轉(zhuǎn)工件40的接觸確定長方體。運(yùn)算裝置I于是確定了推進(jìn)器30與工件40彼此接觸。這使得運(yùn)算裝置I可以在與推進(jìn)器實(shí)際上輸送工件的狀態(tài)相同的狀態(tài)下而不在推進(jìn)器30嵌入工件40中的狀態(tài)下模擬工件40的輸送狀況。因此，運(yùn)算裝置I可以抑制模擬中計(jì)算出的工件的位置精度的降低。因此，運(yùn)算裝置I能夠使控制程序以高精度被驗(yàn)證。
[0038]在運(yùn)算裝置I中，工件40在通過推進(jìn)器30輸送時(shí)的姿勢與在實(shí)際上通過推進(jìn)器輸送時(shí)的姿勢是相同的。這使得運(yùn)算裝置I可以在與推進(jìn)器實(shí)際上輸送工件的狀態(tài)相同的狀態(tài)下模擬工件40的輸送狀況。因此，運(yùn)算裝置I能夠抑制模擬中計(jì)算出的工件的位置精度的降低。因此，運(yùn)算裝置I能夠使控制程序以高精度被驗(yàn)證。
[0039]圖2B為用于說明由運(yùn)算裝置執(zhí)行以確定輸送設(shè)備與工件之間的接觸的處理的另一示例的示意圖。例如，如圖2B的示例中所示，運(yùn)算裝置I在升降器60移動(dòng)并且由于該移動(dòng)而工件70的接觸確定長方體的重心71在某一時(shí)間步驟處包括在設(shè)定于升降器60的輸送可行區(qū)域中時(shí)執(zhí)行以下處理。運(yùn)算裝置I計(jì)算在工件70的表面與設(shè)定于升降器60的接觸確定長方體的作為推出工件70的表面的接觸表面61彼此平行時(shí)接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)量，并且確定接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)方向。運(yùn)算裝置I從用作提升表面的接觸平面為每個(gè)輸送設(shè)備設(shè)定某一輸送可行區(qū)域，輸送設(shè)備通過該接觸平面朝向工件的提升方向提升工件。例如，運(yùn)算裝置I將方向73確定為工件70的接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)方向。在方向73上，工件70的接觸確定長方體在升降器60沿升降器60的移動(dòng)方向推動(dòng)工件70的接觸確定長方體的點(diǎn)72時(shí)圍繞重心71旋轉(zhuǎn)，其中，點(diǎn)72是距接觸表面61最近的點(diǎn)。運(yùn)算裝置I還計(jì)算在接觸表面61與工件70的表面由于旋轉(zhuǎn)而彼此平行時(shí)接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)量。當(dāng)升降器60移動(dòng)至升降器60與接觸確定長方體的表面74接觸的位置時(shí)，運(yùn)算裝置I通過在計(jì)算出的確定的旋轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)量來旋轉(zhuǎn)工件70的接觸確定長方體。運(yùn)算裝置I于是確定了升降器60與工件70彼此接觸。這使得運(yùn)算裝置I可以在與升降器實(shí)際上輸送工件的狀態(tài)相同的狀態(tài)下而不在升降器60嵌入工件70中的狀態(tài)下模擬工件70的輸送狀況。因此，運(yùn)算裝置I可以抑制模擬中計(jì)算出的工件的位置精度的降低。因此，運(yùn)算裝置I能夠使控制程序以高精度被驗(yàn)證。
[0040]在運(yùn)算裝置I中，工件70在通過升降器60輸送時(shí)的姿勢與在實(shí)際上通過升降器輸送時(shí)的姿勢是相同的。這使得運(yùn)算裝置I可以在與升降器實(shí)際上輸送工件的狀態(tài)相同的狀態(tài)下模擬工件70的輸送狀況。因此，運(yùn)算裝置I能夠抑制模擬中計(jì)算出的工件的位置精度的降低。因此，運(yùn)算裝置I能夠使控制程序以高精度被驗(yàn)證。
[0041]以下描述圖1中示出的相應(yīng)功能的示例。輸送部形狀表5a中存儲(chǔ)有表示諸如推進(jìn)器和升降器之類的輸送設(shè)備的形狀的從輸入設(shè)備2輸入的數(shù)據(jù)。圖3為示出了輸送部形狀表的示例的示意圖。圖3中示出的示例為如下情況:構(gòu)成推進(jìn)器和升降器的表面的三角形平面(多邊形)的頂點(diǎn)坐標(biāo)存儲(chǔ)在輸送部形狀表5a中，作為布置在模擬空間中的推進(jìn)器和升降器的形狀。
[0042]圖3的示例示出了輸送部形狀表5a中存儲(chǔ)有構(gòu)成某一推進(jìn)器的表面的多個(gè)多邊形的相應(yīng)的頂點(diǎn)坐標(biāo)“(XP1、YP1、ZP1)、…”。在圖3的示例中，存儲(chǔ)了最簡單的多邊形數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)并不限于該示例。例如，包括多邊形的邊的數(shù)據(jù)的多邊形數(shù)據(jù)可以存儲(chǔ)在輸送部形狀表5a中。輸送部形狀表5a中可以以分層方式存儲(chǔ)構(gòu)自由型表面的線以及構(gòu)成線的點(diǎn)。即，輸送部形狀表5a中以任何格式存儲(chǔ)有在模擬空間中表達(dá)輸送設(shè)備的數(shù)據(jù)。
[0043]輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中存儲(chǔ)有表示輸送設(shè)備的運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)。圖4為示出了輸送運(yùn)動(dòng)信息表的示例的示意圖。在圖4中示出的示例中，輸送運(yùn)動(dòng)信息表中存儲(chǔ)有由運(yùn)算裝置I執(zhí)行的在模擬中的最近的時(shí)間步驟Tk (k=l、…、N)處的彼此相關(guān)聯(lián)的相應(yīng)的輸送設(shè)備的重心位置、表示移動(dòng)量和移動(dòng)方向的移動(dòng)矢量、以及姿勢角度。
[0044]圖4中示出的示例為如下情況:輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中存儲(chǔ)有某一推進(jìn)器在某一時(shí)間步驟處的重心位置“化^…冗^廣移動(dòng)量和移動(dòng)方向“^上^)”以及姿勢角度“(Θ 1、P1^ ΦΡ”。Θ、P和φ為關(guān)于表示圍繞三維空間中的相應(yīng)的軸線(X軸線、Y軸線和Z軸線)的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)程度的角度的信息。在時(shí)間步驟Tk處存儲(chǔ)在輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中的輸送設(shè)備的重心位置和姿勢角度被更新成由之后描述的三維姿勢運(yùn)算單元11在時(shí)間步驟Tk處新計(jì)算出的值。在時(shí)間步驟Tk處存儲(chǔ)在輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中的移動(dòng)矢量被更新成由馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9在時(shí)間步驟Tk處新計(jì)算出的值。在從移動(dòng)矢量由馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9在時(shí)間步驟Tk處登記時(shí)到輸送設(shè)備的重心位置和姿勢角度由三維姿勢運(yùn)算單元11登記時(shí)的時(shí)段中，輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中的登記內(nèi)容如下。在輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中，時(shí)間步驟Tk處的移動(dòng)矢量以及輸送設(shè)備在時(shí)間步驟Tlri處的位置和姿勢角度被彼此相關(guān)聯(lián)地等記。以下為輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中的由之后描述的運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元10a、輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元10b、接觸姿勢運(yùn)算單元IOc和工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在時(shí)間步驟Tk處參照的登記內(nèi)容。該登記內(nèi)容為時(shí)間步驟Tk處的移動(dòng)矢量以及輸送設(shè)備在時(shí)間步驟Tlri處的位置和姿勢角度。
[0045]再參照圖1，工件形狀表5c中存儲(chǔ)有在模擬空間中通過相應(yīng)的輸送設(shè)備輸送的工件的形狀。圖5為示出了工件形狀表的示例的示意圖。圖5的示例示出了如下情況:工件形狀表5c中存儲(chǔ)有構(gòu)成工件#1的表面的三角形平面(多邊形)的頂點(diǎn)坐標(biāo)。圖5的示例示出了如下情況:工件形狀表5c中存儲(chǔ)有構(gòu)成工件#1的表面的多邊形的坐標(biāo)數(shù)據(jù)“(XW1、YW1、Zwi)”。工件形狀表5c可以以與輸送部形狀表5a相同的方式存儲(chǔ)有自由型表面的數(shù)據(jù)。
[0046]工件姿勢表5d中存儲(chǔ)有表示相應(yīng)的工件的姿勢的數(shù)據(jù)。圖6為示出了工件姿勢表的示例的示意圖。在圖6中示出的示例中，工件姿勢表5d中存儲(chǔ)有相應(yīng)的工件的接觸確定長方體的重心位置以及表示相應(yīng)的接觸確定長方體圍繞相應(yīng)的軸線的旋轉(zhuǎn)的程度的姿勢的數(shù)據(jù)，其中，該軸線的原點(diǎn)為相應(yīng)的接觸確定長方體的重心。
[0047]圖6的示例示出了如下情況:工件姿勢表5d中存儲(chǔ)有工件#1的接觸確定長方體的重心位置“《1、￥1、21)”和姿勢角度“(θ?、pwl、φ?)”。工件姿勢表5d中存儲(chǔ)的重心位置和姿勢在時(shí)間步驟Tk處被更新成由三維姿勢運(yùn)算單元11在時(shí)間步驟Tk處新計(jì)算出的重心位置和姿勢。在相應(yīng)的工件的接觸確定長方體的重心位置和姿勢角度通過三維姿勢運(yùn)算單元11在時(shí)間步驟Tk處被登記之前的時(shí)段中，工件姿勢表5d中的登記內(nèi)容為如下。在工件姿勢表5d中，在時(shí)間步驟Tlri處的相應(yīng)的工件的重心位置和姿勢角度彼此相關(guān)聯(lián)地被登記在工件姿勢表5d中。以下為工件姿勢表5d中的由之后描述的運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元10a、輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元10b、接觸姿勢運(yùn)算單元IOc和工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在時(shí)間步驟Tk處參照的登記內(nèi)容。該登記內(nèi)容為相應(yīng)的工件的接觸確定長方體的在時(shí)間步驟Th處的重心位置和姿勢角度。
[0048]再參照圖1，接觸確定長方體表6a中存儲(chǔ)有構(gòu)成接觸確定長方體的表面的多邊形的數(shù)據(jù)，該接觸確定長方體為長方體且以外接的方式圍繞相應(yīng)的工件。相應(yīng)的接觸確定長方體基于相應(yīng)的工件在時(shí)間步驟Tlri——其為剛好在時(shí)間步驟Tk之前的時(shí)間步驟——處的重心位置和形狀通過之后描述的三維形狀顯示控制單元12在時(shí)間步驟Tk處產(chǎn)生。圖7為示出了接觸確定長方體表的示例的示意圖。圖7的示例示出了如下情況:接觸確定長方體表6&中存儲(chǔ)有構(gòu)成接觸確定長方體的表面的多邊形的數(shù)據(jù)“(\1、\1、&1)、…”，其中，該接觸確定長方體基于工件#1在時(shí)間步驟Tlri處的重心位置和姿勢在時(shí)間步驟Tk處產(chǎn)生。
[0049]接觸平面表6b中存儲(chǔ)有接觸平面的頂點(diǎn)坐標(biāo)，該接觸平面對于每種類型的輸送設(shè)備而言是在工件的輸送期間與工件接觸的平面。圖8為示出了接觸平面表的示例的示意圖。圖8的示例示出了如下情況:接觸平面表6b中存儲(chǔ)有某一推進(jìn)器的接觸平面的頂點(diǎn)坐標(biāo)“(ΧΡ1Ρ、ΥΡ1Ρ、ΖΡ1Ρ)、…”。表示輸送設(shè)備的接觸平面的兩側(cè)中的哪一側(cè)與工件接觸的信息登記在接觸平面表6b中。該信息在圖8中被省略示出。該接觸平面在相應(yīng)的時(shí)間步驟處的頂點(diǎn)坐標(biāo)通過之后描述的運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa產(chǎn)生。運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa將接觸平面的在相應(yīng)的時(shí)間步驟處的頂點(diǎn)坐標(biāo)登記在接觸平面表6b中以更新接觸平面表6b。
[0050]再參照圖1，三維數(shù)據(jù)管理單元7中存儲(chǔ)有用于產(chǎn)生模擬圖像的各種類型的數(shù)據(jù)。例如，三維數(shù)據(jù)管理單元7中存儲(chǔ)有工件和輸送設(shè)備的多邊形數(shù)據(jù)以及指定用于顯示模擬圖像的顏色的信息。
[0051]控制軟件執(zhí)行單元8執(zhí)行用作調(diào)試目標(biāo)的控制軟件。例如，控制軟件執(zhí)行單元8執(zhí)行產(chǎn)生伺服馬達(dá)的控制信號(hào)的控制軟件，其中，該伺服馬達(dá)使相應(yīng)的輸送設(shè)備在用作模擬目標(biāo)的工廠中移動(dòng)?？刂栖浖?zhí)行單元8對于每個(gè)時(shí)間步驟將由控制軟件產(chǎn)生的控制信號(hào)的內(nèi)容順序地從時(shí)間步驟T1至?xí)r間步驟Tn輸出至馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9。例如，控制軟件執(zhí)行單元8通知馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9表示伺服馬達(dá)的接通和關(guān)斷的脈沖信號(hào)的接通正時(shí)、接通狀態(tài)的時(shí)間段以及脈沖的正極性和負(fù)極性。
[0052]例如，馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9計(jì)算伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度，其中，該伺服馬達(dá)根據(jù)從控制軟件執(zhí)行單元8接收到的控制信號(hào)的內(nèi)容使相應(yīng)的輸送設(shè)備在每個(gè)時(shí)間步驟移動(dòng)。馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9利用計(jì)算結(jié)果產(chǎn)生表示相應(yīng)的輸送設(shè)備在每個(gè)時(shí)間步驟的移動(dòng)量和移動(dòng)方向的移動(dòng)矢量，并且將所產(chǎn)生的移動(dòng)矢量存儲(chǔ)在輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中。當(dāng)接收用于使推進(jìn)器在某一時(shí)間步驟處移動(dòng)的伺服馬達(dá)的控制信號(hào)的內(nèi)容時(shí)，例如，馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9根據(jù)所接收的控制信號(hào)計(jì)算伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度。馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9于是基于伺服馬達(dá)的計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度來計(jì)算表示推進(jìn)器的移動(dòng)量和移動(dòng)方向的移動(dòng)矢量，并且將計(jì)算出的移動(dòng)矢量存儲(chǔ)在輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中以更新輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b。馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9也計(jì)算相應(yīng)的輸送設(shè)備的軸的旋轉(zhuǎn)量并且將計(jì)算結(jié)果按項(xiàng)目(未圖示)存儲(chǔ)在輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中。
[0053]運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa利用存儲(chǔ)在管理信息存儲(chǔ)單元5中的各種類型的信息在每個(gè)時(shí)間步驟產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)參數(shù)并且將產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)參數(shù)存儲(chǔ)在運(yùn)動(dòng)參數(shù)存儲(chǔ)單元6中。 [0054]運(yùn)動(dòng)參數(shù)為用于運(yùn)算裝置I以模擬工件的輸送狀況的信息片段。運(yùn)動(dòng)參數(shù)為用于判定相應(yīng)的輸送設(shè)備是否與對應(yīng)的工件接觸的接觸判定的信息片段。所述信息片段為關(guān)于以外接的方式圍繞工件的接觸確定長方體的位置信息以及關(guān)于在輸送設(shè)備輸送工件時(shí)與工件接觸的接觸平面的位置信息。
[0055]以下描述運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa的操作。運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa在時(shí)間步驟Tk處從工件形狀表5c和工件姿勢表5d中獲取相應(yīng)的工件的形狀以及相應(yīng)的工件的接觸確定長方體在時(shí)間步驟Tlri處的重心位置和姿勢。隨后，運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa基于獲取的相應(yīng)工件的形狀、重心位置和姿勢來產(chǎn)生構(gòu)成以外接的方式圍繞對應(yīng)的工件的相應(yīng)的接觸確定長方體的表面的多邊形的數(shù)據(jù)，并且將所產(chǎn)生的多邊形數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在接觸確定長方體表6a中。
[0056]圖9為用于說明工件的接觸確定長方體的示意圖。例如，運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa將圖9中用虛線表示的長方體50識(shí)別為用實(shí)線表示的工件40的接觸確定長方體。即，運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa識(shí)別以外接的方式圍繞工件40的長方體50。此后，運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa產(chǎn)生構(gòu)成識(shí)別的長方體50的表面的多邊形的數(shù)據(jù)并且將所產(chǎn)生的多邊形數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在接觸確定長方體表6a中。運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa對于每個(gè)時(shí)間步驟執(zhí)行用以產(chǎn)生關(guān)于相應(yīng)工件的多邊形數(shù)據(jù)的處理。
[0057]運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa在時(shí)間步驟Tk處接收和獲取相應(yīng)的輸送設(shè)備的在時(shí)間步驟Tk處從輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元IOb傳送的重心位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa從輸送部形狀表5a獲取表示相應(yīng)的輸送設(shè)備的形狀的多邊形數(shù)據(jù)。運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa利用所獲取的相應(yīng)輸送設(shè)備的形狀以及所獲取的相應(yīng)的輸送設(shè)備在時(shí)間步驟Tk處的重心和姿勢而產(chǎn)生以下數(shù)據(jù)。運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa產(chǎn)生接觸平面的頂點(diǎn)坐標(biāo)并且將所產(chǎn)生的接觸平面的頂點(diǎn)坐標(biāo)存儲(chǔ)在接觸平面表6b中，其中，該接觸平面是在輸送設(shè)備與工件接觸時(shí)推出或提升所接觸的工件的表面。運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa可以將輸送設(shè)備的表面設(shè)定為接觸平面，該表面具有輸送設(shè)備推出或提升工件的方向上的法向矢量。例如，運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa產(chǎn)生圖2A的示例中示出的推進(jìn)器30的接觸表面31的頂點(diǎn)坐標(biāo)，并且將所產(chǎn)生的頂點(diǎn)坐標(biāo)存儲(chǔ)在接觸平面表6b中。運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元IOa對于每個(gè)時(shí)間步驟執(zhí)行處理以產(chǎn)生關(guān)于相應(yīng)的輸送設(shè)備的接觸平面。
[0058]輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元IOb計(jì)算模擬空間中的相應(yīng)的輸送設(shè)備在時(shí)間步驟Tk處的重心位置。例如，輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元IOb在時(shí)間步驟Tk處獲取時(shí)間步驟Tlri處的重心位置以及相應(yīng)的輸送設(shè)備的在時(shí)間步驟Tk處的移動(dòng)矢量，該重心位置和移動(dòng)矢量存儲(chǔ)在輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中。
[0059]輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元IOb基于時(shí)間步驟Tlri處的重心位置以及相應(yīng)的輸送設(shè)備的在時(shí)間步驟Tk處的移動(dòng)矢量來計(jì)算相應(yīng)的輸送設(shè)備的在時(shí)間步驟Tk處的重心位置。輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元IOb于是將相應(yīng)的輸送設(shè)備的重心位置以及相應(yīng)的輸送設(shè)備的在時(shí)間步驟Tk處的移動(dòng)矢量輸出至運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成單元10a、接觸姿勢運(yùn)算單元IOc和工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOcL
[0060]接觸姿勢運(yùn)算單元IOc利用存儲(chǔ)在運(yùn)動(dòng)參數(shù)存儲(chǔ)單元6中的信息以及從輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元IOb輸出的相應(yīng)的輸送設(shè)備的重心位置來確定工件的接觸。例如，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc從接觸確定長方體表6a和接觸平面表6b中獲取接觸確定長方體的形狀以及相應(yīng)的輸送設(shè)備的接觸平面的形狀。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc將用于判定工件的輸送是否開始的輸送可行區(qū)域設(shè)定在相應(yīng)的輸送設(shè)備的接觸平面上。例如，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc將某些輸送可行區(qū)域沿相應(yīng)的輸送設(shè)備的移動(dòng)方向設(shè)置在接觸平面上。圖1OA為用于說明推進(jìn)器的輸送可行區(qū)域的示意圖。如圖1OA的示例所示，例如，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc產(chǎn)生輸送可行區(qū)域32的多邊形數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)用于判定工件的輸送是否開始并且設(shè)定在推進(jìn)器30的接觸表面31 (接觸平面)上。如圖1OA的示例所示，輸送可行區(qū)域32具有與推進(jìn)器30的接觸表面31的寬度相同的寬度33以及與通過推進(jìn)器30輸送的工件的接觸確定長方體的在推進(jìn)器30的移動(dòng)方向34上的長度相同的長度35。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc將所產(chǎn)生的輸送可行區(qū)域32設(shè)定在推進(jìn)器30的接觸表面31上。
[0061]圖1OB為用于說明升降旗的輸送可行區(qū)域的示意圖。如圖1OB的示例所示，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc產(chǎn)生輸送可行區(qū)域62的多邊形數(shù)據(jù)。例如，該數(shù)據(jù)用于判定工件的輸送是否開始并且設(shè)定在升降器60的接觸表面61 (接觸平面)上。如圖1OB的示例所示，輸送可行區(qū)域62具有與升降器60的接觸表面61的寬度相同的寬度63以及與通過升降器60輸送的工件的接觸確定長方體的在升降器60的移動(dòng)方向64上的長度相同的長度65。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc將所產(chǎn)生的輸送可行區(qū)域62設(shè)定在提升器60的接觸表面61上。輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元IOb對于每個(gè)時(shí)間步驟執(zhí)行處理，以針對相應(yīng)的輸送設(shè)備設(shè)定輸送可行區(qū)域。
[0062]接觸姿勢運(yùn)算單元IOc計(jì)算相應(yīng)的工件的接觸確定長方體的重心位置。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc對于每個(gè)工件判定所計(jì)算的重心位置是否包括在設(shè)定于輸送工件的輸送設(shè)備的輸送可行區(qū)域中，該工件的接觸確定長方體的重心位置被計(jì)算。當(dāng)工件的接觸確定長方體的重心位置在時(shí)間步驟Tk處包括在設(shè)定于某一輸送設(shè)備的輸送可行區(qū)域中時(shí)，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc執(zhí)行以下處理。當(dāng)判定工件的接觸確定長方體的重心位置包括在輸送可行區(qū)域中時(shí)，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc判定輸送設(shè)備開始工件的輸送。如圖2A的示例所示，例如，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc在判定工件的接觸確定長方體的重心在時(shí)間步驟Tk處包括在輸送可行區(qū)域中時(shí)判定推進(jìn)器30開始輸送工件40。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc檢測接觸確定長方體的點(diǎn)——距輸送設(shè)備的接觸平面最近的點(diǎn)。隨后，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc確定在工件的接觸確定長方體沿輸送設(shè)備的移動(dòng)方向被推動(dòng)時(shí)接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)方向。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc于是計(jì)算在接觸平面與工件的接觸確定長方體的表面彼此平行時(shí)接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)量，其中，該接觸平面為推出或提升工件并設(shè)定于輸送設(shè)備的表面。
[0063]接觸姿勢運(yùn)算單元IOc在輸送設(shè)備移動(dòng)至輸送設(shè)備與接觸確定長方體的表面接觸的位置時(shí)通過計(jì)算出的所確定的方向上的旋轉(zhuǎn)量來開始旋轉(zhuǎn)工件的接觸確定長方體。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在接觸表面與工件的接觸確定長方體的表面彼此平行時(shí)停止接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc判定輸送設(shè)備和工件處于輸送設(shè)備與工件彼此接觸的接觸狀態(tài)中。隨后，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc通知工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd輸送設(shè)備與工件處于接觸狀態(tài)中。
[0064]例如,如圖2A的示例中示出，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc檢測到點(diǎn)42,該點(diǎn)42最接近接觸表面31。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc然后在工件40的接觸確定長方體沿推進(jìn)器30的移動(dòng)方向被推動(dòng)時(shí)確定方向43，在該方向43上，接觸確定長方體圍繞工件40的接觸確定長方體的重心旋轉(zhuǎn)。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc在推進(jìn)器30移動(dòng)至推進(jìn)器30與接觸確定長方體的表面44接觸的位置時(shí)通過計(jì)算出的所確定的方向43上的旋轉(zhuǎn)量來開始旋轉(zhuǎn)工件40的接觸確定長方體。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在接觸表面31與工件40的接觸確定長方體的表面44彼此平行時(shí)停止接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc確定推進(jìn)器30與工件40處于推進(jìn)器30與工件40彼此接觸的接觸狀態(tài)。隨后，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc通知工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd推進(jìn)器30與工件40處于接觸狀態(tài)中。
[0065]再參照圖1，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd計(jì)算工件在輸送中的運(yùn)動(dòng)。例如，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在于時(shí)間步驟Tk處從接觸姿勢運(yùn)算單元IOc接收處于接觸狀態(tài)的輸送設(shè)備和工件時(shí)執(zhí)行以下處理。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd提取處于接觸狀態(tài)的輸送設(shè)備的在時(shí)間步驟Tk處的移動(dòng)矢量的在輸送設(shè)備的姿勢發(fā)生變化的方向上的分量的移動(dòng)量。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd于是計(jì)算在工件通過所提取的在輸送設(shè)備的姿勢變化的方向上的移動(dòng)量移動(dòng)時(shí)工件的位置。
[0066]圖11為用于說明通過工件移動(dòng)運(yùn)算單元執(zhí)行的處理的示例的示意圖。如圖11的示例所示，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在于時(shí)間步驟Tk處從接觸姿勢運(yùn)算單元IOc接收推進(jìn)器30與工件40處于接觸狀態(tài)時(shí)執(zhí)行以下處理。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd提取處于接觸狀態(tài)的推進(jìn)器30的在時(shí)間步驟Tk處的移動(dòng)矢量39的在輸送設(shè)備的姿勢發(fā)生變化的方向上的分量的移動(dòng)量49。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd于是通過所提取的在推進(jìn)器30的姿勢改變的方向上的移動(dòng)量49而移動(dòng)工件40，并且計(jì)算工件40的位置。此后，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd計(jì)算在推進(jìn)器30和工件40在推進(jìn)器30沿推進(jìn)器30推出工件40的方向移動(dòng)時(shí)處于接觸狀態(tài)的同時(shí)工件40的位置。
[0067]相比之下，當(dāng)推進(jìn)器30沿與推進(jìn)器30推出工件40的方向相反的方向移動(dòng)時(shí)，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在推進(jìn)器30沿相反的方向移動(dòng)時(shí)解除推進(jìn)器30與工件40之間的接觸狀態(tài)。圖12為用于說明通過工件移動(dòng)運(yùn)算單元執(zhí)行的處理的另一示例的示意圖。如圖12所示，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在用推進(jìn)器30的移動(dòng)矢量38表示的移動(dòng)方向與推進(jìn)器30推出工件40的方向相反時(shí)解除推進(jìn)器30與工件40之間的接觸狀態(tài)。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd于是根據(jù)移動(dòng)矢量38來改變推進(jìn)器30的姿勢。
[0068]工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在于時(shí)間步驟Tk處從接觸姿勢運(yùn)算單元IOc接收輸送設(shè)備與工件處于接觸狀態(tài)時(shí)執(zhí)行以下處理。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd將工件移動(dòng)到工件與升降器的用作支撐表面的接觸表面接觸的位置時(shí)工件的高度方向(Z軸線方向)上的坐標(biāo)存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器中。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd將工件移動(dòng)至工件與升降器的支撐表面接觸的位置，然后在升降器沿升降器提升工件的方向移動(dòng)時(shí)提取升降器的在時(shí)間步驟Tk處的移動(dòng)矢量的在升降器的姿勢變化的方向上的移動(dòng)量。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd于是通過所提取的在升降器的姿勢改變的方向上的移動(dòng)量來移動(dòng)工件，并且計(jì)算工件的位置。相比之下，當(dāng)升降器沿與升降器提升工件的方向相反的方向移動(dòng)一即沿朝向地面的方向移動(dòng)一時(shí)，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd在升降器到達(dá)與存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器中的高度相等的高度時(shí)解除升降器與工件之間的接觸狀態(tài)。
[0069]工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd于是通知三維姿勢運(yùn)算單元11相應(yīng)的輸送設(shè)備的位置和姿勢角度。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd還通知三維姿勢運(yùn)算單元16相應(yīng)的工件的接觸確定長方體的重心位置和姿勢角度。
[0070]再參照圖1，三維姿勢運(yùn)算單元11將從工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd通知的相應(yīng)的輸送設(shè)備的位置和姿勢角度存儲(chǔ)在輸送運(yùn)動(dòng)信息表5b中。三維姿勢運(yùn)算單元11還將從工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd通知的接觸確定長方體的重心位置和姿勢角度存儲(chǔ)在工件姿勢表5d中。
[0071]三維姿勢運(yùn)算單元11讀出存儲(chǔ)在三維數(shù)據(jù)管理單元7中的相應(yīng)的工件和相應(yīng)的輸送設(shè)備的形狀。三維姿勢運(yùn)算單元11于是設(shè)置模擬空間，在該模擬空間中，所讀出的形狀布置在相應(yīng)的工件的接觸確定長方體的重心位置以及相應(yīng)的輸送設(shè)備的重心位置處。三維姿勢運(yùn)算單元11設(shè)定模擬空間使得相應(yīng)的工件和相應(yīng)的輸送設(shè)備處于對應(yīng)的姿勢角度。三維姿勢運(yùn)算單元11然后通知三維形狀顯示控制單元12關(guān)于所設(shè)定的模擬空間的信
肩、O
[0072]三維形狀顯示控制單元12對每個(gè)時(shí)間步驟產(chǎn)生由顯示模擬空間的輸出設(shè)備3顯示的圖像。當(dāng)從三維姿勢運(yùn)算單元11接收到關(guān)于模擬空間的信息時(shí)，三維形狀顯示控制單元12利用Z緩沖方法或掃描線方法產(chǎn)生接收到的模擬空間的圖像，并且將所產(chǎn)生的圖像傳送到輸出設(shè)備3。
[0073]例如，控制軟件執(zhí)行單元8、馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9、模擬運(yùn)算單元10、三維姿勢運(yùn)算單元11和三維形狀顯示控制單元12為電子電路。電子電路的示例包括諸如特定用途集成電路(ASIC)和現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)之類的集成電路、或中央處理單元(CPU)以及微處理單元(MPU)。
[0074]管理信息存儲(chǔ)單元5、運(yùn)動(dòng)參數(shù)存儲(chǔ)單元6和三維數(shù)據(jù)管理單元7為諸如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)和閃速存儲(chǔ)器之類的半導(dǎo)體存儲(chǔ)器元件以及諸如硬盤驅(qū)動(dòng)器和光盤驅(qū)動(dòng)器之類的存儲(chǔ)設(shè)備。
[0075]下面參照圖13至圖17描述通過運(yùn)算裝置I執(zhí)行的處理的流程。圖13為用于說明在某一時(shí)間步驟處確定工件和輸送設(shè)備的接觸的處理的流程的流程圖。
[0076]如圖13所示,接觸姿勢運(yùn)算單元IOc從接觸確定長方體表6a和接觸平面表6b中獲取接觸確定長方體的形狀以及相應(yīng)的輸送設(shè)備的接觸平面的形狀(步驟SlOl )。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc然后將用于判定工件的輸送是否開始的輸送可行區(qū)域設(shè)定在相應(yīng)的輸送設(shè)備的接觸平面上(步驟S102)。隨后，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc計(jì)算相應(yīng)的工件的接觸確定長方體的重心位置(步驟S103)。
[0077]接觸姿勢運(yùn)算單元IOc判定在工件與輸送對應(yīng)的工件的輸送設(shè)備的組合中是否存在未選擇的組合(步驟S104)。如果不存在未選擇的組合(步驟S104中的“否”)，則處理結(jié)束。如果存在未選擇的組合(步驟S104中的“是”)，則接觸姿勢運(yùn)算單元IOc選擇未選擇的組合中的一個(gè)(步驟S105)。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc于是判定包括在所選擇的組合中的工件的接觸確定長方體的重心位置是否包括在設(shè)定于包括在所選擇的組合中的輸送設(shè)備的輸送可行區(qū)域中(步驟S106)。
[0078]如果接觸姿勢運(yùn)算單元IOc確定工件的接觸確定長方體的重心不包括在輸送可行區(qū)域中(步驟S106中的“否”)，則處理返回到步驟S104。如果確定工件的接觸確定長方體的重心包括在輸送可行區(qū)域中(步驟S106中的“是”)，則接觸姿勢運(yùn)算單元IOc執(zhí)行以下處理。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc檢測接觸確定長方體的點(diǎn)——距輸送設(shè)備的接觸平面最近的點(diǎn)(步驟S107)。隨后，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc在工件的接觸確定長方體被沿輸送設(shè)備的移動(dòng)方向推動(dòng)時(shí)確定接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)方向(步驟S108)。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc于是計(jì)算在接觸平面——其為推出或提升工件并設(shè)定于輸送設(shè)備的表面——與工件的接觸確定長方體的表面彼此平行時(shí)接觸確定長方體的旋轉(zhuǎn)量(步驟S109)。
[0079]接觸姿勢運(yùn)算單元IOc然后判定輸送設(shè)備是否已經(jīng)移動(dòng)到輸送設(shè)備與接觸確定長方體的表面接觸的位置(步驟S110)。如果輸送設(shè)備還未移動(dòng)到輸送設(shè)備與接觸確定長方體的表面接觸的位置(步驟Slio中的“否”)，則接觸姿勢運(yùn)算單元IOc再次執(zhí)行步驟SllO處的判定。如果輸送設(shè)備已經(jīng)移動(dòng)到輸送設(shè)備與接觸確定長方體的表面接觸的位置(步驟SllO中的“是”)，則接觸姿勢運(yùn)算單元IOc通過所計(jì)算出的確定的方向上的旋轉(zhuǎn)量來旋轉(zhuǎn)工件的接觸確定長方體(步驟SI 11)。接觸姿勢運(yùn)算單元IOc然后確定輸送設(shè)備與工件處于輸送設(shè)備與工件彼此接觸的接觸狀態(tài)中(步驟S112)。隨后，接觸姿勢運(yùn)算單元IOc通知工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd輸送設(shè)備與工件處于接觸狀態(tài)中(步驟S113)，然后處理結(jié)束。
[0080]圖14為用于說明計(jì)算在某一時(shí)間步驟處工件的位置的處理的流程的流程圖。如圖14所示，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd判定是否從接觸姿勢運(yùn)算單元IOc接收處于接觸狀態(tài)中的輸送設(shè)備和工件(步驟S201)。如果工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd還沒有接收它們(步驟S201中的“否”)，則工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd再次執(zhí)行步驟S201處的判定。如果工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd已經(jīng)接收它們(步驟S201中的“是”)，則工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd執(zhí)行以下處理。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd提取處于接觸狀態(tài)的輸送設(shè)備的移動(dòng)矢量的在輸送設(shè)備的姿勢變化的方向上的分量的移動(dòng)量(步驟S202)。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd然后計(jì)算在工件通過所提取的輸送設(shè)備的姿勢變化的方向上的移動(dòng)量移動(dòng)時(shí)工件的位置(步驟S203)，然后處理結(jié)束。
[0081]圖15為用于說明計(jì)算于某一時(shí)間步驟處工件與升降器處于接觸狀態(tài)時(shí)工件的位置的處理的流程的流程圖。例如，圖15中示出的處理在工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd從接觸姿勢運(yùn)算單元IOc接收升降器與工件處于接觸狀態(tài)時(shí)被執(zhí)行。如圖15所示，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd將工件移動(dòng)到工件與升降器的用作支撐表面的接觸表面接觸的位置時(shí)工件的高度方向(Z軸線方向)上的坐標(biāo)存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器中(步驟S301)。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd將工件移動(dòng)至工件與升降器的支撐表面接觸的位置，然后提取升降器的移動(dòng)矢量的在升降器的姿勢變化的方向上的移動(dòng)量(步驟S302)。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd然后通過提取的升降器的姿勢變化的方向上的移動(dòng)量來移動(dòng)工件并計(jì)算工件的位置(步驟S303)，然后處理結(jié)束。
[0082]圖16為用于說明在某一時(shí)間步驟處解除推進(jìn)器與工件之間的接觸狀態(tài)的處理的流程圖。例如，圖16中示出的處理在推進(jìn)器與工件處于接觸狀態(tài)中、并且用推進(jìn)器的移動(dòng)矢量表示的移動(dòng)方向與推進(jìn)器推出工件的方向相反時(shí)被執(zhí)行。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd解除推進(jìn)器與工件之間的接觸狀態(tài)(步驟S401)。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd然后根據(jù)運(yùn)動(dòng)向量改變推進(jìn)器的姿勢(步驟S402 )，然后處理結(jié)束。
[0083]圖17為用于說明在某一時(shí)間步驟處解除升降器與工件之間的接觸狀態(tài)的處理的流程圖。例如，圖17中示出的處理在升降器與工件處于接觸狀態(tài)中、并且用升降器的移動(dòng)矢量表示的移動(dòng)方向與升降器提升工件的方向相反時(shí)被執(zhí)行。如圖17所示，工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd從由輸送運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元IOb傳送并表示升降器的位置的坐標(biāo)獲取升降器的高度方向上的坐標(biāo)(步驟S501)。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd判定所獲取的升降器的高度的坐標(biāo)是否等于或小于存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器中的高度的坐標(biāo)(步驟S502)。如果獲取的升降器的高度的坐標(biāo)等于或小于存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器中的高度的坐標(biāo)(步驟S502中的“是”)，則工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd解除升降器與工件之間的接觸狀態(tài)(步驟S503)。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd然后根據(jù)移動(dòng)矢量改變升降器的姿勢(步驟S504)，然后處理結(jié)束。
[0084]如果所獲取的升降器的高度的坐標(biāo)不等于或小于存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器中的高度的坐標(biāo)(步驟S502中的“否”)，則工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd提取升降器的移動(dòng)矢量的在升降器的姿勢變化的方向上的移動(dòng)量(步驟S505)。工件移動(dòng)運(yùn)算單元IOd然后通過提取的在升降器的姿勢改變的方向上的移動(dòng)量來移動(dòng)工件并計(jì)算工件的位置(步驟S506)，然后處理結(jié)束。
[0085]如上所述，運(yùn)算裝置I執(zhí)行以下處理。運(yùn)算裝置I執(zhí)行運(yùn)算操作以在三維模擬空間中模擬推進(jìn)器30對工件40的輸送，在該三維模擬空間中，布置有工件40和推進(jìn)器30，該推進(jìn)器30通過以推進(jìn)器30的接觸表面31 (B卩，推出表面)推動(dòng)工件40來移動(dòng)工件40。運(yùn)算裝置I還執(zhí)行運(yùn)算操作以在三維模擬空間中模擬升降器60對工件70的輸送，在該三維模擬空間中，布置有工件70和升降器60，該升降器60通過以升降器60的接觸表面61(SP，支撐表面)支撐工件70來提升工件70。運(yùn)算裝置I在于模擬輸送的運(yùn)算操作中檢測到工件40的重心存在于設(shè)定于推進(jìn)器30的接觸表面31的輸送可行區(qū)域中時(shí)執(zhí)行以下處理。運(yùn)算裝置I將工件40移動(dòng)到工件40與推進(jìn)器30的接觸表面31接觸的位置。運(yùn)算裝置I在于模擬輸送的運(yùn)算操作中檢測到工件70的重心存在于設(shè)定于升降器60的接觸表面61的輸送可行區(qū)域中時(shí)執(zhí)行以下處理。運(yùn)算裝置I將工件70移動(dòng)到工件70與升降器60的接觸表面61接觸的位置。
[0086]這使得運(yùn)算裝置I可以在推進(jìn)器和升降器實(shí)際上輸送工件的相同狀態(tài)下而非在推進(jìn)器30和升降器60分別嵌入工件40和工件70的狀態(tài)下模擬工件40和70的輸送狀況。因此，運(yùn)算裝置I能夠抑制模擬中計(jì)算出的工件的位置精度的降低。因此，運(yùn)算裝置I能夠使控制程序以高精度被驗(yàn)證。
[0087]在運(yùn)算裝置I中，工件40在通過推進(jìn)器30輸送時(shí)的姿勢與實(shí)際上通過推進(jìn)器輸送時(shí)的姿勢是相同的。在運(yùn)算裝置I中，工件70在通過升降器60輸送時(shí)的姿勢與實(shí)際上通過升降器輸送時(shí)的姿勢是相同的。這使得運(yùn)算裝置I可以在與推進(jìn)器和升降器實(shí)際上輸送工件的狀態(tài)相同的狀態(tài)下模擬工件40和70的輸送狀況。因此，運(yùn)算裝置I能夠抑制模擬中計(jì)算出的工件的位置精度的降低。因此，運(yùn)算裝置I能夠使控制程序以高精度被驗(yàn)證。
[0088]當(dāng)工件和輸送工件的輸送設(shè)備彼此接觸時(shí)，運(yùn)算裝置I從輸送設(shè)備的移動(dòng)方向上的分量中提取輸送設(shè)備的姿勢改變的方向上的分量的移動(dòng)量，并且通過所提取的移動(dòng)量移動(dòng)工件。這使得可以單獨(dú)地模擬工件和輸送設(shè)備。當(dāng)輸送設(shè)備在于工件的表面上滑動(dòng)的同時(shí)輸送工件并且處于接觸狀態(tài)中的工件和輸送設(shè)備被結(jié)合成整體時(shí)，輸送設(shè)備無法在工件的表面上滑動(dòng)。因此，基于處于接觸狀態(tài)的工件和輸送設(shè)備被結(jié)合成整體的假設(shè)執(zhí)行的模擬在某些情況下沒有以高的精度模擬工件的輸送狀況。相比之下，運(yùn)算裝置I從輸送設(shè)備的移動(dòng)方向上的分量中提取輸送設(shè)備的姿勢改變的方向上的分量的移動(dòng)量，并且使工件通過所提取的移動(dòng)量移動(dòng)。因此，運(yùn)算裝置I即使在輸送設(shè)備在于工件的表面上滑動(dòng)的同時(shí)輸送工件時(shí)也可以以高精度執(zhí)行模擬。
[0089]當(dāng)推進(jìn)器在工件移動(dòng)到工件與推進(jìn)器的推出表面接觸的位置之后沿推進(jìn)器推出工件的方向移動(dòng)時(shí)，運(yùn)算裝置I在推進(jìn)器與工件處于接觸狀態(tài)時(shí)繼續(xù)模擬輸送的運(yùn)算操作。當(dāng)推進(jìn)器沿與推進(jìn)器推出工件的方向相反的方向移動(dòng)時(shí)，運(yùn)算裝置I在推進(jìn)器沿相反方向移動(dòng)時(shí)解除推進(jìn)器與工件之間的接觸狀態(tài)，并且確定推進(jìn)器和工件是分離的物體。
[0090]運(yùn)算裝置I將關(guān)于工件移動(dòng)至工件與升降器的支撐表面接觸的位置時(shí)工件的高度坐標(biāo)的信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中。當(dāng)升降器在工件移動(dòng)至工件與升降器的支撐表面接觸的位置之后沿升降器提升工件的方向移動(dòng)時(shí)，運(yùn)算裝置I在升降器與工件處于接觸狀態(tài)中時(shí)繼續(xù)模擬輸送的運(yùn)算操作。當(dāng)升降器沿與升降器提升工件的方向相反的方向移動(dòng)時(shí)，運(yùn)算裝置I在升降器達(dá)到與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中的高度相等的高度時(shí)解除升降器與工件之間的接觸狀態(tài)，并且確定升降器和工件是分離的物體。
[0091]運(yùn)算裝置I利用以外接的方式圍繞工件的接觸確定長方體來確定工件的旋轉(zhuǎn)中心和旋轉(zhuǎn)方向。這使得運(yùn)算裝置I可以在不增加計(jì)算量的情況下旋轉(zhuǎn)工件。
[0092]以上描述了本發(fā)明的實(shí)施方式。然而，本發(fā)明可以以除上述實(shí)施方式之外的各種形式來實(shí)施。下面描述其他實(shí)施方式。
[0093]接觸確定長方體
[0094]運(yùn)算裝置I將以外接的方式圍繞工件的長方體用作接觸確定長方體。然而，該實(shí)施方式并不限于這種方式。運(yùn)算裝置I可以從輸入設(shè)備2接收通過使用者以任何方式設(shè)定的接觸確定長方體的多邊形數(shù)據(jù)，并將所接收的多邊形數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在接觸確定長方體表6a中。
[0095]工件和輸送設(shè)備
[0096]實(shí)施方式中示出的工件和各種類型的輸送設(shè)備僅作為示例。運(yùn)算裝置I可以利用具有任意形狀的工件和具有任意形狀的輸送設(shè)備執(zhí)行該模擬。上述各種輸送設(shè)備作為示例。運(yùn)算裝置I可以利用具有任何功能的輸送設(shè)備執(zhí)行該模擬。
[0097]計(jì)算機(jī)程序
[0098]實(shí)施方式中的運(yùn)算裝置I利用硬件執(zhí)行各種類型的處理。然而，該實(shí)施方式并不限于這種方式。各種類型的處理可以通過包括在執(zhí)行預(yù)先準(zhǔn)備的計(jì)算機(jī)程序的運(yùn)算裝置I中的計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。以下參照圖18描述執(zhí)行具有與實(shí)施方式中的運(yùn)算裝置I相同的功能的計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)的示例。圖18為用于說明執(zhí)行模擬程序的計(jì)算機(jī)的示例的示意圖。
[0099]在圖18中示例性地示出的計(jì)算機(jī)100中，只讀存儲(chǔ)器(ROM) 110、硬盤驅(qū)動(dòng)器(HDD) 120、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM) 130和中央處理單元(CPU) 140通過總線160彼此聯(lián)接。圖18中示例性地示出的計(jì)算機(jī)100還包括用于傳送及接收數(shù)據(jù)的輸入-輸出(I/O) 150。
[0100]HDD120將模擬程序121預(yù)先存儲(chǔ)在其中。在圖18中示出的示例中，CPU140從HDD120中讀出該模擬程序121并且執(zhí)行該模擬程序121，從而使模擬程序121用作模擬過程141。該模擬過程141具有與圖1中示出的控制軟件執(zhí)行單元8、馬達(dá)運(yùn)動(dòng)運(yùn)算單元9、模擬運(yùn)算單元10、三維姿勢運(yùn)算單元11和三維形狀顯示控制單元12相同的功能。
[0101]實(shí)施方式中所述的模擬程序121可以通過諸如互聯(lián)網(wǎng)之類的網(wǎng)絡(luò)分配。該程序記錄在諸如硬盤、軟盤(FD)、光盤只讀存儲(chǔ)器(⑶-ROM)、磁光盤或數(shù)字化通用光盤(DVD)之類的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)中。該程序也可以在計(jì)算機(jī)從記錄介質(zhì)中讀出該程序之后由計(jì)算機(jī)執(zhí)行。
[0102]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的方面的運(yùn)算裝置和運(yùn)算方法能夠抑制模擬的精度的降低。
【權(quán)利要求】
1.一種計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，在所述計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行下述過程，所述過程包括: 執(zhí)行運(yùn)算操作以在設(shè)置有物體和輸送設(shè)備的三維模擬空間中模擬所述輸送設(shè)備對所述物體的輸送，所述輸送設(shè)備通過以推進(jìn)器的推出表面推動(dòng)所述物體來移動(dòng)所述物體、或者通過以升降器的支撐表面從下方支撐所述物體來提升所述物體；以及 在執(zhí)行所述運(yùn)算操作以模擬所述輸送的過程中、當(dāng)檢測到所述物體的特定參照點(diǎn)存在于所述推進(jìn)器的所述推出表面或所述升降器的所述支撐表面的移動(dòng)方向上的特定區(qū)域中時(shí)，將所述物體移動(dòng)至所述物體與所述推進(jìn)器的所述推出表面或與所述升降器的所述支撐表面接觸的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其中，在執(zhí)行所述運(yùn)算操作以模擬所述輸送的過程中，在所述物體移動(dòng)至所述物體與所述推進(jìn)器的所述推出表面接觸的位置之后、在當(dāng)所述推進(jìn)器沿所述推進(jìn)器推出所述物體的方向移動(dòng)時(shí)所述推進(jìn)器與所述物體成整體的同時(shí)，用以模擬所述輸送的所述運(yùn)算操作繼續(xù)進(jìn)行，并且 當(dāng)所述推進(jìn)器向與所述推進(jìn)器推出所述物體的方向相反的方向移動(dòng)時(shí)，在所述推進(jìn)器沿所述相反的方向移動(dòng)之時(shí)將所述推進(jìn)器與所述物體確定為是分離的。
3.根據(jù)權(quán)利 要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其中，在執(zhí)行所述運(yùn)算操作以模擬所述輸送的過程中， 將關(guān)于所述物體移動(dòng)至所述物體與所述升降器的所述支撐表面接觸的位置時(shí)所述物體在該位置處的高度坐標(biāo)的信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元中， 在所述物體移動(dòng)至所述物體與所述升降器的所述支撐表面接觸的位置之后、在當(dāng)所述升降器沿所述升降器提升所述物體的方向移動(dòng)時(shí)所述升降器與所述物體成整體的同時(shí)，用以模擬所述輸送的所述運(yùn)算操作繼續(xù)進(jìn)行，并且 當(dāng)所述升降器沿與所述升降器提升所述物體的方向相反的方向移動(dòng)時(shí)，在所述升降器到達(dá)與存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)單元中的高度相等的高度時(shí)將所述升降器與所述物體確定為是分離的。
4.一種運(yùn)算裝置，包括: 執(zhí)行單元，所述執(zhí)行單元執(zhí)行運(yùn)算操作以在設(shè)置有物體和輸送設(shè)備的三維模擬空間中模擬所述輸送設(shè)備對所述物體的輸送，所述輸送設(shè)備通過以推進(jìn)器的推出表面推動(dòng)所述物體來移動(dòng)所述物體、或者通過以升降器的支撐表面從下方支撐所述物體來提升所述物體；以及 運(yùn)動(dòng)控制器，在用以模擬所述輸送的所述運(yùn)算操作中，當(dāng)檢測到所述物體的特定參照點(diǎn)存在于所述推進(jìn)器的所述推出表面或所述升降器的所述支撐表面的移動(dòng)方向上的特定區(qū)域中時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)控制器將所述物體移動(dòng)至所述物體與所述推進(jìn)器的所述推出表面或與所述升降器的所述支撐表面接觸的位置。
5.一種通過計(jì)算機(jī)執(zhí)行的運(yùn)算方法，所述運(yùn)算方法包括: 執(zhí)行運(yùn)算操作以在設(shè)置有物體和輸送設(shè)備的三維模擬空間中模擬所述輸送設(shè)備對所述物體的輸送，所述輸送設(shè)備通過以推進(jìn)器的推出表面推動(dòng)所述物體來移動(dòng)所述物體、或者通過以升降器的支撐表面從下方支撐所述物體來提升所述物體；以及 在用以模擬所述輸送的所述運(yùn)算操作中，當(dāng)檢測到所述物體的特定參照點(diǎn)存在于所述推進(jìn)器的所述推出表面或所述升降器的所述支撐表面的移動(dòng)方向上的特定區(qū)域中時(shí)，將所述物體移動(dòng)至所述物體與所述推進(jìn)器的所述推出表面或與所述升降器的所述支撐表面接觸的位置。
【文檔編號(hào)】G06F9/50GK103970594SQ201310606745
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2013年11月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月31日
【發(fā)明者】川人昌明 申請人:富士通株式會(huì)社