專利名稱：基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備及方法
技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及增強(qiáng)現(xiàn)實及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體地講是基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備及方法，分別采用數(shù)字?jǐn)z像機(jī)或電磁跟蹤器為輸入設(shè)備、以可透視的頭戴式顯不器See-Through HMD為輸出設(shè)備，目標(biāo)是向用戶實時提供輔助信息。
背景技術(shù)：
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隨著虛擬現(xiàn)實技術(shù)、增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)及人工智能技術(shù)的發(fā)展，以智能人機(jī)系統(tǒng)為形式的計算機(jī)輔助教學(xué)、計算機(jī)輔助訓(xùn)練、計算機(jī)輔助維修、計算機(jī)輔助制造等逐步應(yīng)用于包括國防、工業(yè)、教育、醫(yī)學(xué)、娛樂在內(nèi)的各個領(lǐng)域。在這些人機(jī)系統(tǒng)中，普通存在兩個需要考慮的問題:一是人機(jī)接口問題，即用戶在正常的訓(xùn)練、維修等操作中，經(jīng)常不方便騰出手來使用鍵盤或鼠標(biāo)進(jìn)行輸入；雖然語音輸入可以免除用戶手動操作，但語音識別技術(shù)在應(yīng)用中對大詞匯量、非特定詞匯的識別率并不高，也不適用于嘈雜環(huán)境；肢體語言識別也是目前比較常見的一種人機(jī)交互方式，在很多游戲中都廣泛采用，但對于座艙、操作臺等工作環(huán)境經(jīng)常不適合采用；所以，一套更穩(wěn)定、可靠且精確的，可以免除用戶動手操作的人機(jī)接口在很多應(yīng)用中都非常必要；二是如何快速識別用戶所看到的目標(biāo)，進(jìn)而向用戶提供感興趣的輔助信息。現(xiàn)有技術(shù)的輔助信息提示系統(tǒng)的使用方式是用戶需要先確定需要輔助信息提示的對象，根據(jù)該對象的特征對相關(guān)技術(shù)資料(可以是電子版的)進(jìn)行檢索，然后以文字、圖像、視頻、聲音等形式獲得輔助信息，其主要時間浪費在根據(jù)對象特征進(jìn)行信息檢索的過程中，尤其是在資料量大、所需輔助信息多的情況下，這種輔助信息的獲取方式效率很低。發(fā)明內(nèi)容: 本發(fā)明的目的是克服上述已有技術(shù)的不足，提供基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備。本發(fā)明的另一目的提供基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備的方法。本發(fā)明主要解決現(xiàn)有的人機(jī)接口設(shè)備的語音輸入不夠可靠精確和肢體語言識別適用范圍窄以及向用戶提供感興趣的提示信息效率低等問題。本發(fā)明的技術(shù)方案是:基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備，其特殊之處在于它包括傳感器、計算機(jī)和可透視的頭戴式顯示器See-Thixnigh HMD，傳感器和可透視的頭戴式顯示器See-Through HMD分別與計算機(jī)通過線路連接。進(jìn)一步，所述的人機(jī)接口設(shè)備還包括外加供電模塊。進(jìn)一步，所述的傳感器為攝像機(jī)，佩戴在用戶頭部，攝像機(jī)視野的方向和范圍應(yīng)盡可能與用戶視野重疊。進(jìn)一步，所述的傳感器為電磁跟蹤器，電磁跟蹤器的電磁場敏感終端佩戴在用戶頭部；電磁跟蹤器的電磁場敏感終端與用戶頭部的相對位置關(guān)系應(yīng)固定。進(jìn)一步，所述的計算機(jī)根據(jù)具體應(yīng)用環(huán)境的需要，可以是普通臺式機(jī)、便攜式計算機(jī)、可穿戴式計算機(jī)或圖形工作站等高級計算機(jī)。進(jìn)一步，所述可透視的頭戴式顯示器See-ThiOUgh HMD是輔助信息的輸出設(shè)備，與計算機(jī)相連，根據(jù)需要，在計算機(jī)和可透視的頭戴式顯示器See-Thixnigh HMD之間設(shè)視頻適配器。本發(fā)明提出了分別采用攝像機(jī)或電磁跟蹤器為輸入設(shè)備、以可透視的頭戴式顯示器為輸出設(shè)備的兩種先進(jìn)人機(jī)接口實現(xiàn)方法；方法一是以攝像機(jī)為傳感器，采用數(shù)字圖像處理算法實現(xiàn)對用戶視線的初步跟蹤，再采用基于多模板的特征匹配算法準(zhǔn)確識別出用戶感興趣的目標(biāo)對象；方法二是預(yù)先建立目標(biāo)所處空間(如飛機(jī)座艙)的三維數(shù)字模型，以電磁跟蹤器為傳感器，經(jīng)校準(zhǔn)后采用坐標(biāo)變換實現(xiàn)對用戶視線的精確跟蹤，進(jìn)而計算視線與空間模型的交點來識別出用戶感興趣的目標(biāo)對象。對于兩種方法，最終用戶感興趣對象的輔助提示信息均輸出到微型頭盔顯示器上。實現(xiàn)本發(fā)明的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備的一種方法，其特殊之處在于包括如下步驟:
(1)以工作對象為基準(zhǔn)建立坐標(biāo)系，進(jìn)而建立目標(biāo)對象組的三維空間數(shù)字模型，確定目標(biāo)對象間的空間位置關(guān)系；
⑵利用各個目 標(biāo)對象的圖像制作可用于特征匹配的模板組；
(3)利用MeanShift等跟蹤算法實現(xiàn)對用戶視線的初步跟蹤，從而縮小特征匹配時模板搜索的范圍；
(4)根據(jù)用戶視線的停留時間確定感興趣區(qū)；
(5)從攝像機(jī)中獲取幀圖像作為特征匹配的匹配圖像；
(6)在以感興趣區(qū)為中心的一定范圍內(nèi)搜索模板圖像，對搜索到的各個模板圖像逐一與匹配圖像進(jìn)行特征匹配，其中匹配度最高的目標(biāo)對象作為用戶感興趣對象；
(7)將用戶感興趣對象對應(yīng)的提示信息顯示在微型頭盔顯示器上。實現(xiàn)本發(fā)明的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備的另一種方法，其特殊之處在于包括如下步驟:
⑴以工作對象為基準(zhǔn)建立坐標(biāo)系，進(jìn)而建立目標(biāo)對象組的三維空間數(shù)字模型；
(2)采用電磁跟蹤器對用戶頭部的位置與姿態(tài)進(jìn)行跟蹤定位；以Flockof Bird六自由度直流電磁跟蹤器為例，該跟蹤器由數(shù)據(jù)處理主機(jī)、發(fā)射器和電磁場敏感終端組成，數(shù)據(jù)處理主機(jī)與發(fā)射器安置于工作空間內(nèi)的適當(dāng)位置，電磁場敏感終端借助頭盔或頭套固定在用戶頭部;
⑶通過校準(zhǔn)與坐標(biāo)變換算法，計算機(jī)出用戶頭部與視線之間的變換矩陣，從而實現(xiàn)對用戶視線的跟蹤；
(4)根據(jù)用戶視線的停留時間確定感興趣區(qū)；
(5)計算用戶視線與三維空間數(shù)字模型的交點，從而確定用戶感興趣的目標(biāo)對象；
(6)將目標(biāo)對象對應(yīng)的提示信息顯示在微型頭盔顯示器上。本發(fā)明所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備及方法與已有技術(shù)相比具有突出的實質(zhì)性特點和顯著進(jìn)步，1、在完成輔助信息提示時無須用戶手動操作，因此可以方便地實現(xiàn)無手人機(jī)交互，可在飛機(jī)座艙、車輛駕駛室、車間操作臺、手術(shù)室等多種環(huán)境下完成智能教學(xué)、訓(xùn)練與維修任務(wù)，還可以應(yīng)用于戰(zhàn)斗機(jī)飛行員頭盔瞄準(zhǔn)線測量等；
2、采用可透視的頭戴式顯示器See-Through HMD，這使得所有顯示信息始終跟隨用戶頭部移動，顯示在用戶眼前，用戶不需要來回轉(zhuǎn)動頭部查找和觀看顯示信息，并且信息的提示不會像其它顯示設(shè)備那樣遮擋或者占用用戶的視野；3、實現(xiàn)了從用戶所見到獲得對應(yīng)輔助信息的全程快速自動化，整體效率大幅提升。


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圖1是本發(fā)明的基本連接關(guān)系 圖2是本發(fā)明的一種方法工作原理 圖3基于SURF的Mean Shift目標(biāo)區(qū)域自動初始化流程；
圖4利用SURF算法實現(xiàn)Mean Shift自動模塊更新的過程 圖5人眼直視座艙參考點求解變換矩陣。圖面說明:
I傳感器2計算機(jī)3可透視的頭戴式顯示器(See-Through HMD) 4攝像機(jī)6視頻適配器7供電模塊。
具體實施方式
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為了更好地理解與實施，下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的人機(jī)接口設(shè)備和實現(xiàn)方法；所舉實例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。實施例1，參見圖1、2，選用攝像機(jī)4做為傳感器1，根據(jù)需要計算機(jī)2選擇穿戴式計算機(jī)，將攝像機(jī)4和可透視的頭戴式顯示器(See-Through HMD)3分別與計算機(jī)2通過線路連接，在計算機(jī)2和可透視的頭戴式顯示器(See-Through HMD)3之間連接視頻適配器6，同時在計算機(jī)2上外加供電模塊7，攝像機(jī)4視野的方向和范圍與用戶視野重疊，形成本發(fā)明實現(xiàn)方法一的人機(jī)接口 設(shè)備。實施例2，同實施例1，不同之處是選用電磁跟蹤器做為傳感器1，電磁跟蹤器的電磁場敏感終端佩戴在用戶頭部，與用戶頭部的相對位置關(guān)系固定；根據(jù)需要計算機(jī)2選擇便攜式計算機(jī)；形成本發(fā)明實現(xiàn)方法二的人機(jī)接口設(shè)備。根據(jù)所采用傳感器的不同，本系統(tǒng)的實現(xiàn)方法也不同。分為以下兩種方法:
一、目標(biāo)對象識別方法一(必須有攝像機(jī)、計算機(jī)、HMD)
方法一以攝像機(jī)為傳感器，其工作原理如圖2所示；視頻適配器用于進(jìn)行HMD的輸入信號適配，如果計算機(jī)能夠直接提供HMD所需要的視頻信號，則不需要視頻適配器；圖中選用了可穿戴式計算機(jī)為例(但不僅限于此)，如果該計算機(jī)能夠自帶足夠電量的電源，或者工作環(huán)境中能夠提供外接電源，則輔助供電模塊可不要。方法一要實現(xiàn)對用戶所視目標(biāo)對象的識別，要按照制作對象空間模板集、視線跟蹤、模板搜索、圖像特征匹配四個步驟來實現(xiàn)。1、制作對象空間模板集
模板集是圖像識別的基礎(chǔ)，也是決定識別系統(tǒng)能否達(dá)到實時、正確識別的關(guān)鍵。建立模板集并不是將所有的設(shè)備部件的圖像都制作成相應(yīng)的模板，否則在一個幀時間間隔內(nèi)不可能完成復(fù)雜的模板搜索、匹配、定位與識別任務(wù)。應(yīng)用中模板的選擇應(yīng)本著獨特性、穩(wěn)定性、唯一性、充分性和最少性的原則。2、視線跟蹤
本發(fā)明中利用基于視頻圖像的快速跟蹤算法Mean-Shift算法為視線跟蹤算法，算法應(yīng)用前需要利用快速魯棒特征算法SURF (Speeded Up Robust Features, SURF)圖像特征匹配算法對Mean-Shift算法中的目標(biāo)模型進(jìn)行初始化，具體應(yīng)用步驟如下。
⑴基于SURF的目標(biāo)區(qū)域自動初始化
Mean Shift算法跟蹤過程是通過對相鄰幀中同一目標(biāo)不同表達(dá)的對比實現(xiàn)的，達(dá)到目標(biāo)檢測或更新的目的。目標(biāo)模型在視頻序列起始幀中建立，候選模型在除起始幀以外的每一幀中建立。通過一定的相似性準(zhǔn)則，完成候選模型和目標(biāo)模型的匹配運算，形成新的坐標(biāo)位置，完成目標(biāo)位置更新。Mean Shift算法是一種半自動的目標(biāo)跟蹤算法，為了能夠?qū)\動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，必須事先通過人工的方法對初始目標(biāo)的位置和跟蹤區(qū)域大小進(jìn)行設(shè)定，然后才能利用MeanShift算法實施對運動目標(biāo)的跟蹤。然而手動選定目標(biāo)區(qū)域明顯為目標(biāo)跟蹤帶來了困難，所以實現(xiàn)目標(biāo)區(qū)域的自動初始化是必然的要求。利用SURF算法可以實現(xiàn)目標(biāo)區(qū)域的自動初始化，實現(xiàn)流程如圖3所示。從圖3可以看到， 假設(shè)模板總數(shù)為N，在目標(biāo)區(qū)域初始化過程中，首先從模板庫中逐一提取模板圖像，然后用SURF算法將其與視頻幀圖像進(jìn)行匹配，接著選取正確匹配且最靠近幀圖像中心位置的目標(biāo)所對應(yīng)的模板作為初始模板，再接著利用匹配點對進(jìn)行透視變換，得到初始模板在幀圖像中的對應(yīng)區(qū)域，最后以此區(qū)域作為Mean Shift算法的初始目標(biāo)區(qū)域，完成目標(biāo)區(qū)域初始化過程。(2) Mean Shift自動模板更新
Mean Shift算法在實際跟蹤過程中，目標(biāo)由于旋轉(zhuǎn)、遮擋、環(huán)境光照度改變等，常常有較大變化，這樣用場景圖像中已經(jīng)變化了的目標(biāo)的候選模型去匹配預(yù)先定義的初始目標(biāo)模型，顯然匹配度不高，這時如果場景中的某些物體可能和目標(biāo)初始狀態(tài)(如顏色直方圖)比較相似，跟蹤就會收斂到這些物體而不是目標(biāo)，結(jié)果導(dǎo)致跟蹤失敗。由此可見，在MeanShift跟蹤過程中，模板的實時更新非常重要。因為跟蹤過程中幾乎對視頻中的每一幀都要進(jìn)行匹配和定位，這樣就可以利用SURF精確匹配得到模板位置信息，對Mean shift進(jìn)行模板更新，過程如圖4所示。圖4是目標(biāo)識別過程中Mean Shift與SURF之間的關(guān)系，從圖中可以看到，以模板為紐帶，整個圖像識別過程形成了一種跟蹤一匹配一一更新一再跟蹤的閉環(huán)反饋實時更新模型。所以對本發(fā)明而言，Mean Shift模板更新問題無須額外設(shè)計，現(xiàn)有的信息足以保證Mean Shift的目標(biāo)模型始終滿足跟蹤要求。(3)視線跟蹤
視線跟蹤是一種間接的過程，因為過程中并不是直接計算出用戶的視線矢量，而只計算出Mean Shift向量,該向量表征了視線運動的方向與距尚，該向量可以在方法一的第三個步驟，即模板搜索中得到應(yīng)用。3、模板搜索
Mean Shift是一種目標(biāo)跟蹤算法，其基本功能是對目標(biāo)進(jìn)行連續(xù)跟蹤。本發(fā)明中MeanShift算法可以實現(xiàn)對幀圖像范圍內(nèi)的某個模板的運動進(jìn)行跟蹤，但基于多模板的多目標(biāo)識別問題要解決的中心任務(wù)是要快速搜索到可用于SURF匹配的模板。為實現(xiàn)快速模板搜索，本發(fā)明提出了基于Mean Shift向量與模板三維坐標(biāo)的快速模板搜索算法。4、圖像特征匹配
在現(xiàn)有的特征匹配算法中，SURF是計算速度最快的，而且對特征尺度、旋轉(zhuǎn)、光照、視點變化保持不變性。SURF特征匹配包括特征點檢測、特征點描述及特征點匹配三個主要步驟。
二、目標(biāo)對象識別方法二 (必須有跟蹤器、計算機(jī)、HMD)
方法二采用六自由度跟蹤器為傳感器，因為六自由度跟蹤器能夠達(dá)到很高的跟蹤定位精度，如果能夠?qū)⒁愿櫰鳛樽鴺?biāo)系的視線矢量轉(zhuǎn)換至與對象空間三維數(shù)字模型一致的坐標(biāo)系，即可計算出視線所對應(yīng)的目標(biāo)對象。因此，方法二的重點是解決跟蹤器坐標(biāo)系與對象空間坐標(biāo)系的統(tǒng)一問題。以飛機(jī)座艙應(yīng)用為例說明坐標(biāo)系的變換算法。座艙模型的參考坐標(biāo)系是座艙坐標(biāo)系，而HMD位置及姿態(tài)是由電磁跟蹤器的電磁場敏感終端的位置和方向來確定的，其參考坐標(biāo)系是跟蹤器坐標(biāo)系，因此必須將二者統(tǒng)一到同一個參考坐標(biāo)系中才能進(jìn)行人眼視線矢量與座艙平面的交叉解算。計算跟蹤器與座艙坐標(biāo)變換的方法有兩種:一是用指示筆測出座艙上一組已知座艙坐標(biāo)的參考點在跟蹤器坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，根據(jù)兩組坐標(biāo)解出變換矩陣；二是用眼睛直視參考點，利用空間幾何關(guān)系來求解變換矩陣，這里只對第二種方法作重點介紹。如圖5所示,設(shè)人眼視點為P(x, y, z),參考點為Q(x0, y0, z0),視線矢量的方向數(shù)為L(l, m, η),這三者皆為已知,其中P, L的參考坐標(biāo)系是跟蹤器，Q的參考坐標(biāo)系為座艙。設(shè)座艙到跟蹤器的坐標(biāo)變換矩陣為T:
權(quán)利要求
1.基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備，其特征在于它包括傳感器(I)、計算機(jī)(2)和可透視的頭戴式顯示器See-ThiOUgh HMD (3)，傳感器(I)和可透視的頭戴式顯示器See-Through HMD (3)分別與計算機(jī)(2)通過線路連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備，其特征于所述的人機(jī)接口設(shè)備還包括供電模塊(J)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備，其特征在于所述的傳感器(I)為攝像機(jī)(4)，佩戴在用戶頭部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備，其特征在于所述的攝像機(jī)(4)視野的方向和范圍與用戶視野重疊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備，其特在于所述的傳感器(I)為電磁跟蹤器，電磁跟蹤器的電磁場敏感終端佩戴在用戶頭部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備，其特征在于所述的電磁跟蹤器的電磁場敏感終端與用戶頭部的相對位置關(guān)系固定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備，其特征在于所述的計算機(jī)(2) 為普通臺式機(jī)、便攜式計算機(jī)、可穿戴式計算機(jī)或圖形工作站。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備，其特征在于所述可透視的頭戴式顯示器See-Thixnigh HMD (3)是輔助信息的輸出設(shè)備，與計算機(jī)(2)相連，在計算機(jī)(2)和可透視的頭戴式顯示器See-Through HMD (3)之間設(shè)視頻適配器(6)。
9.上述權(quán)利要求1、2、3、4、7或8所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備的方法，其特征在于包括如下步驟: ⑴以工作對象為基準(zhǔn)建立坐標(biāo)系，進(jìn)而建立目標(biāo)對象組的三維空間數(shù)字模型，確定目標(biāo)對象間的空間位置關(guān)系； ⑵利用各個目標(biāo)對象的圖像制作可用于特征匹配的模板組； (3)利用MeanShift等跟蹤算法實現(xiàn)對用戶視線的初步跟蹤，從而縮小特征匹配時模板搜索的范圍； (4)根據(jù)用戶視線的停留時間確定感興趣區(qū)； (5)從攝像機(jī)中獲取幀圖像作為特征匹配的匹配圖像； (6)在以感興趣區(qū)為中心的一定范圍內(nèi)搜索模板圖像，對搜索到的各個模板圖像逐一與匹配圖像進(jìn)行特征匹配，其中匹配度最高的目標(biāo)對象作為用戶感興趣對象； (7)將用戶感興趣對象對應(yīng)的提示信息顯示在微型頭盔顯示器上。
10.上述權(quán)利要求1、2、5、6、7或8所述的基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備的方法，其特征在于包括如下步驟: ⑴以工作對象為基準(zhǔn)建立坐標(biāo)系，進(jìn)而建立目標(biāo)對象組的三維空間數(shù)字模型； (2)采用電磁跟蹤器對用戶頭部的位置與姿態(tài)進(jìn)行跟蹤定位；WFloCk of Bird六自由度直流電磁跟蹤器為例，該跟蹤器由數(shù)據(jù)處理主機(jī)、發(fā)射器和電磁場敏感終端組成，數(shù)據(jù)處理主機(jī)與發(fā)射器安置于工作空間內(nèi)的適當(dāng)位置，電磁場敏感終端借助頭盔或頭套固定在用戶頭部; ⑶通過校準(zhǔn)與坐標(biāo)變換算法，計算機(jī)出用戶頭部與視線之間的變換矩陣，從而實現(xiàn)對用戶視線的跟蹤；(4)根據(jù)用戶視線的停留時間確定感興趣區(qū)；(5)計算用戶視線與三維空間數(shù)字模型的交點，從而確定用戶感興趣的目標(biāo)對象；(6)將目標(biāo)對象對應(yīng) 的提示信息顯示在微型頭盔顯示器上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一套基于感興趣區(qū)實現(xiàn)輔助信息提示的人機(jī)接口設(shè)備及方法，其特點是分別采用攝像機(jī)或電磁跟蹤器為輸入設(shè)備、以可透視的頭戴式顯示器為輸出設(shè)備，目標(biāo)是向用戶實時提供輔助提示信息；其實現(xiàn)原理是首先識別用戶當(dāng)前所視的目標(biāo)對象(如飛機(jī)座艙儀表)，然后將該目標(biāo)對象對應(yīng)的輔助提示信息顯示在微型頭盔顯示器上，從而實現(xiàn)智能教學(xué)、訓(xùn)練或維修任務(wù)；在完成輔助信息提示時無須用戶手動操作，因此可以方便地實現(xiàn)無手人機(jī)交互，可在飛機(jī)座艙、車輛駕駛室、車間操作臺、手術(shù)室等多種環(huán)境下完成智能教學(xué)、訓(xùn)練與維修任務(wù)，還可以應(yīng)用于戰(zhàn)斗機(jī)飛行員頭盔瞄準(zhǔn)線測量等。
文檔編號G06F3/01GK103246350SQ20131017584
公開日2013年8月14日 申請日期2013年5月14日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月14日
發(fā)明者喬勇軍, 謝曉方, 李德棟, 孫濤, 陳青華, 曹建, 唐江 申請人:中國人民解放軍海軍航空工程學(xué)院