專利名稱：多處理器系統(tǒng)及其控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種多處理器系統(tǒng)及其控制方法，該多處理器系統(tǒng)具 有分別被分配了應負責的控制的多個處理器。
背景技術：
作為現(xiàn)有技術，已知有由多個處理器構成的多處理器系統(tǒng)(例如，
參照專利文獻1)。專利文獻1中公開的多處理器系統(tǒng)具備3個以上的 處理器，每個處理器具有通常模式和監(jiān)視模式，在通常模式下，處理 器執(zhí)行程序來進行信息處理，在監(jiān)視模式下，處理器執(zhí)行與被指定為 該通常模式的處理器相同的程序，并對被指定為該通常模式的處理器 的執(zhí)行狀態(tài)和自身的執(zhí)行狀態(tài)進行比較，并且在兩者不一致時產生異 常信號。然后，將這些處理器中的一個指定為上述通常模式，并將其 余多個處理器的每一個都指定為上述監(jiān)視模式。當被指定為上述監(jiān)視 模式的處理器的每一個都產生了上述異常信號時，將被指定為上述通 常模式的處理器從系統(tǒng)中分離出來，然后將在被指定為上述監(jiān)視模式 的多個處理器中的一個指定為上述通常模式而將其余的指定為上述監(jiān) 視模式，從而對系統(tǒng)進行再構筑。另一方面，在被指定為上述監(jiān)視模 式的處理器中的一個產生了上述異常信號時，將該處理器從系統(tǒng)中分 離出來，并將其余的處理器指定為各自的模式，從而使系統(tǒng)再次起動。
專利文獻l:日本特公平6 — 30069號公報
但是，在被指定為通常模式的處理器和被指定為監(jiān)視模式的處理 器需要執(zhí)行相同程序的上述現(xiàn)有技術中，在給每個處理器分配有應負 責的控制的多處理器系統(tǒng)的情況下，未必能夠執(zhí)行相同的程序，因此 無法應對該系統(tǒng)的處理器的異常的發(fā)生。此外，在上述現(xiàn)有技術中，
5例如在分配有比其它控制更重要的控制的處理器發(fā)生了異常的情況 下，需要采取某些對策，以使與該重要的控制有關的處理器不會被分 離出來。

發(fā)明內容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種多處理器系統(tǒng)及其控制方法， 即使分別被分配了應負責的控制的多個處理器中的特定處理器發(fā)生了 異常，也能夠繼續(xù)對被分配給特定處理器的控制進行處理。
為了達成上述目的，第一發(fā)明是一種多處理器系統(tǒng)，具有分別被 分配了應負責的控制的多個處理器，其特征在于，上述多處理器系統(tǒng) 包括異常檢測單元，對上述多個處理器中的特定處理器所發(fā)生的異 常進行檢測；以及指令單元，根據上述異常檢測單元的檢測結果，使 被分配給上述特定處理器的特定控制由上述多個處理器中的除上述特 定處理器以外的其它處理器中的任一個代為負責。
第二發(fā)明是第一發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)，其特征在于，上述 多處理器系統(tǒng)包括對上述特定處理器的硬件有無異常進行診斷的異常 診斷單元，根據上述異常診斷單元的診斷結果，判斷是否將下述控制 分配給上述特定處理器通過上述指令單元所指定的、代為負責上述 特定控制的處理器在進行上述特定控制的代替之前所分配到的控制。
第三發(fā)明是第一或第二發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)，其特征在于 上述指令單元按照預定的優(yōu)先順序來決定代為負責上述特定控制的處理器。
第四發(fā)明是第三發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)，其特征在于，上述 預定的優(yōu)先順序根據上述其它處理器的處理負荷來決定。
第五發(fā)明是第一或第二發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)，其特征在于，指示上述其它處理器中的未代為負責上述特定控制的處理器進行針對 下述控制的配置的改變通過上述指令單元所指定的、代為負責上述 特定控制的處理器在進行上述特定控制的代替之前所分配到的控制。
第六發(fā)明是第一或第二發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)，其特征在于， 上述指令單元使操作系統(tǒng)和在該操作系統(tǒng)上執(zhí)行的應用程序被代為處理。
第七發(fā)明是第六發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)，其特征在于，上述 指令單元使原分配給上述特定處理器的車輛控制用操作系統(tǒng)由原分配 有信息控制用操作系統(tǒng)的上述其它處理器中的任一個代為處理。
第八發(fā)明是第一或第二發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)，其特征在于， 上述多個處理器是多核處理器內的處理器內核。
此外，為了達成上述目標，第九發(fā)明是一種多處理器系統(tǒng)的控制 方法，上述多處理器系統(tǒng)具有分別被分配了應負責的控制的多個處理 器，上述多處理器系統(tǒng)的控制方法的特征在于，包括異常檢測步驟， 對上述多個處理器中的特定處理器所發(fā)生的異常進行檢測；以及代替 步驟，在檢測出上述異常的情況下，使被分配給上述特定處理器的特 定控制由上述多個處理器中的除上述特定處理器以外的其它處理器中 的任一個代為負責。
第十發(fā)明是第九發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)的控制方法，其特征 在于，上述多處理器系統(tǒng)的控制方法包括異常診斷步驟，對上述特 定處理器有無硬件異常進行診斷；以及分配步驟，在診斷為上述硬件 無異常的情況下，將下述控制分配給上述特定處理器已代為負責上 述特定控制的處理器在代為負責上述特定控制前所分配到的控制。
第十一發(fā)明是第九或第十發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)的控制方
7法，其特征在于，在上述代替步驟中，按照預定的優(yōu)先順序來決定要 代為負責上述特定控制的處理器。
第十二發(fā)明是第十一發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)的控制方法，其 特征在于，上述預定的優(yōu)先順序根據上述其它處理器的處理負荷來決定。
第十三發(fā)明是第九或第十發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)的控制方 法，其特征在于，指示上述其它處理器中的未代為負責上述特定控制 的處理器進行針對下述控制的配置的改變已代為負責上述特定控制 的處理器在代為負責上述特定控制之前所分配到的控制。
第十四發(fā)明是第九或第十發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)的控制方 法，其特征在于，上述代替步驟使操作系統(tǒng)和在該操作系統(tǒng)上執(zhí)行的 應用程序被代為處理。
第十五發(fā)明是第十四發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)的控制方法，其 特征在于，在上述代替步驟使原分配給上述特定處理器的車輛控制用 操作系統(tǒng)由原分配有信息控制用操作系統(tǒng)的上述其它處理器中的任一 個代為處理。
第十六發(fā)明是第九或第十發(fā)明所涉及的多處理器系統(tǒng)的控制方 法，其特征在于，上述多個處理器是多核處理器內的處理器內核。
根據本發(fā)明，即使分別被分配了應負責的控制的多個處理器中的 特定處理器發(fā)生了異常，也能夠繼續(xù)對被分配給特定處理器的控制進 行處理。


圖1是本發(fā)明所述的多處理器系統(tǒng)的一個實施方式的多內核系統(tǒng)100的概略結構圖。
圖2是用于對監(jiān)視處理器20檢測出內核0的異常后的流程進行說 明的示意圖。
圖3是表示檢測出工作異常的內核被診斷為"正常"的情況的程 序圖表。
圖4是表示檢測出工作異常的內核被診斷為"異常"的情況的順序圖。
圖5是對多內核系統(tǒng)100進行了變形的多內核系統(tǒng)200的概略結 構圖。
標號說明
0、 1、 2、 3:處理器內核；10:多核處理器；30:存儲裝置；40: 通信裝置；50:中心；100、 200:多內核系統(tǒng)。
具體實施例方式
下面參照附圖，對用于實施本發(fā)明的最佳方式進行說明。圖1是 本發(fā)明所述的多處理器系統(tǒng)的一個實施方式的多內核系統(tǒng)100的概略 結構圖。多內核系統(tǒng)IOO具有多核處理器10，該多核處理器IO具有多 個處理器內核。例如如圖1所示，多核處理器10內置有處理器內核0、 1、 2、 3這四個處理器內核。通過各內核0、 1、 2、 3，相互獨立或聯(lián) 合地對操作系統(tǒng)(OS: Operating System)或在該操作系統(tǒng)上執(zhí)行的應 用程序等程序進行處理。當對程序的執(zhí)行進行指示的中斷產生時，各 內核0、 1、 2、 3分別將該程序從ROM或硬盤等存儲介質讀入到RAM 等作業(yè)區(qū)域中并執(zhí)行該程序。
對各內核分別分配有應負責的控制。此外，對各內核所負責的控 制分別賦予了優(yōu)先度。優(yōu)先度最高的控制(最優(yōu)先控制)至少被分配 給一個內核，優(yōu)先度比最優(yōu)先控制低的控制被分配給除此以外的內核。 例如，在將多內核系統(tǒng)100用作車輛用系統(tǒng)時，對內核0分配"車輛 控制"作為優(yōu)先度最高的控制，而對內核1、 2、 3分配"信息控制"作為優(yōu)先度比車輛控制低的控制。當然，也可以對分配給內核l、 2、 3 的信息控制分別賦予優(yōu)先度。
所謂車輛控制例如是對行駛/拐彎/停止等車輛的基本動作功能進 行控制的主控制或者與該主控制相關的輔助控制。作為更具體的車輛 控制的示例，可以列舉出控制發(fā)動機的發(fā)動機控制、控制轉向動作的 轉向控制、控制制動動作的制動控制、以及輔助這些控制的輔助控制 等。另一方面，所謂信息控制例如是對除車輛的基本動作以外的附加 功能進行控制的附加控制。作為更具體的信息控制的示例，可以列舉 出導航控制、視聽控制、以及與車輛外部之間的通信控制等。
各內核相互獨立或聯(lián)合地對操作系統(tǒng)和在該操作系統(tǒng)上執(zhí)行的用 于實現(xiàn)上述車輛控制和信息控制的應用程序等的程序進行處理。作為 利用各內核進行處理的操作系統(tǒng)的具體示例，可以列舉出作為車輛控
制用操作系統(tǒng)的實時操作系統(tǒng)(以下，稱為"RT—OS")、和作為信 息控制用操作系統(tǒng)的多媒體操作系統(tǒng)(以下，稱為"MM — OS")等。
RT—OS由于重視實時地執(zhí)行處理，所以是批處理和分時系統(tǒng) (TSS: Time Sharing System)等功能優(yōu)越的操作系統(tǒng)。在車輛控制用 應用程序中，從確保控制響應性和安全性等的觀點來看，需要實時地 執(zhí)行預定的處理，因此優(yōu)選在車輛控制中使用能夠實現(xiàn)所要求的實時 性的RT — OS。作為RT — OS的具體示例，可以列舉出OSEC (Open System Environment for Controller:控制器開放系統(tǒng)環(huán)境)、ITRON (Industrial The Real-time Operation System Nucleus: 工業(yè)實日寸操作系 統(tǒng)中心)等。
MM — OS是MPEG的編譯碼器(Codec)等的壓縮/擴展處理、圖 形用戶界面(GUI: Graphical User Interface)等用戶界面處理、以及包 含安全管理的因特網連接處理等多媒體處理比RT — OS優(yōu)越的操作系 統(tǒng)。優(yōu)選在信息控制中使用能夠實現(xiàn)所要求的多媒體處理的MM — OS。作為MM—OS的具體示例，可以列舉出Linux (注冊商標)、QNX (注 冊商標)等。
此外，如圖1所示，多內核系統(tǒng)100具有獨立于多核處理器10的 監(jiān)視處理器20，該監(jiān)視處理器20用作對分配有車輛控制即最優(yōu)先控制 的內核的異常迸行檢測的單元。監(jiān)視處理器20既可以是單核處理器也 可以是多核處理器。例如，在對內核0分配有車輛控制的情況下，監(jiān) 視處理器20對內核0中發(fā)生的硬件或軟件的異常進行檢測。當然，也 可以對內核1、 2、 3中發(fā)生的硬件或軟件的異常進行檢測。內置于監(jiān) 視處理器20中的內核例如通過內核間的通信來檢測內核0的異常。監(jiān) 視處理器20通過定期地進行與內核0之間的通信確認，能夠對內核0 自身或被內核0處理的程序是否正常地執(zhí)行進行監(jiān)視。此外，監(jiān)視處 理器20既可以通過接收對內核0中發(fā)生了異常這一情況進行告知的異 常通知信號來檢測內核0的異常，也可以通過對監(jiān)視脈沖(watchdog pulse)進行檢測來檢測內核0的異常。
另外，監(jiān)視處理器20既可以包含在內置有多核處理器10的電子 控制裝置中，也可以包含在與內置有多核處理器10的電子控制裝置不 同的電子控制裝置中。
圖2是用于對監(jiān)視處理器20檢測出內核0的異常后的流程進行說 明的示意圖。圖2的(a)是表示異常發(fā)生前的狀態(tài)的圖。內核0是使 車輛控制用操作系統(tǒng)工作、并在該車輛控制用操作系統(tǒng)上對車輛控制 用應用程序(APL) 0a進行處理的車輛控制內核。內核1、 2、 3是使 信息控制用操作系統(tǒng)工作、并在該信息控制用操作系統(tǒng)上對信息控制 用應用程序(APL) la、 2a、 3a分別進行處理的信息控制內核。
當分配有作為最優(yōu)先控制的車輛控制的內核0發(fā)生異常時，如圖 2的(b)所示，檢測出該異常的監(jiān)視處理器20進行注冊表或設定文件 的改寫來使信息控制用操作系統(tǒng)的配置發(fā)生改變，以使正在通過3個
11內核l、 2、 3而工作的信息控制用操作系統(tǒng)通過其中的2個內核2、 3 來工作。然后，為了利用內核1對檢測出異常的內核0所處理的車輛 控制用APL0a繼續(xù)進行處理，監(jiān)視處理器20將內核1的操作系統(tǒng)從信 息控制用操作系統(tǒng)變換為車輛控制用操作系統(tǒng)。即，監(jiān)視處理器20在 內核1中裝載車輛控制用操作系統(tǒng)并使該系統(tǒng)起動，并且在基于內核1 的車輛控制用操作系統(tǒng)上使車輛控制用APLOa工作。另一方面，內核 1所處理的信息控制用APLla與信息控制用APL2a、 3a相同，在基于 內核2、 3的信息控制用操作系統(tǒng)上被處理。
監(jiān)視處理器20對內核0的異常狀態(tài)進行診斷，當在內核0中未檢 測出硬件異常的情況下，如圖2的(c)所示，使信息控制用操作系統(tǒng) 的配置發(fā)生改變，以使通過2個內核2、 3而工作的信息控制用操作系 統(tǒng)通過3個內核0、 2、 3來進行工作。然后，為了利用內核O對在通 過內核2、 3而工作的信息控制用操作系統(tǒng)上被處理的信息控制用 APLla繼續(xù)進行處理，監(jiān)視處理器20在內核0中裝載信息控制用操作 系統(tǒng)并使該系統(tǒng)起動。
接下來，根據圖3和圖4，對監(jiān)視處理器20檢測出內核0異常的 情況下的詳細動作進行說明。
圖3是表示檢測出工作異常的內核被診斷為"正常"的情況的順 序圖。監(jiān)視處理器20通過內核間的通信來對各內核的工作進行監(jiān)視。 在內核0發(fā)生了異常工作的情況下，監(jiān)視處理器20對該異常工作進行 檢測(步驟10)，并判斷檢測出異常工作的內核是不是處理優(yōu)先度高 的控制的內核(步驟12)。在判斷為檢測出異常工作的內核是處理優(yōu) 先度高的控制的內核的情況下(該情況下為內核0)，監(jiān)視處理器20 按照預定的優(yōu)先度對內核2、 3進行指示，以改變?yōu)槿缦滤龅呐渲?在作為信息控制內核而工作的3個內核中，使1個作為車輛控制內核 來工作，并使其余2個作為信息控制內核來工作。優(yōu)先度既可以預先 賦予給每個內核，也可以根據各內核的處理負荷來決定。例如，在假設處理負荷越大優(yōu)先度就越高的情況下，可以使處理負荷最低的內核 作為車輛控制內核來工作，而使其余2個內核作為信息控制內核來工 作。另一方面，監(jiān)視處理器20對內核1發(fā)出引導(boot)指示，以使內核1以車輛控制用操作系統(tǒng)進行再起動。接收了該引導指示的內核1在將車輛控制用操作系統(tǒng)從ROM等存儲介質裝載到RAM中之后，完 成存儲器的初始化等初始設定，然后將引導完成通知發(fā)送給監(jiān)視處理 器20。由此，在基于內核0的車輛控制用操作系統(tǒng)上被處理的車輛控 制用APL能夠在基于內核1的車輛控制用操作系統(tǒng)上繼續(xù)被處理。接著，檢測出內核0的異常工作的監(jiān)視處理器20獲取對分析異常 發(fā)生原因有用的寄存器等的信息作為內核0的故障信息(步驟14)。 完成了故障信息的獲取的監(jiān)視處理器20通過裝載能夠診斷內核0的硬 件故障的測試程序并使該程序開始運行，來執(zhí)行內核0的硬件的故障 診斷(步驟16)。該測試程序只要是適于內核的硬件的故障診斷的程 序，則無需追究其種類。根據故障診斷的結果判斷為內核0無硬件上 的異常的監(jiān)視處理器20 (步驟18)，當作由于重置或噪聲等某些原因 而檢測出即使繼續(xù)進行控制也不會發(fā)生故障的暫時異常，從而監(jiān)視處 理器20判斷為既便使內核0進行通常工作也沒有問題，并對內核0發(fā) 出引導指示，以使該內核0以信息控制用操作系統(tǒng)進行再起動。接收 了該引導指示的內核0在將信息控制用操作系統(tǒng)從ROM等存儲介質裝 載到RAM中之后，完成存儲器的初始化等初始設定，然后將引導完成 通知發(fā)送給監(jiān)視處理器20。由此，在基于內核1的信息控制用操作系 統(tǒng)上被處理的信息控制用APL能夠在基于內核0的信息控制用操作系 統(tǒng)上繼續(xù)被處理。從內核0接收到了引導完成通知的監(jiān)視處理器20對內核2、 3發(fā) 出指示，以改變?yōu)橥ㄟ^內核0、 2、 3這3個內核來使信息控制用操作 系統(tǒng)工作的配置。此外，監(jiān)視處理器20將在步驟14中得到的故障信13障信息保存到存儲裝置30中以后的流程，將在后面進行敘述。圖4是表示檢測出工作異常的內核被診斷為"異常"的情況的順 序圖。由于到步驟18為止的內容與圖3相同，所以省略說明。在步驟 18中，監(jiān)視處理器20在根據故障診斷的結果判斷為內核0中存在硬件 上的異常的情況下，判斷為內核O不可能恢復，并將在步驟14中獲取 的故障信息保存到存儲裝置30中。因此，根據圖4，能夠使確認了硬 件異常的內核0不再恢復，并且在基于內核0的車輛控制用操作系統(tǒng) 上被處理的處理控制用APL能夠在基于內核1的車輛控制用操作系統(tǒng) 上繼續(xù)被處理。這樣，根據上述實施例，即使在對車輛控制進行處理的內核中發(fā) 現(xiàn)了工作異常，也能夠使對信息控制進行處理的內核代為負責該車輛 控制，由此能夠繼續(xù)執(zhí)行優(yōu)先度比信息控制要高的車輛控制，并且安 全地恢復。接下來，對上述故障信息向存儲裝置30的保存進行說明。圖5是 對多內核系統(tǒng)100進行了變形的多內核系統(tǒng)200的概略結構圖。多內 核系統(tǒng)200的監(jiān)視處理器20在檢測出內核的工作異常的情況下，將內 核的故障信息作為異常經歷保存到存儲裝置30中。通過參照保存于存 儲裝置30中的故障信息，容易分析出內核的異常的發(fā)生原因。此外， 通過設置能夠經由通信裝置40以無線或有線的方式發(fā)送故障信息的結 構，即使分析場所(例如，中心50)遠離，也能夠容易地獲取故障信 息。因此，如上述圖3和圖4所示，監(jiān)視處理器20將在步驟14中獲 取的故障信息保存到存儲裝置30中。此外，獲取了故障信息的監(jiān)視處 理器20經由通信裝置40將告障信息的要求。接收到該獲取要求的監(jiān)視處理器20獲取保存在存儲裝置30中的故障信息(步驟22)，并經由通信裝置40將該故障信息發(fā) 送給中心50 (步驟24)。以上，對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行了詳述，但是本發(fā)明并不限定 于上述實施例，可以不脫離本發(fā)明范圍地對上述實施例進行各種變形 和置換。例如，在上述實施例中，以內核O、 1、 2、 3分別作為內置于多核 處理器中的處理器內核進行了說明，但是也可以是能夠相互進行內核 間通信的多個單核處理器。此外，在內核的數量為4個以上的情況下 也是一樣的。此外，在利用2個以上的內核對車輛控制用操作系統(tǒng)以 及在該操作系統(tǒng)上工作的車輛控制用APL進行處理的結構中，即使在 其中一個內核被檢測出故障的情況下，既可以利用除該故障內核以外 的車輛控制內核對該故障內核所處理的車輛控制用APL繼續(xù)進行處 理，也可以利用其它的信息控制內核對該故障內核所處理的車輛控制 用APL繼續(xù)進行處理。本國際申請主張基于2007年6月11日提出的日本專利申請2007 一 154050號的優(yōu)先權，并在本國際申請中引用了 2007— 154050號的全部內容。
權利要求
1.一種多處理器系統(tǒng)，具有分別被分配了應負責的控制的多個處理器，所述多處理器系統(tǒng)的特征在于，包括異常檢測單元，對上述多個處理器中的特定處理器所發(fā)生的異常進行檢測；以及指令單元，根據上述異常檢測單元的檢測結果，使被分配給上述特定處理器的特定控制由上述多個處理器中的除上述特定處理器以外的其它處理器中的任一個代為負責。
2. 根據權利要求1所述的多處理器系統(tǒng)，上述多處理器系統(tǒng)包括對上述特定處理器的硬件有無異常進行診 斷的異常診斷單元，根據上述異常診斷單元的診斷結果，判斷是否將下述控制分配給 上述特定處理器通過上述指令單元所指定的、代為負責上述特定控 制的處理器在進行上述特定控制的代替之前所分配到的控制。
3. 根據權利要求1或2所述的多處理器系統(tǒng)，其中， 上述指令單元按照預定的優(yōu)先順序來決定代為負責上述特定控制的處理器。
4. 根據權利要求3所述的多處理器系統(tǒng)，其中， 上述預定的優(yōu)先順序根據上述其它處理器的處理負荷來決定。
5. 根據權利要求1或2所述的多處理器系統(tǒng)，其中，指示上述其它處理器中的未代為負責上述特定控制的處理器進行針對下述控制的配置的改變通過上述指令單元所指定的、代為負責 上述特定控制的處理器在進行上述特定控制的代替之前所分配到的控 制。
6. 根據權利要求1或2所述的多處理器系統(tǒng)，其中， 上述指令單元使操作系統(tǒng)和在該操作系統(tǒng)上執(zhí)行的應用程序被代為處理。
7. 根據權利要求6所述的多處理器系統(tǒng)，其中，上述指令單元使原分配給上述特定處理器的車輛控制用操作系統(tǒng)由原分配有信息控制用操作系統(tǒng)的上述其它處理器中的任一個代為處 理。
8. 根據權利要求1或2所述的多處理器系統(tǒng)， 上述多個處理器是多核處理器內的處理器內核。
9. 一種多處理器系統(tǒng)的控制方法，上述多處理器系統(tǒng)具有分別被 分配了應負責的控制的多個處理器，上述多處理器系統(tǒng)的控制方法的特征在于，包括異常檢測步驟，對上述多個處理器中的特定處理器所發(fā)生的異常進行檢測；以及代替步驟，在檢測出上述異常的情況下，使被分配給上述特定處 理器的特定控制由上述多個處理器中的除上述特定處理器以外的其它 處理器中的任一個代為負責。
10. 根據權利要求9所述的多處理器系統(tǒng)的控制方法，其中，上述多處理器系統(tǒng)的控制方法包括異常診斷步驟，對上述特定處理器有無硬件異常進行診斷；以及 分配步驟，在診斷為上述硬件無異常的情況下，將下述控制分配給上述特定處理器已代為負責上述特定控制的處理器在代為負責上述特定控制前所分配到的控制。
11. 根據權利要求9或IO所述的多處理器系統(tǒng)的控制方法， 在上述代替步驟中，按照預定的優(yōu)先順序來決定要代為負責上述特定控制的處理器。
12. 根據權利要求11所述的多處理器系統(tǒng)的控制方法， 根據上述其它處理器的處理負荷來決定上述預定的優(yōu)先順序。
13. 根據權利要求9或10所述的多處理器系統(tǒng)的控制方法， 指示上述其它處理器中的未代為負責上述特定控制的處理器進行針對下述控制的配置的改變已代為負責上述特定控制的處理器在代 為負責上述特定控制之前所分配到的控制。
14. 根據權利要求9或10所述的多處理器系統(tǒng)的控制方法，上述代替步驟使操作系統(tǒng)和在該操作系統(tǒng)上執(zhí)行的應用程序被代 為處理。
15. 根據權利要求14所述的多處理器系統(tǒng)的控制方法， 上述代替步驟使原分配給上述特定處理器的車輛控制用操作系統(tǒng)由原分配有信息控制用操作系統(tǒng)的上述其它處理器中的任一個代為處 理。
16. 根據權利要求9或10所述的多處理器系統(tǒng)的控制方法， 上述多個處理器是多核處理器內的處理器內核。
全文摘要
本發(fā)明提供一種多處理器系統(tǒng)，其具有分別分配有應負責的控制的多個處理器內核(0、1、2、3)，所述多處理器系統(tǒng)的特征在于，上述多處理器系統(tǒng)包括監(jiān)視處理器(20)，該監(jiān)視處理器(20)對在被分配了優(yōu)先度比處理器內核(1、2、3)高的控制的處理器內核(0)所發(fā)生的異常進行檢測，被分配給通過監(jiān)視處理器(20)檢測出異常的處理器內核(0)的控制由除處理器內核(0)以外的處理器內核(1、2、3)中的任一個代為負責。
文檔編號G06F11/20GK101681286SQ20088001934
公開日2010年3月24日 申請日期2008年6月11日 優(yōu)先權日2007年6月11日
發(fā)明者井上貴司, 井野口健 申請人:豐田自動車株式會社