基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車的導(dǎo)航方法及慣性引導(dǎo)車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車導(dǎo)航方法以及基于該導(dǎo)航方法的慣性引導(dǎo)車，通過在場(chǎng)地上設(shè)置二維碼標(biāo)簽，并能在自動(dòng)引導(dǎo)車運(yùn)行過程中對(duì)其軌跡實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)在線校準(zhǔn)，避免了脫軌的可能，通過反饋調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)處抓取機(jī)械手的位置實(shí)現(xiàn)更加準(zhǔn)確的抓取慣性引導(dǎo)車上的物品。
【專利說明】
基于二維碼定位的慣性弓I導(dǎo)車的導(dǎo)航方法及慣性弓I導(dǎo)車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)車輛導(dǎo)航技術(shù)，主要涉及一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車的導(dǎo)航方法及慣性引導(dǎo)車。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)引導(dǎo)車(AGV)被廣泛的采用，自動(dòng)導(dǎo)引車能夠按照指令的路線自動(dòng)運(yùn)行，不需要人為干涉，因此能夠有效提高工業(yè)自動(dòng)化，提高運(yùn)輸效率。
[0004]現(xiàn)有的自動(dòng)引導(dǎo)車導(dǎo)航方法主要是磁條引導(dǎo)、激光引導(dǎo)等方法，但是這些方法都有自身的局限性，近年來(lái)，隨著科技的發(fā)展，也出現(xiàn)了一些新的定位導(dǎo)航技術(shù)，如中國(guó)專利號(hào)CN201410296320.6所公布的基于二維碼定位的自動(dòng)引導(dǎo)車導(dǎo)航方法，該視覺導(dǎo)引方法能夠有效的提高自動(dòng)引導(dǎo)車的路徑設(shè)計(jì)的柔性，但是其需要等間距的安放大量二維碼標(biāo)簽，且自動(dòng)引導(dǎo)車在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后會(huì)產(chǎn)生累積誤差，這部分誤差如果不加以修正會(huì)影響后續(xù)機(jī)械手抓取自動(dòng)引導(dǎo)車上的物品甚至脫軌。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車導(dǎo)航方法，更加快捷高效的為自動(dòng)引導(dǎo)車導(dǎo)航，并且在自動(dòng)引導(dǎo)車運(yùn)行過程中對(duì)其軌跡實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)在線校準(zhǔn)。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車導(dǎo)航方法，包括以下步驟:
步驟A)，為慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所的地面設(shè)定一個(gè)地面坐標(biāo)系，在應(yīng)用場(chǎng)所的地面上設(shè)置多張二維碼標(biāo)簽，使二維碼標(biāo)簽成網(wǎng)格狀，每張二維碼標(biāo)簽上均印制有儲(chǔ)存該標(biāo)簽位置坐標(biāo)信息及與相鄰二維碼標(biāo)簽之間的距離信息；其中，所述的二維碼標(biāo)簽為等距規(guī)則設(shè)置，或者所述的二維碼標(biāo)簽也可以采用不等距無(wú)規(guī)則設(shè)置。
[0007]步驟B)，在慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所設(shè)置有終端控制器，所述的終端控制器向慣性引導(dǎo)車發(fā)送目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值，由慣性導(dǎo)引車自主規(guī)劃路徑，慣性引導(dǎo)車接收到指令后開始運(yùn)動(dòng)，并利用工業(yè)攝像機(jī)采集含有二維碼標(biāo)簽的圖像；
步驟C)，在采集到的圖像中，二維碼標(biāo)簽中心與所采集的圖像中心的兩個(gè)差值分別是偏心量和偏差量，偏心量是慣性引導(dǎo)車偏離慣性引導(dǎo)車軌道的距離，偏差量是慣性引導(dǎo)車距離目標(biāo)工位的偏差，偏航角是慣性引導(dǎo)車的車體與慣性引導(dǎo)車軌道之間的夾角；
步驟D)，慣性引導(dǎo)車上的陀螺儀實(shí)時(shí)的反饋出慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，根據(jù)慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及已經(jīng)路徑，規(guī)劃慣性引導(dǎo)車的下一步動(dòng)作，微型工控機(jī)讀取到二維碼標(biāo)簽的二維碼時(shí)，微型工控機(jī)取出慣性引導(dǎo)車下一步動(dòng)作需要的與前后左右四個(gè)二維碼標(biāo)簽中的距離信息；
步驟E)，當(dāng)慣性引導(dǎo)車掃描到目標(biāo)點(diǎn)的二維碼標(biāo)簽時(shí)，慣性引導(dǎo)車上的微型工控機(jī)控制慣性引導(dǎo)車停止運(yùn)動(dòng)，并將步驟C)中得到的偏心量和偏差量通過無(wú)線發(fā)射接收器反饋給終端控制器，終端控制器通過反饋的數(shù)據(jù)精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品?；蛘撸龅膽T性引導(dǎo)車根據(jù)步驟C)中得到的偏心量和偏差量對(duì)慣性引導(dǎo)車做出位置微調(diào)，使得終端控制器精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品。
[0008]本發(fā)明還提供了一種基于二維碼定位導(dǎo)航方法的慣性引導(dǎo)車，包括慣性引導(dǎo)車車體I，車體I上安裝有微型工控機(jī)，微型工控機(jī)通過運(yùn)動(dòng)控制模塊控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)車體I運(yùn)動(dòng)，車體I上還安裝有無(wú)線發(fā)射接收器、攝像頭2以及陀螺儀，
還包括一地面坐標(biāo)系，所述地面坐標(biāo)系為慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所，應(yīng)用場(chǎng)所的地面上設(shè)置多張二維碼標(biāo)簽，使二維碼標(biāo)簽成網(wǎng)格狀，每張二維碼標(biāo)簽上均印制有儲(chǔ)存該標(biāo)簽位置坐標(biāo)信息及與相鄰二維碼標(biāo)簽之間的距離信息；其中，所述的二維碼標(biāo)簽為等距規(guī)則設(shè)置，或者所述的二維碼標(biāo)簽也可以采用不等距無(wú)規(guī)則設(shè)置。
[0009]還包括一設(shè)置在慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所的終端控制器，所述的終端控制器向慣性引導(dǎo)車發(fā)送目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值，由慣性導(dǎo)引車自主規(guī)劃路徑，慣性引導(dǎo)車接收到指令后開始運(yùn)動(dòng)，并利用攝像機(jī)2采集含有二維碼標(biāo)簽的圖像5;
所述的慣性引導(dǎo)車上的陀螺儀實(shí)時(shí)的反饋出慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，根據(jù)慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及已經(jīng)路徑，規(guī)劃慣性引導(dǎo)車的下一步動(dòng)作，微型工控機(jī)讀取到二維碼標(biāo)簽的二維碼時(shí)，微型工控機(jī)取出慣性引導(dǎo)車下一步動(dòng)作需要的與前后左右四個(gè)二維碼標(biāo)簽中的距離信息；
所述的慣性引導(dǎo)車掃描到目標(biāo)點(diǎn)的二維碼標(biāo)簽時(shí)，慣性引導(dǎo)車上的微型工控機(jī)控制慣性引導(dǎo)車停止運(yùn)動(dòng)，并將得到的偏心量和偏差量通過無(wú)線發(fā)射接收器反饋給終端控制器，終端控制器通過反饋的數(shù)據(jù)精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品；或者，所述的慣性引導(dǎo)車根據(jù)偏心量和偏差量對(duì)慣性引導(dǎo)車做出位置微調(diào)，使得終端控制器精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品。其中，所述的偏心量和偏差量為在采集到的圖像中，二維碼標(biāo)簽中心與所采集的圖像中心的兩個(gè)差值，偏心量是慣性引導(dǎo)車偏離慣性引導(dǎo)車軌道的距離，偏差量是慣性引導(dǎo)車距離目標(biāo)工位的偏差，偏航角是慣性引導(dǎo)車的車體與慣性引導(dǎo)車軌道之間的夾角。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:
本發(fā)明的一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車及導(dǎo)航方法，通過在場(chǎng)地上設(shè)置二維碼標(biāo)簽，并能在自動(dòng)引導(dǎo)車運(yùn)行過程中對(duì)其軌跡實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)在線校準(zhǔn)，避免了脫軌的可能，通過反饋調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)處抓取機(jī)械手的位置實(shí)現(xiàn)更加準(zhǔn)確的抓取慣性引導(dǎo)車上的物品。
[0011]
【附圖說明】
[0012]當(dāng)結(jié)合附圖考慮時(shí)，通過參照下面的詳細(xì)描述，能夠更完整更好地理解本發(fā)明以及容易得知其中許多伴隨的優(yōu)點(diǎn)，但此處所說明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本發(fā)明的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定，其中:
圖1是本發(fā)明的電路示意圖；
圖2是本發(fā)明的導(dǎo)航方法原理圖； 圖3是發(fā)明實(shí)現(xiàn)在線軌跡校準(zhǔn)的原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0014]結(jié)合圖1、圖2、圖3對(duì)本發(fā)明說明如下:
一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車導(dǎo)航方法，包括以下步驟:
步驟A)，為慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所的地面4設(shè)定一個(gè)地面坐標(biāo)系，在應(yīng)用場(chǎng)所的地面4上設(shè)置多張二維碼標(biāo)簽3，使二維碼標(biāo)簽3成網(wǎng)格狀，每張二維碼標(biāo)簽3上均印制有儲(chǔ)存二維碼標(biāo)簽3位置坐標(biāo)信息及與相鄰二維碼標(biāo)簽3之間的距離信息;其中，所述的二維碼標(biāo)簽3為等距規(guī)則設(shè)置，或者所述的二維碼標(biāo)簽也可以采用不等距無(wú)規(guī)則設(shè)置，本實(shí)施例采用的是不等距無(wú)規(guī)則設(shè)置。
[0015]步驟B)，在慣性引導(dǎo)車的車體I的應(yīng)用場(chǎng)所設(shè)置有終端控制器，所述的終端控制器向慣性引導(dǎo)車發(fā)送目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值，由慣性導(dǎo)引車自主規(guī)劃路徑，慣性引導(dǎo)車接收到指令后開始運(yùn)動(dòng)，并利用工業(yè)攝像機(jī)2采集含有二維碼標(biāo)簽3的圖像；
步驟C)，在采集到的圖像5中，二維碼標(biāo)簽3中心O2與所采集的圖像5中心O1的兩個(gè)差值分別是偏心量X和偏差量Y，偏心量X是慣性引導(dǎo)車偏離慣性引導(dǎo)車軌道的距離，偏差量Y是慣性引導(dǎo)車距離目標(biāo)工位的偏差，偏航角β是慣性引導(dǎo)車的車體與慣性引導(dǎo)車軌道之間的夾角；
步驟D)，慣性引導(dǎo)車上的陀螺儀通過和速度及里程計(jì)數(shù)據(jù)融合實(shí)時(shí)的反饋出慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，此運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包含偏航角信息，根據(jù)此偏航角信息通過運(yùn)動(dòng)控制模塊，對(duì)慣性導(dǎo)引車實(shí)時(shí)糾偏，防止出現(xiàn)脫軌的可能，根據(jù)慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及已經(jīng)路徑，規(guī)劃慣性引導(dǎo)車的下一步動(dòng)作，微型工控機(jī)讀取到二維碼時(shí)，微型工控機(jī)取出慣性引導(dǎo)車下一步動(dòng)作需要的與前后左右四個(gè)二維碼標(biāo)簽中的距離信息；
步驟Ε)，當(dāng)慣性引導(dǎo)車掃描到目標(biāo)點(diǎn)的二維碼標(biāo)簽時(shí)，慣性引導(dǎo)車上的微型工控機(jī)控制慣性引導(dǎo)車停止運(yùn)動(dòng)，并將步驟C)中得到的偏心量X和偏差量Y通過無(wú)線發(fā)射接收器反饋給終端控制器，終端控制器通過反饋的數(shù)據(jù)精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品?；蛘撸龅膽T性引導(dǎo)車根據(jù)步驟C)中得到的偏心量X和偏差量Y對(duì)慣性引導(dǎo)車做出位置微調(diào)，使得終端控制器精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品，將步驟C)中得到的偏航角β與步驟D)中得到的陀螺儀和速度及里程計(jì)的偏航角信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，生成一個(gè)可信度更高的偏航角，將此偏航角通過運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于慣性導(dǎo)引車的下一步糾偏控制，進(jìn)一步防止慣性導(dǎo)引車脫軌。
[0016]本發(fā)明還提供了一種基于二維碼定位導(dǎo)航方法的慣性引導(dǎo)車，包括慣性引導(dǎo)車車體I，車體I上安裝有微型工控機(jī)，微型工控機(jī)通過運(yùn)動(dòng)控制模塊控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)車體I運(yùn)動(dòng)，車體I上還安裝有無(wú)線發(fā)射接收器、攝像頭2以及陀螺儀，
還包括一地面坐標(biāo)系，所述地面坐標(biāo)系為慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所，應(yīng)用場(chǎng)所的地面4上設(shè)置多張二維碼標(biāo)簽3，使二維碼標(biāo)簽3成網(wǎng)格狀，每張二維碼標(biāo)簽3上均印制有儲(chǔ)存該標(biāo)簽3位置坐標(biāo)信息及與相鄰二維碼標(biāo)簽3之間的距離信息;其中，所述的二維碼標(biāo)簽3為等距規(guī)則設(shè)置，或者所述的二維碼標(biāo)簽也可以采用不等距無(wú)規(guī)則設(shè)置。本實(shí)施例采用不等距無(wú)規(guī)則設(shè)置。
[0017]還包括一設(shè)置在慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所的終端控制器，所述的終端控制器向慣性引導(dǎo)車發(fā)送目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值，由慣性導(dǎo)引車自主規(guī)劃路徑，慣性引導(dǎo)車接收到指令后開始運(yùn)動(dòng)，并利用攝像機(jī)2采集含有二維碼標(biāo)簽的圖像5;
慣性引導(dǎo)車上的陀螺儀通過速度及里程計(jì)實(shí)時(shí)的反饋出慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，根據(jù)慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及已經(jīng)路徑，規(guī)劃慣性引導(dǎo)車的下一步動(dòng)作，微型工控機(jī)讀取到二維碼時(shí)，微型工控機(jī)取出慣性引導(dǎo)車下一步動(dòng)作需要的與前后左右四個(gè)二維碼標(biāo)簽中的距離信息；
慣性引導(dǎo)車掃描到目標(biāo)點(diǎn)的二維碼標(biāo)簽時(shí)，慣性引導(dǎo)車上的微型工控機(jī)控制慣性引導(dǎo)車停止運(yùn)動(dòng)，并將得到的偏心量X和偏差量Y通過無(wú)線發(fā)射接收器反饋給終端控制器，終端控制器通過反饋的數(shù)據(jù)精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品；或者，所述的慣性引導(dǎo)車根據(jù)偏心量X和偏差量Y對(duì)慣性引導(dǎo)車做出位置微調(diào)，使得終端控制器精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品。其中，所述的偏心量X和偏差量Y為在采集到的圖像5中，二維碼標(biāo)簽3中心O2與所采集的圖像5中心O1的兩個(gè)差值，偏心量X是慣性引導(dǎo)車偏離慣性引導(dǎo)車軌道的距離，偏差量Y是慣性引導(dǎo)車距離目標(biāo)工位的偏差，偏航角β是慣性引導(dǎo)車的車體與慣性引導(dǎo)車軌道之間的夾角。
[0018]所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車導(dǎo)航方法，其特征在于，包括以下步驟:步驟A)，為慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所的地面設(shè)定一個(gè)地面坐標(biāo)系，在應(yīng)用場(chǎng)所的地面上設(shè)置多張二維碼標(biāo)簽，使二維碼標(biāo)簽成網(wǎng)格狀，每張二維碼標(biāo)簽上均印制有儲(chǔ)存該標(biāo)簽位置坐標(biāo)信息及與相鄰二維碼標(biāo)簽之間的距離信息；步驟B)，在慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所設(shè)置有終端控制器，所述的終端控制器向慣性引導(dǎo)車發(fā)送目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值，由慣性導(dǎo)引車自主規(guī)劃路徑，慣性引導(dǎo)車接收到指令后開始運(yùn)動(dòng)，并利用工業(yè)攝像機(jī)采集含有二維碼標(biāo)簽的圖像；步驟C)，在采集到的圖像中，二維碼標(biāo)簽中心與所采集的圖像中心的兩個(gè)差值分別是偏心量和偏差量，偏心量是慣性引導(dǎo)車偏離慣性引導(dǎo)車軌道的距離，偏差量是慣性引導(dǎo)車距離目標(biāo)工位的偏差，偏航角是慣性引導(dǎo)車的車體與慣性引導(dǎo)車軌道之間的夾角；步驟D)，慣性引導(dǎo)車上的陀螺儀實(shí)時(shí)的反饋出慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，根據(jù)慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及已經(jīng)路徑，規(guī)劃慣性引導(dǎo)車的下一步動(dòng)作，微型工控機(jī)讀取到二維碼標(biāo)簽的二維碼時(shí)，微型工控機(jī)取出慣性引導(dǎo)車下一步動(dòng)作需要的與前后左右四個(gè)二維碼標(biāo)簽中的距離信息；步驟E)，當(dāng)慣性引導(dǎo)車掃描到目標(biāo)點(diǎn)的二維碼標(biāo)簽時(shí)，慣性引導(dǎo)車上的微型工控機(jī)控制慣性引導(dǎo)車停止運(yùn)動(dòng)，并將步驟C)中得到的偏心量和偏差量通過無(wú)線發(fā)射接收器反饋給終端控制器，終端控制器通過反饋的數(shù)據(jù)精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車導(dǎo)航方法，其特征在于，所述步驟A)中，所述的二維碼標(biāo)簽為等距規(guī)則設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車導(dǎo)航方法，其特征在于，所述步驟A)中，所述的二維碼標(biāo)簽為不等距無(wú)規(guī)則設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車導(dǎo)航方法，其特征在于，所述步驟E)中，所述的慣性引導(dǎo)車根據(jù)步驟C)中得到的偏心量和偏差量對(duì)慣性引導(dǎo)車做出位置微調(diào)，使得終端控制器精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品。5.—種如權(quán)利要求所述的基于二維碼定位導(dǎo)航方法的慣性引導(dǎo)車，其特征在于，包括慣性引導(dǎo)車車體(I)，車體(I)上安裝有微型工控機(jī)，微型工控機(jī)通過運(yùn)動(dòng)控制模塊控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)車體(I)運(yùn)動(dòng)，車體(I)上還安裝有無(wú)線發(fā)射接收器、攝像頭(2)以及陀螺儀，還包括一地面坐標(biāo)系，所述地面坐標(biāo)系為慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所，應(yīng)用場(chǎng)所的地面(4)上設(shè)置多張二維碼標(biāo)簽(3)，使二維碼標(biāo)簽(3)成網(wǎng)格狀，每張(3)上均印制有儲(chǔ)存該二維碼標(biāo)簽(3)位置坐標(biāo)信息及與相鄰二維碼標(biāo)簽(3)之間的距離信息；還包括一設(shè)置在慣性引導(dǎo)車的應(yīng)用場(chǎng)所的終端控制器，所述的終端控制器向慣性引導(dǎo)車發(fā)送目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)值，由慣性導(dǎo)引車自主規(guī)劃路徑，慣性引導(dǎo)車接收到指令后開始運(yùn)動(dòng)，并利用攝像機(jī)(2)采集含有二維碼標(biāo)簽的圖像(5);所述的慣性引導(dǎo)車上的陀螺儀實(shí)時(shí)的反饋出慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，根據(jù)慣性引導(dǎo)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及已經(jīng)路徑，規(guī)劃慣性引導(dǎo)車的下一步動(dòng)作，微型工控機(jī)讀取到二維碼標(biāo)簽的二維碼時(shí)，微型工控機(jī)取出慣性引導(dǎo)車下一步動(dòng)作需要的與前后左右四個(gè)二維碼標(biāo)簽中的距離信息；所述的慣性引導(dǎo)車掃描到目標(biāo)點(diǎn)的二維碼標(biāo)簽時(shí)，慣性引導(dǎo)車上的微型工控機(jī)控制慣性引導(dǎo)車停止運(yùn)動(dòng)，并將得到的偏心量和偏差量通過無(wú)線發(fā)射接收器反饋給終端控制器，終端控制器通過反饋的數(shù)據(jù)精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品；其中，所述的偏心量和偏差量為在采集到的圖像中，二維碼標(biāo)簽中心與所采集的圖像中心的兩個(gè)差值，偏心量是慣性引導(dǎo)車偏離慣性引導(dǎo)車軌道的距離，偏差量是慣性引導(dǎo)車距離目標(biāo)工位的偏差，偏航角是慣性引導(dǎo)車的車體與慣性引導(dǎo)車軌道之間的夾角。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車，其特征在于，所述的二維碼標(biāo)簽為等距規(guī)則設(shè)置。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車，其特征在于，所述的二維碼標(biāo)簽為不等距無(wú)規(guī)則設(shè)置。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于二維碼定位的慣性引導(dǎo)車，其特征在于，所述的慣性引導(dǎo)車根據(jù)偏心量和偏差量對(duì)慣性引導(dǎo)車做出位置微調(diào)，使得終端控制器精確控制抓取目標(biāo)點(diǎn)處慣性引導(dǎo)車上物品。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK106054878SQ201610395029
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月3日
【發(fā)明人】羅哉, 唐穎奇, 郭斌, 胡曉峰, 范偉軍, 李冬
【申請(qǐng)人】中國(guó)計(jì)量大學(xué)