使跟隨車(chē)輛基于前導(dǎo)車(chē)輛的行跡自主追蹤的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于使跟隨車(chē)輛基于前導(dǎo)車(chē)輛的行跡自主追蹤的方法，該方法中前導(dǎo)車(chē)輛由駕駛員操控，前導(dǎo)車(chē)輛借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)發(fā)送前導(dǎo)消息，前導(dǎo)消息表明希望被跟隨車(chē)輛自主追蹤的意愿并且包含前導(dǎo)車(chē)輛的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息和路線信息，前導(dǎo)消息由跟隨車(chē)輛借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)接收并被跟隨車(chē)輛拒絕或者利用追隨消息進(jìn)行確認(rèn)，該追隨消息包括跟隨車(chē)輛的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息。在接收到追隨消息之后直到自主追蹤終止，前導(dǎo)車(chē)輛借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)向跟隨車(chē)輛發(fā)送用于協(xié)調(diào)自主追蹤的第一協(xié)調(diào)信息。該方法的突出之處在于，借助于跟隨車(chē)輛的環(huán)境傳感器基于前導(dǎo)車(chē)輛的行駛運(yùn)動(dòng)來(lái)獲取用于協(xié)調(diào)自主追蹤的第二協(xié)調(diào)信息，將跟隨車(chē)輛的第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息相比較，在比較結(jié)果相一致時(shí)，進(jìn)行與第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息相對(duì)應(yīng)的自主追蹤，在比較結(jié)果有偏差時(shí)終止自主追蹤。本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的系統(tǒng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】使跟隨車(chē)輛基于前導(dǎo)車(chē)輛的行跡自主追蹤的方法和系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的方法和一種根據(jù)權(quán)利要求11 的前序部分所述的系統(tǒng)，所述方法和系統(tǒng)均用于使跟隨車(chē)輛基于前導(dǎo)車(chē)輛的行跡自主追 足示。

【背景技術(shù)】
[0002] 在現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)公開(kāi)了用于環(huán)境檢測(cè)的多種不同的傳感器系統(tǒng)。借助于該傳感 器系統(tǒng)例如可以識(shí)別車(chē)道邊界或者與前面車(chē)輛的間距進(jìn)而確定前面車(chē)輛的相對(duì)位置。借助 于已知的傳感器系統(tǒng)還可以確定相對(duì)于前面車(chē)輛的相對(duì)速度。同樣已經(jīng)公知：通過(guò)無(wú)線通 信的車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)與周?chē)?chē)輛或基礎(chǔ)設(shè)施裝置進(jìn)行信息交換。由車(chē)輛發(fā)出的"車(chē)對(duì)X消 息"通常包括至少一個(gè)絕對(duì)位置、絕對(duì)速度和關(guān)于行駛方向的信息。
[0003] 在該種情況下，DE 10 2006 050 214 Al公開(kāi)了一種用于在駕駛車(chē)輛時(shí)輔助駕駛 員的行駛車(chē)道識(shí)別方法。在此例如首先借助于紅外傳感器、照相機(jī)和雷達(dá)掃描儀對(duì)道路邊 緣進(jìn)行識(shí)別。借助于分析傳感器信號(hào)按照表征路表狀況和路面邊緣狀況的特征進(jìn)行變換車(chē) 道識(shí)別。此時(shí)如果在未操縱轉(zhuǎn)向燈的情況下檢測(cè)到車(chē)輛離開(kāi)車(chē)道，則向駕駛員發(fā)出警告信 號(hào)。該警告信號(hào)可以是視覺(jué)的、聽(tīng)覺(jué)的或觸覺(jué)的。
[0004] DE 41 33 882 Al介紹了一種用于在前面行駛的車(chē)輛的車(chē)道上自主跟蹤車(chē)輛的方 法。在該種情況下跟隨的車(chē)輛包括電子照相機(jī)，所述照相機(jī)連續(xù)地產(chǎn)生關(guān)于前導(dǎo)車(chē)輛的明 顯的尾部區(qū)域的圖像信號(hào)。通過(guò)對(duì)圖像信號(hào)的電子圖像分析還會(huì)連續(xù)地確定相對(duì)于前導(dǎo)車(chē) 輛的間距以及前導(dǎo)車(chē)輛相對(duì)于自身車(chē)輛的縱軸線的橫向偏移量。根據(jù)這些信息又可以計(jì)算 出為了追隨前導(dǎo)車(chē)輛所需要的轉(zhuǎn)向角。由與車(chē)輛的轉(zhuǎn)向軸相連接的步進(jìn)電機(jī)來(lái)對(duì)所計(jì)算出 的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行協(xié)調(diào)，而不需駕駛員干預(yù)。DE 41 33 882 Al并未對(duì)間距控制進(jìn)行說(shuō)明。
[0005] 在DE 10 2007 024 877 Al中披露了一種用于組建和控制車(chē)隊(duì)的方法。為此，不 同的車(chē)輛借助于"車(chē)輛-對(duì)-車(chē)輛-通信系統(tǒng)"彼此傳輸車(chē)輛識(shí)別數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在第一車(chē)輛通 過(guò)發(fā)出發(fā)起信息開(kāi)始組建車(chē)隊(duì)。周?chē)?chē)輛通過(guò)發(fā)送接受信息或拒絕信息來(lái)對(duì)接收到的發(fā)起 信息做出反應(yīng)。如果發(fā)送拒絕信息，發(fā)送信息的車(chē)輛將不會(huì)加入車(chē)隊(duì)。在發(fā)送接受信息的 情況下，第一車(chē)輛方面就必須發(fā)出另一條接受信息來(lái)確認(rèn)接納其到車(chē)隊(duì)中。反之，如果第一 車(chē)輛發(fā)送拒絕信息，則另外的車(chē)輛將不會(huì)被納入到車(chē)隊(duì)中。如果車(chē)隊(duì)由兩個(gè)或多個(gè)車(chē)輛組 成，則借助于"車(chē)輛-對(duì)-車(chē)輛-通信系統(tǒng)"來(lái)協(xié)調(diào)將來(lái)計(jì)劃的行駛運(yùn)動(dòng)。在該種情況下獲 取車(chē)隊(duì)第一車(chē)輛的將來(lái)計(jì)劃的行駛運(yùn)動(dòng)的技術(shù)數(shù)據(jù)并傳輸給另外的車(chē)輛。另外的車(chē)輛基于 所接收到的數(shù)據(jù)計(jì)劃與之相應(yīng)的自己的行駛運(yùn)動(dòng)。
[0006] 由現(xiàn)有技術(shù)已知的方法的缺點(diǎn)是：由于在道路交通中安全性要求較高，跟隨車(chē)輛 可用的信息不僅必須要具有十分高的可靠性，而且必須以極高的可靠性進(jìn)行傳遞或由跟隨 車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)，然而現(xiàn)有技術(shù)中還沒(méi)有公開(kāi)用于滿(mǎn)足該先決條件的解決方案。缺乏自主駕 駛所需信息或者檢測(cè)到錯(cuò)誤信息或?qū)φ_信息檢測(cè)錯(cuò)誤都可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的事故。因?yàn)檫@ 種高潛在風(fēng)險(xiǎn)和由此對(duì)這些方法的可靠性日益提高的需求，至今還沒(méi)能在離開(kāi)嚴(yán)格監(jiān)控的 實(shí)驗(yàn)實(shí)施的情況下，在公共道路交通中實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛的自主追隨行駛。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 因此，本發(fā)明的目的在于提出一種方法，該方法可以在道路交通中實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)或 多個(gè)車(chē)輛的自主追隨行駛，且同時(shí)在這種情況下滿(mǎn)足較高的安全性要求。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明，該目的通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于使跟隨車(chē)輛基于前導(dǎo)車(chē)輛的 行跡自主追蹤的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0009] 在根據(jù)本發(fā)明的用于使跟隨車(chē)輛基于前導(dǎo)車(chē)輛的行跡自主追蹤的方法中，由駕駛 員來(lái)操控前導(dǎo)車(chē)輛，前導(dǎo)車(chē)輛借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)發(fā)送前導(dǎo)消息，該前導(dǎo)消息表示準(zhǔn)備 好由跟隨車(chē)輛自主追蹤并且該前導(dǎo)消息包含前導(dǎo)車(chē)輛的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息和路線信 息。所述前導(dǎo)消息由跟隨車(chē)輛借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)接收，且被該跟隨車(chē)輛拒絕或者通過(guò) 包括跟隨車(chē)輛的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息的追隨消息予以確認(rèn)。在接收到追隨消息之后直到 自主追蹤終止，前導(dǎo)車(chē)輛借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)向跟隨車(chē)輛發(fā)送用于協(xié)調(diào)自主追蹤的第一 協(xié)調(diào)信息。該方法的特征在于，基于前導(dǎo)車(chē)輛的行駛運(yùn)動(dòng)借助于跟隨車(chē)輛的環(huán)境傳感器對(duì) 用于協(xié)調(diào)自主追蹤的第二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行檢測(cè)，其中將跟隨車(chē)輛的第一和第二協(xié)調(diào)信息相比 較，其中在比較結(jié)果相一致時(shí)，進(jìn)行與第一和第二協(xié)調(diào)信息相對(duì)應(yīng)的自主追蹤，以及其中在 比較結(jié)果有偏差時(shí)終止自主追蹤。
[0010] 通過(guò)發(fā)送前導(dǎo)消息，前導(dǎo)車(chē)輛為在其緊鄰環(huán)境中的其它車(chē)輛直接提供了自主追蹤 前導(dǎo)車(chē)輛的可能。在此可以由前導(dǎo)車(chē)輛的駕駛員主動(dòng)發(fā)出前導(dǎo)消息，從而該駕駛員可以自 己決定是否將其車(chē)輛部署為前導(dǎo)車(chē)輛。因?yàn)榍皩?dǎo)車(chē)輛有可能必須以相對(duì)保守且規(guī)律的駕駛 方式行駛，以便一個(gè)或多個(gè)跟隨車(chē)輛安全且舒適地追隨，這就可能出現(xiàn)在一定情況下駕駛 員不希望把他的車(chē)輛部署為前導(dǎo)車(chē)輛的情形。前導(dǎo)消息包括前導(dǎo)車(chē)輛的至少一個(gè)車(chē)輛身份 信息和路線信息帶來(lái)以下好處：跟隨車(chē)輛的駕駛員首先接收到一信息，所述信息是關(guān)于在 其環(huán)境中的車(chē)輛中的哪個(gè)提供了被自主追蹤的可能性。
[0011] 還通過(guò)同樣被包括的路線信息帶來(lái)了其它優(yōu)點(diǎn)：跟隨車(chē)輛的駕駛員可以決定，對(duì) 他而言是否可以考慮將發(fā)送前導(dǎo)消息的車(chē)輛作為前導(dǎo)車(chē)輛或者是否對(duì)他而言由于行駛目 的地之間的顯著差異而將發(fā)送前導(dǎo)消息的車(chē)輛作為前導(dǎo)車(chē)輛不合適。通過(guò)跟隨車(chē)輛發(fā)送追 隨消息會(huì)帶來(lái)下述好處，前導(dǎo)車(chē)輛接收到跟隨車(chē)輛想要自主追隨他的信息。因?yàn)樽冯S消息 還包括跟隨車(chē)輛的車(chē)輛身份信息，所以前導(dǎo)車(chē)輛的駕駛員附加地接收到有關(guān)在其周?chē)h(huán)境 中的車(chē)輛中的哪個(gè)想要追蹤他的信息。由此帶來(lái)下述好處，前導(dǎo)車(chē)輛的駕駛員得知發(fā)送追 隨消息的車(chē)輛有可能拒絕作為跟隨車(chē)輛。在該種情況下，要么可以將拒絕信息發(fā)送給跟隨 車(chē)輛，要么可以停止發(fā)送第一協(xié)調(diào)信息。在后一種情況下，就忽略了跟隨車(chē)輛的跟隨期望。
[0012] 根據(jù)前導(dǎo)車(chē)輛的駕駛員的期望能夠以固定的時(shí)間段例如每5秒發(fā)送前導(dǎo)消息。也 可以根據(jù)前導(dǎo)車(chē)輛的駕駛員的發(fā)起一次性地發(fā)送前導(dǎo)消息。
[0013] 在此可以將車(chē)輛身份信息設(shè)計(jì)為與地名相關(guān)的匿名化的化名（anonymisiertes Pseudonym)，但是也可以設(shè)計(jì)為對(duì)發(fā)送車(chē)輛的外觀的說(shuō)明（例如牌子、型號(hào)、顏色）或者設(shè) 計(jì)為發(fā)送車(chē)輛的真實(shí)車(chē)牌說(shuō)明。還可以是這些可行性設(shè)計(jì)方案的組合。
[0014] 如果跟隨車(chē)輛的駕駛員想要終止自主追蹤，例如因?yàn)樗呀?jīng)到達(dá)了其目的地或者 因?yàn)榍皩?dǎo)車(chē)輛的對(duì)他而言已知的行駛路線自某一時(shí)刻起與跟隨車(chē)輛計(jì)劃的行駛路線相偏 差并且已經(jīng)過(guò)了這一時(shí)刻，則他自身可以在任何時(shí)刻再次接管跟隨車(chē)輛全部的控制權(quán)。這 例如可以通過(guò)如按鈕的、合適的輸入裝置來(lái)進(jìn)行，通過(guò)操縱該按鈕跟隨車(chē)輛可以終止自主 追蹤。跟隨車(chē)輛的駕駛員同樣可以借助于操縱踏板或方向盤(pán)發(fā)出希望接管控制權(quán)的信號(hào)。 在該種情況下還可以規(guī)定，駕駛員立刻收回對(duì)其車(chē)輛的全部控制權(quán)。因此還保證了駕駛員 可以在任何時(shí)刻更改跟隨車(chē)輛自主的駕駛機(jī)動(dòng)性，如果這是必要的或期望的。在終止自主 追蹤時(shí)，可以通過(guò)跟隨車(chē)輛向前導(dǎo)車(chē)輛發(fā)送例如跟隨車(chē)輛的相應(yīng)的消息，由此告知前導(dǎo)車(chē) 輛跟隨車(chē)輛不再進(jìn)行自主追蹤。
[0015] 反之，前導(dǎo)車(chē)輛的駕駛員也可能有利地終止自主追蹤。在該種情況下，前導(dǎo)車(chē)輛向 跟隨車(chē)輛發(fā)送相應(yīng)的信息，而跟隨車(chē)輛則將該信息披露給跟隨車(chē)輛的駕駛員。在此重要的 是，跟隨車(chē)輛的自主跟蹤不會(huì)突然終止并且對(duì)于跟隨車(chē)輛的駕駛員而言不希望地終止，而 是根據(jù)可行性經(jīng)過(guò)一定的時(shí)間延遲才終止，以便為跟隨車(chē)輛的駕駛員提供機(jī)會(huì)和時(shí)間來(lái)大 概了解當(dāng)前的行駛狀態(tài)并接管他的車(chē)輛的控制權(quán)。特別地可以規(guī)定，當(dāng)跟隨車(chē)輛的駕駛員 例如通過(guò)操控按鈕已經(jīng)表明準(zhǔn)備接管控制權(quán)時(shí)，在該種情況下才終止自主追蹤。否則會(huì)因 突然且無(wú)準(zhǔn)備地將控制權(quán)轉(zhuǎn)讓給跟隨車(chē)輛的駕駛員而提高交通事故的風(fēng)險(xiǎn)。
[0016] 特別地，在載重汽車(chē)中使用根據(jù)本發(fā)明的方法時(shí)還會(huì)得到好處，因?yàn)檫@些載重 汽車(chē)通常跑長(zhǎng)途并且主要以恒定的速度行駛，由此使得安全且舒適的自主追蹤得以簡(jiǎn) 化。在自主追蹤期間還可以減小各個(gè)車(chē)輛之間的安全間距，因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明的方法通 ?？梢员锐{駛員更快得做出反應(yīng)。在車(chē)隊(duì)中行駛的車(chē)輛之間更小的間距又減小了跟隨 車(chē)輛的空氣阻力，因?yàn)檫@些跟隨車(chē)輛可以利用前導(dǎo)車(chē)輛或行駛在前面的跟隨車(chē)輛的尾流 (Windschatten)。因此還會(huì)使得燃料消耗減小。
[0017] 因此，根據(jù)本發(fā)明的方法帶來(lái)了一系列的優(yōu)點(diǎn)，相比于已知通用的方法，它們分別 提高了跟隨車(chē)輛基于前導(dǎo)車(chē)輛的行跡進(jìn)行自主追蹤的安全性和可靠性。特別地，通過(guò)對(duì)協(xié) 調(diào)信息的冗余的檢測(cè)明顯有助于提高安全性。
[0018] 此外，根據(jù)本發(fā)明的方法還可以與商業(yè)模式相結(jié)合。例如前導(dǎo)車(chē)輛的駕駛員可以 將通過(guò)前導(dǎo)消息發(fā)送的提議，即自主追蹤其它車(chē)輛，與要向他支付費(fèi)用的裝置相結(jié)合。出 租車(chē)公司也可能對(duì)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法感興趣，因?yàn)槌鲎廛?chē)-車(chē)輛可以被用作商業(yè)的前導(dǎo)車(chē) 輛。在該種情況下，出租車(chē)-公司的客戶(hù)一方面得到了不必自己駕駛的好處，但另一方面他 們也不必放棄自己車(chē)輛的舒適性。
[0019] 優(yōu)選地規(guī)定，在自主追蹤期間通過(guò)至少兩個(gè)不同的通信工具在前導(dǎo)車(chē)輛和跟隨車(chē) 輛之間冗余地進(jìn)行"車(chē)對(duì)X通信"。由此帶來(lái)下述優(yōu)點(diǎn)，用于在兩個(gè)車(chē)輛之間進(jìn)行"車(chē)對(duì)X通 信"的通信工具即使在短期內(nèi)連接受到干擾或中斷時(shí)也還可以發(fā)送并接收第一協(xié)調(diào)信息。 因此，提高了根據(jù)本發(fā)明的方法的穩(wěn)定性（RobUStheit)。此外，還可以將冗余傳遞的第一協(xié) 調(diào)信息彼此相比較或單獨(dú)地與第二比較信息進(jìn)行比較。特別地，在比較結(jié)果不一致時(shí)可以 規(guī)定終止自主追蹤。這有助于提高根據(jù)本發(fā)明方法的安全性。
[0020] 此外，優(yōu)選基于交通指示借助于跟隨車(chē)輛的環(huán)境傳感器對(duì)第三協(xié)調(diào)信息進(jìn)行檢測(cè) 和/或基于電子地圖材料對(duì)第四協(xié)調(diào)信息進(jìn)行檢測(cè)，其中，將第三和/或第四協(xié)調(diào)信息同第 一和第二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行比較，其中，在比較結(jié)果一致時(shí)，執(zhí)行與第一和第二和第三和/或第 四協(xié)調(diào)信息相對(duì)應(yīng)的自主追蹤，且其中在比較結(jié)果有偏差時(shí)終止自主追蹤。因此，進(jìn)一步提 高了根據(jù)本發(fā)明所述方法的安全性和可靠性，因?yàn)檫B同第三或第四協(xié)調(diào)信息，還有附加的 信息可供使用，在比較結(jié)果不一致時(shí)這些信息會(huì)終止自主追蹤。因此，所有的第三或第四協(xié) 調(diào)信息都必須一致，以便可以實(shí)現(xiàn)自主追蹤。因?yàn)榈谌齾f(xié)調(diào)信息包括交通指示，例如標(biāo)牌、 交通信號(hào)燈、車(chē)道邊界等，所以通常情況下可以不將第三協(xié)調(diào)信息的所有信息內(nèi)容同第一 或第二協(xié)調(diào)信息的信息內(nèi)容相比較。因此，根據(jù)本發(fā)明特別優(yōu)選地是，如果在第一或第二協(xié) 調(diào)信息與第三協(xié)調(diào)信息之間沒(méi)有矛盾存在，就認(rèn)定比較結(jié)果一致。這同樣適用于第四協(xié)調(diào) 信息，其信息內(nèi)容通常情況下也可以不完全與第一和第二和/或第三協(xié)調(diào)信息的信息內(nèi)容 相比較。
[0021] 特別地，用環(huán)境傳感器例如立體照相機(jī)傳感器或單攝像頭照相機(jī)傳感器來(lái)檢測(cè)第 三協(xié)調(diào)信息，特別地，由存在于跟隨車(chē)輛內(nèi)的數(shù)字存儲(chǔ)器來(lái)讀取第四協(xié)調(diào)信息或者借助于 無(wú)線數(shù)據(jù)連接由服務(wù)器檢索第四協(xié)調(diào)信息。
[0022] 由對(duì)第三或第四協(xié)調(diào)信息進(jìn)行檢測(cè)帶來(lái)的其它優(yōu)點(diǎn)是，可以識(shí)別前導(dǎo)車(chē)輛可能違 反交通規(guī)則的行為，例如在速度受限制的路段超速。在這種情況下會(huì)有利地終止自主追蹤。
[0023] 有利地規(guī)定：第一協(xié)調(diào)信息包括前導(dǎo)車(chē)輛的絕對(duì)位置信息和絕對(duì)速度信息和絕對(duì) 轉(zhuǎn)向角信息和絕對(duì)方位信息，而第二協(xié)調(diào)信息則包括前導(dǎo)車(chē)輛相對(duì)于跟隨車(chē)輛的相對(duì)位置 信息和相對(duì)速度信息和相對(duì)方位信息。通過(guò)已知的、絕對(duì)的自身位置可以將絕對(duì)信息轉(zhuǎn)換 為相對(duì)信息，且反之亦然。特別優(yōu)選地是，在對(duì)協(xié)調(diào)信息進(jìn)行比較之前，將絕對(duì)信息換算成 相對(duì)信息，或者反之亦然。
[0024] 借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)所接收到的第一協(xié)調(diào)信息描述了前導(dǎo)車(chē)輛的行跡和與地 點(diǎn)相關(guān)的行駛狀態(tài)。借助于合適的環(huán)境傳感器進(jìn)而與第一協(xié)調(diào)信息無(wú)關(guān)地對(duì)第二協(xié)調(diào)信息 進(jìn)行檢測(cè)。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的比較確定，第一和第二協(xié)調(diào)信息是否描述了前導(dǎo)車(chē)輛的在測(cè) 量不準(zhǔn)確的范圍內(nèi)一致的行駛行跡，并且是否描述了前導(dǎo)車(chē)輛的在測(cè)量不準(zhǔn)確的范圍內(nèi)一 致的特定位置的行駛行為。如果比較結(jié)果被認(rèn)定為是一致的，跟隨車(chē)輛就自主追蹤前導(dǎo)車(chē) 輛。否則，終止自主追蹤并將跟隨車(chē)輛的控制權(quán)移交給跟隨車(chē)輛的駕駛員。
[0025] 在另一優(yōu)選的實(shí)施方式中規(guī)定，根據(jù)第一和第二和/或第三和/或第四協(xié)調(diào)信息 的一致的比較結(jié)果，自主追蹤包括跟隨車(chē)輛的自主縱向控制和自主橫向控制。由此帶來(lái)下 述優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法完全接管車(chē)輛的控制權(quán)，并且跟隨車(chē)輛的駕駛員在很大程 度上減輕了車(chē)輛控制的負(fù)擔(dān)。
[0026] 優(yōu)選地，該方法的特征在于，多于一個(gè)單獨(dú)的跟隨車(chē)輛被自主追蹤，其中，在多于 一個(gè)跟隨車(chē)輛進(jìn)行自主追蹤時(shí)，基于行駛在相應(yīng)的跟隨車(chē)輛前面的跟隨車(chē)輛的行駛運(yùn)動(dòng)借 助于相應(yīng)的跟隨車(chē)輛的環(huán)境傳感器對(duì)第二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行檢測(cè)。因此帶來(lái)下述優(yōu)點(diǎn)，對(duì)每個(gè) 單個(gè)的跟隨車(chē)輛來(lái)說(shuō)，不必尋找前導(dǎo)車(chē)輛，因?yàn)橐粋€(gè)單獨(dú)的前導(dǎo)車(chē)輛可以由多個(gè)跟隨車(chē)輛 追蹤。對(duì)于跟隨車(chē)輛不直接跟隨前導(dǎo)車(chē)輛而是跟隨行駛在前面的跟隨車(chē)輛的情況，通過(guò)將 借助于"車(chē)輛-對(duì)-X-交流信息"檢測(cè)到的前導(dǎo)車(chē)輛的第一協(xié)調(diào)信息同基于直接行駛在前 面的跟隨車(chē)輛的行駛運(yùn)動(dòng)借助于環(huán)境傳感器檢測(cè)到的第二協(xié)調(diào)信息相比較，來(lái)對(duì)第一和第 二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行比較。第一協(xié)調(diào)信息可以要么直接從前導(dǎo)車(chē)輛發(fā)送給所有跟隨車(chē)輛，但要 么也可以通過(guò)所謂的"多跳方法在跟隨車(chē)輛鏈中進(jìn)行傳遞。如果認(rèn)定第一和第二協(xié)調(diào)信 息一致，就可以由此推斷，行駛在前面的跟隨車(chē)輛已經(jīng)將第一協(xié)調(diào)信息同基于前面車(chē)輛的 行駛運(yùn)動(dòng)而檢測(cè)到的第二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行了比較，并已經(jīng)認(rèn)定為是一致的，因?yàn)樗裱谝?協(xié)調(diào)信息。在跟隨車(chē)輛鏈中，每個(gè)跟隨車(chē)輛都逐漸實(shí)施該方法，從而使得第一跟隨車(chē)輛直接 基于前導(dǎo)車(chē)輛的行駛運(yùn)動(dòng)對(duì)第二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行檢測(cè)。
[0027] 有利地規(guī)定，在跟隨車(chē)輛自主追蹤期間要求跟隨車(chē)輛的駕駛員執(zhí)行手動(dòng)輸入，其 中，當(dāng)沒(méi)有進(jìn)行手動(dòng)輸入時(shí)就終止自主追蹤。手動(dòng)輸入可以是多次的、時(shí)間上有間隔的輸 入，必須在有規(guī)律的或隨機(jī)的間隔內(nèi)實(shí)施輸入。例如可以通過(guò)視覺(jué)、觸覺(jué)或聽(tīng)覺(jué)提示要求駕 駛員在一定的時(shí)間段內(nèi)例如2秒鐘內(nèi)進(jìn)行輸入。同樣可想到的是在整個(gè)追蹤期間通過(guò)所謂 的"安全開(kāi)關(guān)（Totmannschalter) "進(jìn)行持續(xù)性的輸入。由此帶來(lái)下述優(yōu)點(diǎn)，跟隨車(chē)輛的駕 駛員必要時(shí)至少在一定程度上必須操作車(chē)輛，特別地，必須準(zhǔn)備隨時(shí)再次完全接管車(chē)輛的 控制權(quán)。因此例如駕駛者不可以完全深入忙于其它工作。由此提高了整個(gè)方法的安全性， 因?yàn)樵诔霈F(xiàn)問(wèn)題、障礙或發(fā)生意外或緊急駕駛情況時(shí)，跟隨車(chē)輛的駕駛員可以較為迅速地 接管跟隨車(chē)輛的控制權(quán)。
[0028] 優(yōu)選地規(guī)定，自主追蹤的持續(xù)時(shí)間被限定為所規(guī)定的時(shí)間段的規(guī)定的份額，特別 地為每小時(shí)50分鐘。因此，以一定的時(shí)間段車(chē)輛的控制權(quán)一再被返交給跟隨車(chē)輛的駕駛 員，由此還定期地將駕駛員的注意力引導(dǎo)到駕駛過(guò)程中去，這同樣有助于根據(jù)本發(fā)明方法 的安全性。由此，在突然轉(zhuǎn)交駕駛控制權(quán)時(shí)，駕駛員可以較為迅速地熟悉當(dāng)時(shí)的駕駛狀況。 規(guī)定的時(shí)間段的規(guī)定的份額可以是連續(xù)的時(shí)間塊，但也可以是被分成多個(gè)的更短的時(shí)間 塊，這些時(shí)間塊被駕駛員自己操控跟隨車(chē)輛的的時(shí)間彼此分隔開(kāi)。更短的塊的時(shí)間總和對(duì) 應(yīng)于在該種情況下規(guī)定的時(shí)間段的規(guī)定的份額。盡管自主追蹤中斷，仍明顯減輕了跟隨車(chē) 輛的駕駛員的負(fù)擔(dān)。
[0029] 此外，有利地是，跟隨車(chē)輛通過(guò)座椅占用識(shí)別裝置監(jiān)控，駕駛員是否在駕駛員座椅 上，其中，當(dāng)駕駛員不在駕駛員座椅上時(shí)終止自主追蹤。由此帶來(lái)下述好處，在駕駛期間駕 駛員沒(méi)有離開(kāi)駕駛員座椅時(shí)才實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法，進(jìn)而駕駛員總是在位置上，以便在 必要時(shí)接管車(chē)輛的控制權(quán)。這同樣有助于在道路交通中實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法的安全性。 例如可以通過(guò)集成在駕駛員座椅內(nèi)的傳感器或者朝向乘客車(chē)廂的照相機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)座椅占用 識(shí)別。
[0030] 此外規(guī)定，通過(guò)跟隨車(chē)輛的發(fā)送的車(chē)輛身份信息建立跟隨車(chē)輛專(zhuān)用的、與路 程-和/或時(shí)間有關(guān)的計(jì)酬信息。由該技術(shù)特征帶來(lái)下述優(yōu)點(diǎn)，根據(jù)本發(fā)明的方法可以進(jìn) 入到商業(yè)駕駛服務(wù)業(yè)。因此可以根據(jù)路程或根據(jù)時(shí)間來(lái)確定被跟隨車(chē)輛聽(tīng)取指揮的前導(dǎo)車(chē) 輛的駕駛員或服務(wù)提供者的報(bào)酬。
[0031] 本發(fā)明還涉及一種用于使跟隨車(chē)輛基于前導(dǎo)車(chē)輛的行跡自主追蹤的系統(tǒng)，特別 地，該系統(tǒng)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。該系統(tǒng)包括至少一個(gè)由駕駛員控制的前導(dǎo)車(chē)輛、跟隨車(chē) 輛、在前導(dǎo)車(chē)輛和跟隨車(chē)輛內(nèi)的用于發(fā)送和接收消息和信息的"車(chē)對(duì)X通信工具"、在前導(dǎo) 車(chē)輛內(nèi)的用于提供第一調(diào)節(jié)信息的行駛運(yùn)動(dòng)傳感器、在跟隨車(chē)輛內(nèi)的用于比較不同的協(xié)調(diào) 信息的協(xié)調(diào)信息比較裝置以及在跟隨車(chē)輛內(nèi)的環(huán)境傳感器和/或在跟隨車(chē)輛內(nèi)的包含數(shù) 字地圖的存儲(chǔ)卡。
[0032] 前導(dǎo)車(chē)輛發(fā)送前導(dǎo)消息，該前導(dǎo)消息表示準(zhǔn)備好由跟隨車(chē)輛進(jìn)行自主追蹤并且包 括前導(dǎo)車(chē)輛的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息和路線信息，其中，跟隨車(chē)輛接收到該前導(dǎo)消息，并且 拒絕該前導(dǎo)消息或者使用包含跟隨車(chē)輛的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息的跟隨消息予以確認(rèn)。在 接收到跟隨消息后直到終止自動(dòng)追蹤，前導(dǎo)車(chē)輛向跟隨車(chē)輛發(fā)送用于協(xié)調(diào)自動(dòng)追蹤的第一 協(xié)調(diào)信息。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的特征在于，跟隨車(chē)輛的環(huán)境傳感器基于前導(dǎo)車(chē)輛的行駛運(yùn) 動(dòng)對(duì)用于協(xié)調(diào)自動(dòng)追蹤的第二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行檢測(cè)，其中，協(xié)調(diào)信息比較裝置比較第一和第 二協(xié)調(diào)信息，其中，在比較結(jié)果一致時(shí)跟隨車(chē)輛執(zhí)行對(duì)應(yīng)于第一和第二協(xié)調(diào)信息的自主追 蹤，以及其中，在比較結(jié)果有偏差時(shí)跟隨車(chē)輛終止自主追蹤。由于根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)包括所 有用于實(shí)施本發(fā)明所述的方法所必要的機(jī)構(gòu)且尤其實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法，因此得到了上 述優(yōu)點(diǎn)。
[0033] 優(yōu)選地規(guī)定，環(huán)境傳感器是下述組中的一個(gè)或多個(gè)元件：
[0034] -雷達(dá)傳感器，
[0035] -光學(xué)照相機(jī)傳感器，
[0036] -激光雷達(dá)傳感器，
[0037] -激光傳感器，和
[0038] -超聲波傳感器
[0039] 并且
[0040] "車(chē)對(duì)X通信工具"基于下述組中的一個(gè)或多個(gè)連接類(lèi)型：
[0041] -特別是按照f(shuō)fiEE 802. 11的WLAN-連接，
[0042] -ISM-連接（工業(yè)、科學(xué)、醫(yī)療頻段），
[0043] -藍(lán)牙?._連接，
[0044] -ZigBee-連接，
[0045] -UWB-連接（超寬帶），
[0046] - wiMax? -連接（全球微波接入互操作），
[0047] -紅外連接，
[0048] -移動(dòng)通信連接，和
[0049] -基于雷達(dá)的通信
[0050] 發(fā)送和/或接收消息和/或信息。所提及的環(huán)境傳感器適合用于檢測(cè)行駛在前面 的車(chē)輛的位置信息和運(yùn)動(dòng)信息，進(jìn)而檢測(cè)第二協(xié)調(diào)信息。所提及的連接類(lèi)型根據(jù)種類(lèi)、波長(zhǎng) 和所用的數(shù)據(jù)協(xié)議提供了不同的優(yōu)點(diǎn)。因此，例如提到的連接類(lèi)型中的一些可以實(shí)現(xiàn)相對(duì) 高的數(shù)據(jù)傳輸率和相對(duì)快速的建立連接，而另一些則在很大程度上適合極好地用于圍繞可 視化障礙物進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。通過(guò)組合并且同時(shí)或并行使用多個(gè)這些連接類(lèi)型會(huì)帶來(lái)其它的 優(yōu)點(diǎn)，因?yàn)檫@樣還可以平衡各個(gè)連接類(lèi)型的缺點(diǎn)。所提到的所有的連接類(lèi)型都適合于傳輸 第一協(xié)調(diào)信息?；诶走_(dá)的通信方式在此提供了特別的優(yōu)點(diǎn)，即它可以用于在前導(dǎo)車(chē)輛和 跟隨車(chē)輛之間專(zhuān)門(mén)傳遞信息，因?yàn)楝F(xiàn)有的雷達(dá)傳感器在追蹤期間通常本來(lái)就用于確定在前 導(dǎo)車(chē)輛和跟隨車(chē)輛之間的間距。在該種情況下，通信信號(hào)被調(diào)制為雷達(dá)信號(hào)。因此，雷達(dá)傳 感器可以在自主追蹤期間執(zhí)行雙重功能。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0051] 其它優(yōu)選的實(shí)施方式由從屬權(quán)利和借助于附圖對(duì)實(shí)施例進(jìn)行的下述說(shuō)明得出。
[0052] 在附圖中：
[0053] 圖1示出了由一輛前導(dǎo)車(chē)輛和兩輛跟隨車(chē)輛組建而成的車(chē)隊(duì)；以及
[0054] 圖2為采用根據(jù)本發(fā)明的所述方法的一種可能順序的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0055] 圖Ia示出了雙車(chē)道的道路1，車(chē)輛2、3、4、5和6行駛在該道路上。車(chē)輛上的箭頭 表示行駛方向。車(chē)輛2、3、4、5和6都配備有用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明方法的根據(jù)本發(fā)明的系 統(tǒng)。車(chē)輛2的駕駛員決定為在其周?chē)能?chē)輛提供一種自主追隨他的可行方案。為此，他開(kāi) 始借助于前導(dǎo)車(chē)輛中現(xiàn)有的WLAN-通信設(shè)備發(fā)送前導(dǎo)消息。該前導(dǎo)消息包括以車(chē)輛說(shuō)明 (牌子、型號(hào)、顏色和地名）為形式的車(chē)輛身份信息以及包含在車(chē)輛2的導(dǎo)航系統(tǒng)中的路線 信息。以固定10秒鐘的時(shí)間段發(fā)送前導(dǎo)消息。車(chē)輛3、4、5和6接收前導(dǎo)消息并借助于視 覺(jué)上可視化的設(shè)備展示給它們的駕駛員。
[0056] 車(chē)輛4的駕駛員借助于車(chē)輛身份信息確定車(chē)輛2為前導(dǎo)車(chē)輛并且決定讓他的車(chē)輛 4可以自主追蹤，因?yàn)閷?duì)于長(zhǎng)的路段而言包含在前導(dǎo)消息中的路線信息與其自身的路線規(guī) 劃相一致。他開(kāi)始相應(yīng)地發(fā)出追隨消息，以便告知車(chē)輛2的駕駛員他想要自主追隨車(chē)輛2。 追隨消息包括以車(chē)輛說(shuō)明（牌子、型號(hào)、顏色和地名）為形式的車(chē)輛身份信息，此時(shí)所述車(chē) 輛身份信息被可視化地展示給車(chē)輛2的駕駛員。在接收到追隨消息之后，前導(dǎo)車(chē)輛2就開(kāi) 始通過(guò)WLAN發(fā)送第一協(xié)調(diào)信息。同時(shí)車(chē)輛4中的雷達(dá)傳感器檢測(cè)到第二協(xié)調(diào)信息。一旦 車(chē)輛4的駕駛員已經(jīng)把車(chē)輛4定位在前導(dǎo)車(chē)輛2的后面，車(chē)輛4就會(huì)進(jìn)行自主追蹤。
[0057] 車(chē)輛3也接收到車(chē)輛2的前導(dǎo)消息，并且車(chē)輛3的駕駛員同樣決定自主追蹤車(chē)輛 2,即使其自身的路線規(guī)劃在若干公里之后已經(jīng)與前導(dǎo)車(chē)輛2的路線規(guī)劃有了偏差。盡管如 此，車(chē)輛3的駕駛員還是希望通過(guò)自主追蹤哪怕僅在較短的距離上緩解交通狀況。他開(kāi)始 將追隨消息從車(chē)輛3發(fā)送給車(chē)輛2。然后，車(chē)輛3開(kāi)始借助于LIDAR傳感器（激光雷達(dá)傳感 器）檢測(cè)到第二協(xié)調(diào)信息。車(chē)輛2向駕駛員可視化地展示車(chē)輛3的車(chē)輛身份信息。由此， 車(chē)輛2的駕駛員得知車(chē)輛3和4想要自主追蹤他。
[0058] 車(chē)輛5同樣接收到了車(chē)輛2的前導(dǎo)消息并將該前導(dǎo)消息展示給車(chē)輛5的駕駛員。 然而，由于車(chē)輛5的駕駛員有急事，他決定不接受該前導(dǎo)消息并且車(chē)輛5不進(jìn)行自主追蹤， 即使車(chē)輛2的路線規(guī)劃同他自身的路線規(guī)劃極大一部分上都一致。在該種情況下，車(chē)輛5 的駕駛員考慮到相比于車(chē)隊(duì)，他通過(guò)更加運(yùn)動(dòng)和更加動(dòng)態(tài)的駕駛方式可能會(huì)更快地實(shí)現(xiàn)其 目的。通過(guò)下述方式來(lái)拒絕：車(chē)輛5不以追隨消息對(duì)所述前導(dǎo)消息做出答復(fù)而是忽視該前 導(dǎo)消息。
[0059] 車(chē)輛6也接收到了車(chē)輛2的引導(dǎo)信息。然而，由于車(chē)輛6的駕駛員因與車(chē)輛2的 路線規(guī)劃有偏差而對(duì)自主追蹤車(chē)輛2不感興趣，他不發(fā)送追隨消息并且不對(duì)前導(dǎo)消息做出 答復(fù)。
[0060] 在圖Ib中，車(chē)輛4的駕駛員已經(jīng)把車(chē)輛4定位在前導(dǎo)車(chē)輛2的后面，并且車(chē)輛4自 主追蹤前導(dǎo)車(chē)輛2。向車(chē)輛4的駕駛員表示通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法接管控制。車(chē)輛4開(kāi)始 將通過(guò)WLAN接收到的第一協(xié)調(diào)信息同通過(guò)雷達(dá)傳感器檢測(cè)到的第二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行比較。 第一和第二協(xié)調(diào)信息均表征車(chē)輛2的行駛行為。只要斷定在第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息 之間存在一致性，車(chē)輛4就自主跟隨車(chē)輛2。因?yàn)檐?chē)輛2具有向后的雷達(dá)傳感器，且車(chē)輛4 具有前方定向的雷達(dá)傳感器，所以前導(dǎo)車(chē)輛2的第一協(xié)調(diào)信息不僅僅通過(guò)WLAN-連接傳遞 給跟隨車(chē)輛4,而且還附加地借助于雷達(dá)傳感器通過(guò)將通信信號(hào)調(diào)制為雷達(dá)信號(hào)來(lái)傳遞，所 述通信信號(hào)同樣傳輸?shù)谝粎f(xié)調(diào)信息。因此，將第一協(xié)調(diào)信息冗余地在前導(dǎo)車(chē)輛2和跟隨車(chē) 輛4之間進(jìn)行傳遞。車(chē)輛3同樣直接從前導(dǎo)車(chē)輛2接收到了第一協(xié)調(diào)信息。反之，基于車(chē) 輛4的行駛運(yùn)動(dòng)借助于激光雷達(dá)傳感器檢測(cè)第二協(xié)調(diào)信息。因此，車(chē)輛3對(duì)第一和第二協(xié) 調(diào)信息進(jìn)行的比較以由傳感器測(cè)定的車(chē)輛4的行駛行為同由車(chē)輛2傳遞的行駛行為進(jìn)行的 比較為根據(jù)。附加地，車(chē)輛3通過(guò)立體照相機(jī)檢測(cè)到交通指示作為形式為道路標(biāo)線、交通標(biāo) 志和交通信號(hào)燈的第三協(xié)調(diào)信息以及基于數(shù)字地圖材料檢測(cè)到第四協(xié)調(diào)信息。數(shù)字地圖材 料包括關(guān)于道路走向、具有受限的許可最大速度的區(qū)域以及關(guān)于路牌的說(shuō)明。只要確定在 車(chē)輛3內(nèi)的不同的協(xié)調(diào)信息不存在偏差，車(chē)輛3就自主追蹤車(chē)輛2。沒(méi)有加入到由車(chē)輛2、3 和4組成的車(chē)隊(duì)的車(chē)輛5開(kāi)始超車(chē)，而車(chē)輛6則以一定的間距跟隨車(chē)隊(duì)。
[0061] 為了在可能產(chǎn)生危及安全的情況下確保車(chē)輛3和4的駕駛員可以盡快準(zhǔn)備好再次 接管控制權(quán)，兩位駕駛員必須以不規(guī)律的時(shí)間段分別根據(jù)可視化的要求操控按鈕。如果沒(méi) 有按照要求在2秒鐘內(nèi)操控按鈕，出于安全原因就會(huì)終止自主追蹤，因?yàn)橛纱送茢啵厚{駛員 太過(guò)分心或注意力太不集中使得不可以安全地進(jìn)行自主跟蹤。在這種情況下，一旦駕駛員 發(fā)出信號(hào)表示其已準(zhǔn)備好，則以聲音的方式提醒駕駛員要將控制權(quán)轉(zhuǎn)交給他。駕駛員例如 通過(guò)為此設(shè)置的按鈕或者通過(guò)操縱車(chē)輛控制機(jī)構(gòu)例如方向盤(pán)或踏板來(lái)發(fā)出準(zhǔn)備好的信號(hào)。 如果在10秒鐘的時(shí)間跨度內(nèi)駕駛員沒(méi)有發(fā)出用于接管控制權(quán)的準(zhǔn)備好的信號(hào)，那么就自 動(dòng)激活車(chē)輛的閃光警報(bào)裝置，該車(chē)輛被自動(dòng)控制到右側(cè)的道路邊緣上，并停在那里。
[0062] 圖2所示為根據(jù)本發(fā)明的方法的示例性順序的流程圖。在步驟201中前導(dǎo)車(chē)輛發(fā) 送前導(dǎo)消息，跟隨車(chē)輛在步驟202中使用追隨消息答復(fù)該前導(dǎo)消息。這又導(dǎo)致在方法步驟 203中前導(dǎo)車(chē)輛將第一協(xié)調(diào)信息發(fā)送給跟隨車(chē)輛。同時(shí)，在步驟204中跟隨車(chē)輛開(kāi)始借助 于環(huán)境傳感器對(duì)第二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行檢測(cè)；借助于合適的照相機(jī)傳感器在步驟205中對(duì)第三 協(xié)調(diào)信息進(jìn)行檢測(cè)并且在步驟206中從數(shù)字儲(chǔ)存卡中讀取第四協(xié)調(diào)信息。在接下來(lái)的方法 步驟207中，對(duì)跟隨車(chē)輛中的第一、第二、第三和第四協(xié)調(diào)信息進(jìn)行比較。如果對(duì)所有協(xié)調(diào) 信息的比較導(dǎo)致一致的比較結(jié)果，跟隨車(chē)輛就在步驟208中自主追蹤前導(dǎo)車(chē)輛。否則，在步 驟209中不進(jìn)行自主跟蹤或中斷自主追蹤。如果跟隨車(chē)輛在步驟208中進(jìn)行了自主追蹤， 在步驟210中規(guī)律性地要求駕駛員進(jìn)行手動(dòng)輸入，以告知系統(tǒng)：如果需要，他已足夠?qū)Ｗⅲ?能夠必要時(shí)在短時(shí)間內(nèi)接管車(chē)輛控制權(quán)。如果輸入根據(jù)要求發(fā)生在3秒鐘的時(shí)間段內(nèi)，就 在步驟211中繼續(xù)自主追蹤，否則在步驟212終止自主追蹤。此外，在方法步驟213中進(jìn)行 連續(xù)的座椅占用識(shí)別，通過(guò)座椅占用識(shí)別檢測(cè)駕駛員是否在駕駛員座椅上。如果駕駛員在 行駛期間離開(kāi)駕駛員座椅，就在步驟215中終止自主追蹤。如果駕駛員沒(méi)有離開(kāi)駕駛座椅， 就在方法步驟214中繼續(xù)自主追蹤。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于使跟隨車(chē)輛（3、4)基于前導(dǎo)車(chē)輛（2)的行跡自主追蹤的方法， -在該方法中前導(dǎo)車(chē)輛（2)由駕駛員操控， -其中，由前導(dǎo)車(chē)輛借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)發(fā)送前導(dǎo)消息，所述前導(dǎo)消息表明希望被跟 隨車(chē)輛（3、4)自主追蹤的意愿并且包含前導(dǎo)車(chē)輛（2)的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息和路線信 息， -其中，前導(dǎo)消息由跟隨車(chē)輛（3、4)借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)接收并被跟隨車(chē)輛拒絕或者 利用追隨消息進(jìn)行確認(rèn)，該追隨消息包括跟隨車(chē)輛（3、4)的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息， -其中，在接收到追隨消息之后直到自主追蹤終止，前導(dǎo)車(chē)輛（2)借助于車(chē)對(duì)X通信系 統(tǒng)向跟隨車(chē)輛（3、4)發(fā)送用于協(xié)調(diào)自主追蹤的第一協(xié)調(diào)信息， 其特征在于， -借助于跟隨車(chē)輛（3、4)的環(huán)境傳感器基于前導(dǎo)車(chē)輛（2)的行駛運(yùn)動(dòng)來(lái)獲取用于協(xié)調(diào) 自主追蹤的第二協(xié)調(diào)信息， -其中，將跟隨車(chē)輛（3、4)的第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息相比較， -其中，在比較結(jié)果相一致時(shí)，進(jìn)行與第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息相對(duì)應(yīng)的自主追 蹤，以及 -其中，在比較結(jié)果有偏差時(shí)終止自主追蹤。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在自主追蹤期間通過(guò)至少兩個(gè)不同的通 信工具在前導(dǎo)車(chē)輛（2)與跟隨車(chē)輛（3、4)之間冗余地進(jìn)行車(chē)對(duì)X通信。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1和2中的至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， -基于交通指示借助于跟隨車(chē)輛（3、4)的環(huán)境傳感器獲取第三協(xié)調(diào)信息，和/或基于數(shù) 字地圖材料獲取第四協(xié)調(diào)信息， -其中，將第三協(xié)調(diào)信息與第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息相比較，和/或?qū)⒌谒膮f(xié)調(diào)信 息與第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息相比較， -其中，在比較結(jié)果一致時(shí)，執(zhí)行與第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息和第三協(xié)調(diào)信息和/ 或第四協(xié)調(diào)信息相對(duì)應(yīng)的自主追蹤， -其中，在比較結(jié)果有偏差時(shí)終止自主追蹤。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中的至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 第一協(xié)調(diào)信息包括前導(dǎo)車(chē)輛的絕對(duì)位置信息、絕對(duì)速度信息、絕對(duì)轉(zhuǎn)向角信息和絕對(duì) 姿態(tài)信息，第二協(xié)調(diào)信息包括前導(dǎo)車(chē)輛相對(duì)于跟隨車(chē)輛的相對(duì)位置信息、相對(duì)速度信息和 相對(duì)姿態(tài)信息。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中的至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 根據(jù)第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息和/或第三協(xié)調(diào)信息和/或第四協(xié)調(diào)信息的一致的 比較結(jié)果，自主追蹤包括跟隨車(chē)輛（3、4)的自主縱向控制和自主橫向控制。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中的至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 使多于一個(gè)跟隨車(chē)輛（3、4)自主追蹤， 其中，在多于一個(gè)跟隨車(chē)輛（3、4)的自主追蹤中，借助于相應(yīng)的跟隨車(chē)輛（3、4)的環(huán) 境傳感器基于行駛在相應(yīng)的跟隨車(chē)輛（3、4)前的跟隨車(chē)輛（4)的行駛運(yùn)動(dòng)獲取第二協(xié)調(diào)信 息。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中的至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 在跟隨車(chē)輛（3、4)自主追蹤期間要求跟隨車(chē)輛（3、4)的駕駛員執(zhí)行手動(dòng)輸入，其中，當(dāng) 沒(méi)有進(jìn)行手動(dòng)輸入時(shí)就終止自主追蹤。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1至7中的至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 自主追蹤的持續(xù)時(shí)間被限定為所規(guī)定的時(shí)間段的規(guī)定份額，特別為每小時(shí)50分鐘。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1至8中的至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 通過(guò)座椅占用識(shí)別裝置對(duì)跟隨車(chē)輛（3、4)進(jìn)行監(jiān)視：駕駛員是否在駕駛員座椅上， 其中，當(dāng)駕駛員不在駕駛員座椅上時(shí)，終止自主追蹤。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1至9中的至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 通過(guò)所發(fā)送的跟隨車(chē)輛的車(chē)輛身份信息建立跟隨車(chē)輛專(zhuān)有的且與路程和/或時(shí)間有 關(guān)的計(jì)酬信息。
11. 一種用于使跟隨車(chē)輛（3、4)基于前導(dǎo)車(chē)輛（2)的行跡自主追蹤的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)尤 其用于執(zhí)行按照權(quán)利要求1至9中的至少一項(xiàng)所述的方法，所述系統(tǒng)包括至少一個(gè)由駕駛 員控制的前導(dǎo)車(chē)輛（2)、跟隨車(chē)輛（3、4)、在前導(dǎo)車(chē)輛（2)和跟隨車(chē)輛（3、4)中的用于發(fā)送 和接收消息和信息的車(chē)對(duì)X通信工具、在前導(dǎo)車(chē)輛（2)中的用于提供第一協(xié)調(diào)信息的行駛 運(yùn)動(dòng)傳感器、在跟隨車(chē)輛（3、4)中的用于比較不同的協(xié)調(diào)信息的協(xié)調(diào)信息比較裝置以及在 跟隨車(chē)輛（3、4)中的環(huán)境傳感器和/或在跟隨車(chē)輛（3、4)中的包含數(shù)字地圖的存儲(chǔ)卡， 其中，前導(dǎo)車(chē)輛（2)發(fā)送前導(dǎo)消息，所述前導(dǎo)消息表明希望被跟隨車(chē)輛（3、4)自主追蹤 的意愿并且包括前導(dǎo)車(chē)輛（2)的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息和路線信息， 其中，跟隨車(chē)輛（3、4)接收到所述前導(dǎo)消息，并且拒絕該前導(dǎo)消息或者利用追隨消息 進(jìn)行確認(rèn)，該追隨消息包括跟隨車(chē)輛（3、4)的至少一個(gè)車(chē)輛身份信息， -其中，在接收到追隨消息（3、4)之后直到自主追蹤終止，前導(dǎo)車(chē)輛（2)借助于車(chē)對(duì)X通信系統(tǒng)向跟隨車(chē)輛（3、4)發(fā)送用于協(xié)調(diào)自主追蹤的第一協(xié)調(diào)信息， 其特征在于， 跟隨車(chē)輛（3、4)的環(huán)境傳感器基于前導(dǎo)車(chē)輛（2)的行駛運(yùn)動(dòng)來(lái)獲取用于協(xié)調(diào)自主追蹤 的第二協(xié)調(diào)信息， 其中，協(xié)調(diào)信息比較裝置對(duì)第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息進(jìn)行比較， 其中，在比較結(jié)果一致時(shí)，跟隨車(chē)輛（3、4)執(zhí)行對(duì)應(yīng)于第一協(xié)調(diào)信息和第二協(xié)調(diào)信息 的自主追蹤， 其中，在比較結(jié)果有偏差時(shí)，跟隨車(chē)輛（3、4)終止自主追蹤。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述環(huán)境傳感器是下述組中的一個(gè)或多個(gè)元件： -雷達(dá)傳感器， -光學(xué)相機(jī)傳感器， -LIDAR傳感器， -激光傳感器，和 -超聲波傳感器， 車(chē)對(duì)X通信工具基于下述組中的一個(gè)或多個(gè)連接類(lèi)型發(fā)送和/或接收消息和/或信 息： -特別是按照IEEE802. 11的WLAN-連接， -ISM連接（工業(yè)、科學(xué)、醫(yī)療頻段）， -藍(lán)牙.?.連接， -ZigBee連接， -UWB連接（超寬帶）， -WiMaxJ).連接（全球微波接入互操作性連接）， -紅外連接， -移動(dòng)通信連接，和 -基于雷達(dá)的通信。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK104471624SQ201380037859
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2013年5月6日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月16日
【發(fā)明者】W·梅赫, U·施特林, S·呂克 申請(qǐng)人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司