基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，包括如下部件：支持EtherCAT協(xié)議的主站和多個從站，所述主站和多個從站相串聯(lián)組成一個網(wǎng)段，所述主站位于該網(wǎng)段的一端；支持EtherCAT協(xié)議的伺服控制模塊；支持EtherCAT協(xié)議的傳感信號模塊；支持EtherCAT協(xié)議的圖像采集模塊；其中，每一個從站分別與與其對應(yīng)的伺服控制模塊、傳感信號模塊以及圖像采集模塊相串聯(lián)組成子網(wǎng)段。本發(fā)明實現(xiàn)了在遠(yuǎn)距離情況下對所視環(huán)境的監(jiān)控及對執(zhí)行機構(gòu)的遠(yuǎn)程控制操作，組成監(jiān)控系統(tǒng)的各模塊部分均支持EtherCAT協(xié)議，具有網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活、系統(tǒng)配置簡單、通信速率高、實時性好、有效數(shù)據(jù)率高等的優(yōu)勢。
【專利說明】基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通信【技術(shù)領(lǐng)域】的監(jiān)控系統(tǒng)，具體是一種基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]監(jiān)控系統(tǒng)中，主要任務(wù)是按遠(yuǎn)端的現(xiàn)場實時情景、狀態(tài)信息反饋等對執(zhí)行機構(gòu)進行一些必要的控制操作，由于其控制單元與執(zhí)行機構(gòu)之間存在空間上的一定空間上的距離間隔，使得控制指令、反饋信息等需要通過適用于遠(yuǎn)距離情況的通信方式進行傳輸。
[0003]傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)中兼有以太網(wǎng)傳輸、現(xiàn)場總線控制等形式的通信技術(shù)，其中以太網(wǎng)在帶寬、速率上有一定優(yōu)勢而在實時性方面有所欠缺，故采用現(xiàn)場總線的方式來實現(xiàn)機構(gòu)控制以滿足實時性要求，而現(xiàn)場總線在傳輸速率上有一定的局限性。另一方面，現(xiàn)場總線已售出組件的數(shù)目非常少，且現(xiàn)場總線的專用型強，不同總線之間的協(xié)議轉(zhuǎn)換復(fù)雜，因此控制系統(tǒng)和現(xiàn)場設(shè)備的綜合成本相當(dāng)高。再者，這種傳統(tǒng)方案中線束較多、布線成本尤為顯著。同時，信號粒度方面的靈活性向來都是通過運行從屬子網(wǎng)的模塊化現(xiàn)場設(shè)備來實現(xiàn)的，這種子網(wǎng)增加了系統(tǒng)整體的復(fù)雜性，并在實時性和周期時間等方面存在明顯不足。在監(jiān)控領(lǐng)域中，許多很高的要求是無法利用不同通信技術(shù)協(xié)議來完成的。
[0004]如今工業(yè)以太網(wǎng)系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為了性能相當(dāng)強大的通信系統(tǒng)，并且在自動化領(lǐng)域中有著越來越重要的作用。實時工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)EtherCAT(Ethernet for ControlAutomation Technology)在傳統(tǒng)以太網(wǎng)的基礎(chǔ)上加以改進,通過processing on the fly、分布時鐘同步等技術(shù)，具有網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活、系統(tǒng)配置簡單、通信速率高、實時性好、有效數(shù)據(jù)率高等的優(yōu)勢，同時接口技術(shù)、網(wǎng)關(guān)技術(shù)等的兼容性問題和速度在使用EtherCAT之后也已不再是難題，因此EtherCAT技術(shù)在現(xiàn)代工業(yè)控制領(lǐng)域有著相當(dāng)開闊的應(yīng)用前景。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，提供一種基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0007]一種基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，包括如下部件:
[0008]-支持EtherCAT協(xié)議的主站和多個從站,所述主站和多個從站相串聯(lián)組成一個網(wǎng)段，所述主站位于該網(wǎng)段的一端；
[0009]-支持EtherCAT協(xié)議的伺服控制模塊；
[0010]-支持EtherCAT協(xié)議的傳感信號模塊；
[0011 ]-支持EtherCAT協(xié)議的圖像采集模塊；
[0012]其中，每一個從站分別與與其對應(yīng)的伺服控制模塊、傳感信號模塊以及圖像采集模塊相串聯(lián)組成子網(wǎng)段。
[0013]優(yōu)選的，所述主站上安裝有支持EtherCAT協(xié)議的主站以太網(wǎng)卡，所述主站通過主站以太網(wǎng)卡與其中一個從站相串聯(lián)。
[0014]優(yōu)選的，所述每一個從站均包括:控制底板、分別安裝于控制底板上的處理器和外圍電路、以及分別與處理器相連接且支持EtherCAT協(xié)議的從站以太網(wǎng)卡和通信模塊；其中，所述從站通過通信模塊向上通過EtherCAT網(wǎng)絡(luò)并與主站相連接，所述從站通過從站以太網(wǎng)卡向下通過EtherCAT網(wǎng)絡(luò)并與相對應(yīng)的伺服控制模塊、傳感信號模塊以及圖像采集模塊相串聯(lián)組成一個子網(wǎng)段。
[0015]優(yōu)選的，所述伺服控制模塊包括:支持EtherCAT協(xié)議的直流伺服驅(qū)動器以及與直流伺服驅(qū)動器相應(yīng)的直流伺服電機；所述直流伺服驅(qū)動器上設(shè)有支持EtherCAT協(xié)議的伺服控制器及伺服接口，所述直流伺服驅(qū)動器通過伺服控制器及接口與相對應(yīng)的從站相連接并通信。
[0016]優(yōu)選的，所述直流伺服驅(qū)動器包括伺服通信模塊，所述直流伺服驅(qū)動器通過伺服通信模塊連接至EtherCAT網(wǎng)段中。
[0017]優(yōu)選的，所述傳感信號模塊包括傳感設(shè)備，其中，傳感設(shè)備包括以下任一個或任多個部件:
[0018]-距離傳感器；
[0019]-光電開關(guān)；
[0020]所述距離傳感器和光電開關(guān)均配有支持EtherCAT協(xié)議的傳感控制器及傳感接口，所述距離傳感器和光電開關(guān)通過傳感控制器及傳感接口與相對應(yīng)的從站相連接并通?目。
[0021]優(yōu)選的，所述傳感控制器包括傳感通信模塊，所述傳感控制器通過傳感通信模塊連接至EtherCAT網(wǎng)段中。
[0022]優(yōu)選的，所述圖像采集模塊包括用于圖像采集的網(wǎng)絡(luò)攝像頭，所述網(wǎng)絡(luò)攝像頭配有支持EtherCAT協(xié)議的圖像采集控制器及圖像采集接口，所述網(wǎng)絡(luò)攝像頭通過圖像采集控制器及圖像采集接口與相對應(yīng)的從站相連接并通信。
[0023]優(yōu)選的，所述圖像采集控制器包括圖像采集通信模塊，所述圖像采集控制器通過圖像采集通信模塊連接至EtherCAT網(wǎng)段中。
[0024]本發(fā)明提供的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其主站、從站、伺服控制模塊、傳感信號模塊以及圖像采集模塊均可支持EtherCAT協(xié)議，從而實現(xiàn)了基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控功能。實時以太網(wǎng)EtherCAT技術(shù)的應(yīng)用使得上述系統(tǒng)具有網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活、系統(tǒng)配置簡單、通信速率高、實時性好、有效數(shù)據(jù)率高等優(yōu)勢。
[0025]本發(fā)明適合大范圍、遠(yuǎn)距離應(yīng)用的信號與圖像采集、遠(yuǎn)程控制。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0027]圖1為本發(fā)明基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖2為本發(fā)明從站結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖3為本發(fā)明控制器結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實施方式】
[0030]下面對本發(fā)明的實施例作詳細(xì)說明:本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進行實施，給出了詳細(xì)的實施方式和具體的操作過程。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。
[0031]請同時參閱圖1至圖3。
[0032]本實施例提供了一種基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，包括如下部件:
[0033]-支持EtherCAT協(xié)議的主站和多個從站,所述主站和多個從站相串聯(lián)組成一個網(wǎng)段，所述主站位于該網(wǎng)段的一端；
[0034]-支持EtherCAT協(xié)議的伺服控制模塊；
[0035]-支持EtherCAT協(xié)議的傳感信號模塊；
[0036]-支持EtherCAT協(xié)議的圖像采集模塊；
[0037]其中，每一個從站分別與與其對應(yīng)的伺服控制模塊、傳感信號模塊以及圖像采集模塊相串聯(lián)組成子網(wǎng)段。
[0038]進一步地，所述主站上安裝有支持EtherCAT協(xié)議的主站以太網(wǎng)卡，所述主站通過主站以太網(wǎng)卡與其中一個從站 相串聯(lián)。
[0039]進一步地，所述每一個從站均包括:控制底板、分別安裝于控制底板上的處理器和外圍電路、以及分別與處理器相連接且支持EtherCAT協(xié)議的從站以太網(wǎng)卡和通信模塊；其中，所述從站通過通信模塊向上通過EtherCAT網(wǎng)絡(luò)并與主站相連接，所述從站通過從站以太網(wǎng)卡向下通過EtherCAT網(wǎng)絡(luò)并與相對應(yīng)的伺服控制模塊、傳感信號模塊以及圖像采集模塊相串聯(lián)組成一個子網(wǎng)段。
[0040]進一步地，所述伺服控制模塊包括:支持EtherCAT協(xié)議的直流伺服驅(qū)動器以及與直流伺服驅(qū)動器相應(yīng)的直流伺服電機；所述直流伺服驅(qū)動器上設(shè)有支持EtherCAT協(xié)議的伺服控制器及伺服接口，所述直流伺服驅(qū)動器通過伺服控制器及接口與相對應(yīng)的從站相連接并通信。
[0041]進一步地，所述直流伺服驅(qū)動器包括伺服通信模塊，所述直流伺服驅(qū)動器通過伺服通信模塊連接至EtherCAT網(wǎng)段中。
[0042]進一步地，所述傳感信號模塊包括傳感設(shè)備，其中，傳感設(shè)備包括以下任一個或任多個部件:
[0043]-距離傳感器；
[0044]-光電開關(guān)；
[0045]所述距離傳感器和光電開關(guān)均配有支持EtherCAT協(xié)議的傳感控制器及傳感接口，所述距離傳感器和光電開關(guān)通過傳感控制器及傳感接口與相對應(yīng)的從站相連接并通?目。
[0046]進一步地，所述傳感控制器包括傳感通信模塊，所述傳感控制器通過傳感通信模塊連接至EtherCAT網(wǎng)段中。
[0047]進一步地，所述圖像采集模塊包括用于圖像采集的網(wǎng)絡(luò)攝像頭，所述網(wǎng)絡(luò)攝像頭配有支持EtherCAT協(xié)議的圖像采集控制器及圖像采集接口，所述網(wǎng)絡(luò)攝像頭通過圖像采集控制器及圖像采集接口與相對應(yīng)的從站相連接并通信。[0048]進一步地，所述圖像采集控制器包括圖像采集通信模塊，所述圖像采集控制器通過圖像采集通信模塊連接至EtherCAT網(wǎng)段中。
[0049]本實施例具體為:
[0050]本實施例提供了一種基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的適合大范圍、遠(yuǎn)距離應(yīng)用的能夠完成信號與圖像采集、遠(yuǎn)程控制任務(wù)的監(jiān)控系統(tǒng)，如圖1所示，包括:
[0051]包括支持EtherCAT協(xié)議的主站I和多個從站2，所述主站I和多個從站2相串聯(lián)組成一個網(wǎng)段，所述主站I位于該網(wǎng)段的一端；
[0052]伺服控制模塊，支持EtherCAT協(xié)議的直流伺服驅(qū)動器及相應(yīng)直流伺服電機3 ；
[0053]傳感信號模塊，配有支持EtherCAT協(xié)議的傳感控制器的傳感設(shè)備4，如距離傳感器、光電開關(guān)等；
[0054]圖像采集模塊，用于圖像采集的網(wǎng)絡(luò)攝像頭以及相應(yīng)支持EtherCAT協(xié)議的圖像采集控制器5 ；
[0055]其中，各從站2對應(yīng)伺服控制模塊3或傳感信號模塊4或圖像采集模塊5，相串聯(lián)組成一個子網(wǎng)段。
[0056]EtherCAT以標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)技術(shù)為基礎(chǔ)，在MAC(媒體訪問層)增加了一個確定性調(diào)度的軟件層，該軟件層實現(xiàn)了通信周期內(nèi)的EtherCAT數(shù)據(jù)幀的傳輸。EtherCAT數(shù)據(jù)幀采用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀，在標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀結(jié)構(gòu)中使用了一個特殊的以太網(wǎng)幀類型0x88A4，采用這種方式可以使控制命令、狀態(tài)信息等數(shù)據(jù)直接寫入EtherCAT數(shù)據(jù)幀內(nèi)，并且可以與遵守其它協(xié)議的以太網(wǎng)幀在同一個網(wǎng)絡(luò)中并行。一個EtherCAT數(shù)據(jù)幀中可以包含若干個EtherCAT子報文。
[0057]當(dāng)EtherCAT數(shù)據(jù)幀通過每一個從站設(shè)備時，從站2讀取對于該設(shè)備十分重要的數(shù)據(jù)，并可在EtherCAT數(shù)據(jù)幀經(jīng)過時插入子報文，在讀取到相關(guān)的數(shù)據(jù)之后從站2會識別出對應(yīng)的命令，并進行處理；網(wǎng)段中的最后一個從站2將經(jīng)過充分處理的報文返回，這樣該報文就作為一個響應(yīng)報文由第一個從站2返回到主站I。
[0058]當(dāng)EtherCAT數(shù)據(jù)幀通過每一個底層端子設(shè)備時，伺服驅(qū)動器3或傳感器控制器4或圖像采集控制器5讀取對于該設(shè)備重要的數(shù)據(jù)或插入需要傳輸?shù)淖訄笪?。伺服?qū)動器3或傳感器控制器4或圖像采集控制器5在讀取到相關(guān)的數(shù)據(jù)之后會識別出對應(yīng)的命令，并進行處理；子網(wǎng)段中的最后一個伺服驅(qū)動器3或傳感器控制器4或圖像采集控制器5將經(jīng)過充分處理的報文返回，該報文作為一個響應(yīng)報文由第一個底層端子設(shè)備返回到對應(yīng)的從站2。
[0059]EtherCAT數(shù)據(jù)幀被傳遞過去的時候僅被延遲幾個位時間，且該過程在從站2、伺服驅(qū)動器3、傳感器控制器4、圖像采集控制器5中都是通過硬件實現(xiàn)的，因此與協(xié)議堆棧軟件的實時運行系統(tǒng)或處理器性能無關(guān)。
[0060]所述主站I上安裝有支持EtherCAT協(xié)議的主站以太網(wǎng)卡，所述主站I通過所述主站以太網(wǎng)卡與其中一個從站2相串聯(lián)，再與多個從站2相串聯(lián)后組成一個網(wǎng)段。
[0061]如圖2所示，所述每一個從站2均包括:控制底板、安裝于所述控制底板上的處理器及外圍電路、與所述處理器相連接且支持EtherCAT協(xié)議的從站以太網(wǎng)卡和通信模塊。其中，所述通信模塊使所述從站向上通過EtherCAT網(wǎng)絡(luò)作為“從站”與上述主站相連接，所述從站以太網(wǎng)卡使所述從站向下通過EtherCAT網(wǎng)絡(luò)作為“主站”與伺服驅(qū)動器或傳感設(shè)備或圖像采集設(shè)備相串聯(lián)組成一個子網(wǎng)段。參見圖2，從站2采用ARM Cortex系列芯片21作為核心處理器；通信模塊使用ESC控制芯片(ETllOO) 22，使設(shè)備以“從站模式”在與主站相串聯(lián)的網(wǎng)段中運行，從而直接在硬件中處理EtherCAT協(xié)議；以太網(wǎng)卡使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制芯片(Realtek RTL8102) 23，使設(shè)備以“主站模式”在與伺服驅(qū)動器3、傳感器控制器4、圖像采集控制器5相串聯(lián)的子網(wǎng)段中運行。
[0062]所述直流伺服驅(qū)動器3、傳感控制器4、圖像采集控制器5上都設(shè)置有支持EtherCAT協(xié)議的通信模塊，可以直接連接到EtherCAT網(wǎng)段中。如圖3所示，所述伺服控制器、傳感控制器以及圖像采集控制器均可以采用TMS320F28335芯片41作為處理器，通信部分使用ESC控制芯片(ETllOO) 42，從而直接在硬件中處理EtherCAT協(xié)議。傳感信號通過A/D或IO端口 43進而由處理器41進行處理成EtherCAT信息；圖像信息則經(jīng)過視頻通道53而由處理器41進行壓縮處理。
[0063]本實施例提供的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，適合于大范圍、遠(yuǎn)距離情況下的信號與圖像采集、遠(yuǎn)程控制操作等任務(wù)，可應(yīng)用于的如樓宇自動化控制、遙操作機器人等場合。本發(fā)明利用同一通信媒體實現(xiàn)所有部件之間的通信，降低了網(wǎng)絡(luò)的復(fù)雜度，同時具有網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活、系統(tǒng)配置簡單、通信速率高、實時性好等優(yōu)勢。
[0064]以上對本發(fā)明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1.一種基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括如下部件: -支持EtherCAT協(xié)議的主站和多個從站，所述主站和多個從站相串聯(lián)組成一個EtherCAT網(wǎng)段,所述主站位于該EtherCAT網(wǎng)段的一端； -支持EtherCAT協(xié)議的伺服控制模塊； -支持EtherCAT協(xié)議的傳感信號模塊； -支持EtherCAT協(xié)議的圖像采集模塊； 其中，每一個從站分別與與其對應(yīng)的伺服控制模塊、傳感信號模塊以及圖像采集模塊相串聯(lián)組成子網(wǎng)段。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述主站上安裝有支持EtherCAT協(xié)議的主站以太網(wǎng)卡，所述主站通過主站以太網(wǎng)卡與其中一個從站相串聯(lián)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述每一個從站均包括:控制底板、分別安裝于控制底板上的處理器和外圍電路、以及分別與處理器相連接且支持EtherCAT協(xié)議的從站以太網(wǎng)卡和通信模塊；其中，所述從站通過通信模塊向上通過EtherCAT網(wǎng)絡(luò)并與主站相連接,所述從站通過從站以太網(wǎng)卡向下通過EtherCAT網(wǎng)絡(luò)并與相對應(yīng)的伺服控制模塊、傳感信號模塊以及圖像采集模塊相串聯(lián)組成一個子網(wǎng)段。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服控制模塊包括:支持EtherCAT協(xié)議的直流伺服驅(qū)動器以及與直流伺服驅(qū)動器相應(yīng)的直流伺服電機；所述直流伺服驅(qū)動器上設(shè)有支持EtherCAT協(xié)議的伺服控制器及伺服接口，所述直流伺服驅(qū)動器通過伺服控制器及接口與相對應(yīng)的從站相連接并通信。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述直流伺服驅(qū)動器包括伺服通信模塊，所述直流伺服驅(qū)動器通過伺服通信模塊連接至EtherCAT網(wǎng)段中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感信號模塊包括傳感設(shè)備，其中，傳感設(shè)備包括以下任一個或任多個部件: -距離傳感器； -光電開關(guān)； 所述距離傳感器和光電開關(guān)均配有支持EtherCAT協(xié)議的傳感控制器及傳感接口，所述距離傳感器和光電開關(guān)通過傳感控制器及傳感接口與相對應(yīng)的從站相連接并通信。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感控制器包括傳感通信模塊，所述傳感控制器通過傳感通信模塊連接至EtherCAT網(wǎng)段中。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集模塊包括用于圖像采集的網(wǎng)絡(luò)攝像頭，所述網(wǎng)絡(luò)攝像頭配有支持EtherCAT協(xié)議的圖像采集控制器及圖像采集接口，所述網(wǎng)絡(luò)攝像頭通過圖像采集控制器及圖像采集接口與相對應(yīng)的從站相連接并通信。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集控制器包括圖像采集通信模塊，所述圖像采集控制器通過圖像采集通信模塊連接至EtherCAT網(wǎng)段中。
【文檔編號】G05B19/048GK103631190SQ201310542835
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月5日
【發(fā)明者】唐厚君, 陸亭華, 曹其新, 董詩陽, 蔡位焜 申請人:上海交通大學(xué)