一種電子設備及調整方向的方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種電子設備及調整方向的方法。該電子設備包括：主體、移動裝置和驅動裝置，移動裝置設置于主體的底端，移動裝置的方向與主體的方向保持一致，主體的前方方向朝向第一方向；驅動裝置設置于主體上，驅動裝置用于驅動移動裝置，使得移動裝置帶動主體移動；電子設備還包括：定位裝置，設置于主體上，能夠相對于主體轉動，并能夠定位到一目標物；角位移傳感器，設置于主體與定位裝置之間，用于檢測當定位裝置定位到目標物時，定位裝置和主體的前方方向之間的角度參數(shù)；處理器，用于至少基于角度參數(shù)將主體的前方方向從第一方向調整為朝向目標物的方向。
【專利說明】一種電子設備及調整方向的方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及計算機【技術領域】，尤其涉及一種電子設備及調整方向的方法。
【背景技術】
[0002]隨著導航技術的快速發(fā)展，單目視覺導航是電子設備的自主導航的發(fā)展方向，而要完成導航，其中重要的一環(huán)是移動設備要知道自己當前的方位，即需要知道自己的當前方向是在哪里，然后控制系統(tǒng)才能下達正確的移動命令，否則控制系統(tǒng)不知道該給自己下達怎樣的運動命令，例如目的地是在南邊，而電子設備自己目前的朝向是東邊，但是它以為自己是朝向南邊的，所以就下達朝向南邊前進的命令，但是這樣的話實際上電子設備是朝東邊行進的。
[0003]為了解決上述技術問題，現(xiàn)有技術中一般采用電子羅盤來定位，然而，本發(fā)明人在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，利用電子羅盤來定位很容易受到室內這種鋼筋水泥結構中的磁干擾，從而使確定方位會受到影響，定位不準確。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明提供一種電子設備及調整方向的方法，用以解決現(xiàn)有技術中存在的利用電子羅盤定位容易受干擾、定位不準確的技術問題。
[0005]本發(fā)明一方面提供了一種電子設備，包括主體、移動裝置和驅動裝置，所述移動裝置設置于所述主體的底端，所述移動裝置的方向與所述主體的方向保持一致，所述主體的前方方向朝向第一方向；所述驅動裝置設置于所述主體上，所述驅動裝置用于驅動所述移動裝置，使得所述移動裝置帶動所述主體移動；所述電子設備還包括:定位裝置，設置于所述主體上，能夠相對于所述主體轉動，并能夠定位到一目標物；角位移傳感器，設置于所述主體與所述定位裝置之間，用于檢測當所述定位裝置定位到所述目標物時，所述定位裝置和所述主體的前方方向之間的角度參數(shù)；處理器，用于至少基于所述角度參數(shù)將所述主體的前方方向從所述第一方向調整為朝向所述目標物的方向。
[0006]優(yōu)選地，所述處理器具體還用于基于所述角度參數(shù)和所述主體的前方方向所對應的一初始角度值，將所述主體的前方方向從所述第一方向調整為朝向所述目標物的方向。
[0007]優(yōu)選地，所述角位移傳感器與所述主體同步旋轉。
[0008]優(yōu)選地，所述角位移傳感器不隨所述主體同步旋轉，所述電子設備還包括一記錄單元，連接于所述角位移傳感器，所述記錄單元用于記錄所述主體的前方方向朝向所述目標物的方向時所對應的所述角位移傳感器的角度值并作為所述初始角度值。
[0009]優(yōu)選地，所述電子設備還包括一距離檢測裝置，用于計算所述電子設備與所述目標物之間的距離。
[0010]優(yōu)選地，當所述定位裝置為攝像頭時，所述距離檢測裝置還包括:光線發(fā)射器，用于投射一光線，所述光線發(fā)射器與所述定位裝置位于所述電子設備的同一側，且所述定位裝置與所述光線發(fā)射器平行設置，所述定位裝置相對于一支撐面的高度大于所述光線發(fā)射器相對于所述支撐面的高度，其中，當所述電子設備位于所述支撐面上時，所述光線發(fā)射器與所述支撐面平行，所述定位裝置與所述支撐面平行；存儲器，用于存儲一定標距離和一距離算法，所述定標距離為所述定位裝置的視野邊際的光路與所述支撐面的交點至所述定位裝置的垂直于所述支撐面的垂直中心線之間的距離；分析器，用于分析所述定位裝置獲得的一圖像，所述圖像包括阻擋所述光線傳播的所述目標物以及所述光線在所述目標物上形成的光斑，其中所述目標物位于所述支撐面上，并獲得第一參數(shù)和第二參數(shù)，其中，所述第一參數(shù)為所述光斑的成像至所述定位裝置的平行于所述支撐面的平行中心線的距離，所述第二參數(shù)為所述交點的成像至所述平行中心線的距離；計算單元，連接于所述存儲器和所述分析器，根據所述第一參數(shù)、所述定標距離和所述第二參數(shù)，按照所述距離算法計算所述電子設備和所述目標物之間的距離。
[0011 ] 優(yōu)選地，所述定位裝置為單目攝像頭。
[0012]本發(fā)明另一方面提供一種調整方向的方法，應用一電子設備中，所述電子設備包括主體、移動裝置和驅動裝置，所述移動裝置設置于所述主體的底端，所述移動裝置的方向與所述主體的方向保持一致，所述主體的前方方向朝向第一方向；所述驅動裝置設置于所述主體上，所述驅動裝置用于驅動所述移動裝置，使得所述移動裝置帶動所述主體移動；所述電子設備還包括一定位裝置，設置于所述主體上，能夠相對于所述主體轉動，所述方法包括:S1:當所述定位裝置沿所述主體轉動并定位到一目標物時，獲取所述定位裝置和所述主體的前方方向之間的角度參數(shù)；S2:至少基于所述角度參數(shù)將所述主體的前方方向從所述第一方向調整為朝向所述目標物的方向。
[0013]優(yōu)選地，步驟S2具體為:基于所述角度參數(shù)和所述主體的前方方向所對應的一初始角度值，將所述主體的前方方向從所述第一方向調整為朝向所述目標物的方向。
[0014]優(yōu)選地，當將所述主體從所述當前方向調整為朝向所述目標物的方向之后，所述方法還包括:所述驅動裝置驅動所述移動裝置，使得所述移動裝置帶動所述主體向所述目標物移動；重復執(zhí)行步驟SI至步驟S2。
[0015]優(yōu)選地，當所述角位移傳感器不隨所述主體同步旋轉時，在所述將所述主體從所述當前方向調整為朝向所述目標物的方向之后，所述方法還包括:記錄所述主體的前方方向朝向所述目標物的方向時所對應的所述角位移傳感器的角度值并作為所述初始角度值。
[0016]優(yōu)選地，當所述定位裝置為攝像頭時，所述電子設備還包括一光線發(fā)射器和一存儲器，所述光線發(fā)射器與所述攝像頭位于所述電子設備的同一側，所述光線發(fā)射器與所述攝像頭平行設置，所述攝像頭相對于一支撐面的高度大于所述光線發(fā)射器相對于所述支撐面的高度，所述存儲器存儲有距離算法和一定標距離，其中，當所述電子設備位于所述支撐面上時，所述定標距離為所述攝像頭的視野邊際的光路與所述支撐面的交點至所述攝像頭的垂直于所述支撐面的垂直中心線之間的距離，且所述光線發(fā)射器與所述支撐面平行，所述攝像頭與所述支撐面平行；所述方法還包括:通過所述光線發(fā)射器投射一光線；通過所述攝像頭獲得一圖像，所述圖像包括阻擋所述光線傳播的所述目標物以及所述光線在所述目標物上形成的光斑，其中所述目標物位于所述支撐面上；分析所述圖像，獲得第一參數(shù)和第二參數(shù)；其中，所述第一參數(shù)為所述光斑的成像至所述攝像頭的平行于所述支撐面的平行中心線的距離，所述第二參數(shù)為所述交點的成像至所述平行中心線的距離；從所述存儲器獲得所述定標距離和所述距離算法；以及根據所述第一參數(shù)、所述第二參數(shù)和所述定標距離，按照所述距離算法，確定所述電子設備與所述目標物之間的距離。
[0017]本發(fā)明實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優(yōu)點:
[0018]本發(fā)明一實施例采用定位裝置定位目標物，然后設置角位移傳感器檢測定位裝置在定位到目標物時，定位裝置和主體的前方方向之間的角度參數(shù)，就可以基于該角度參數(shù)，將主體的前方方向從目前的方向調整為朝向所述目標物的方向，所以這時電子設備就可以下達移動的命令，電子設備就可以朝向目標物正確的移動。因此，該方案不受地磁變化的影響，定位精確，而且結構簡單，成本低。
[0019]進一步，本發(fā)明一實施例中定位裝置采用單目攝像頭，因為單目攝像頭在單目視覺導航系統(tǒng)中就是原本已經有的元件，所以本方案只要增加一個角位移傳感器和相關控制命令即可實現(xiàn)，所以容易實現(xiàn)，而且單目攝像頭的成本更低。
[0020]更進一步，本發(fā)明一實施例中定位裝置為攝像頭，進而還可以利用攝像頭和其他輔助裝置計算出電子設備和目標物之間的距離，所以可以更好的進行定位、導航。
[0021]再進一步，本發(fā)明一實施例中在電子設備向目標物移動的過程中，可以一直利用前述技術方案進行定位，確定自己的前方方向是否是朝向目標物，并進行實時調整，所以可以實時進行精確定位。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明一實施例中的電子設備的功能框圖；
[0023]圖2為本發(fā)明一實施例中的電子設備的架構圖；
[0024]圖3為本發(fā)明一實施例中的調整方向的示意圖；
[0025]圖4為本發(fā)明一實施例中的調整方向之后的示意圖；
[0026]圖5為本發(fā)明另一實施例中的電子設備的功能框圖；
[0027]圖6為本發(fā)明另一實施例中的測量距離的位置設置圖；
[0028]圖7為本發(fā)明另一施例中的測量距離的意圖；
[0029]圖8為本發(fā)明另一實施例中的測量圖像不意圖；
[0030]圖9為本發(fā)明一實施例中的調整方向的方法流程圖；
[0031]圖10為本發(fā)明另一實施例中的測量距離的方法流程圖。
【具體實施方式】
[0032]本發(fā)明實施例提供一種圖像處理方法和電子設備，解決現(xiàn)有技術中存在的利用電子羅盤定位容易受干擾、定位不準確的技術問題。
[0033]本發(fā)明實施例中的技術方案為解決上述的技術問題，總體思路如下:
[0034]首先采用定位裝置定位目標物，然后設置角位移傳感器檢測定位裝置在定位到目標物時，定位裝置和主體的前方方向之間的角度參數(shù)，就可以基于該角度參數(shù)，將主體的前方方向從目前的方向調整為朝向所述目標物的方向，所以這時電子設備就可以下達移動的命令，電子設備就可以朝向目標物正確的移動。因此，該方案不受地磁變化的影響，定位精確，而且結構簡單，成本低。
[0035]為了更好的理解上述技術方案，下面將結合說明書附圖以及具體的實施方式對上述技術方案進行詳細的說明。[0036]本發(fā)明一實施例提供一種電子設備，請同時參考圖1和圖2，圖1為本實施例中的電子設備的功能框圖，圖2為本實施例中的電子設備的結構示意圖。
[0037]如圖1和圖2所示，該電子設備包括:主體101、移動裝置102和驅動裝置103，移動裝置102設置于主體101的底端，移動裝置102的方向與主體101的方向保持一致，主體101的前方方向朝向第一方向；驅動裝置103設置于主體101上，驅動裝置103用于驅動移動裝置102，使得移動裝置102帶動主體101移動。
[0038]進一步，該電子設備還包括:定位裝置104，設置于主體101上，能夠相對于主體101轉動，并能夠定位到一目標物；角位移傳感器105，設置于主體101與定位裝置104之間，用于檢測當定位裝置104定位到目標物時，定位裝置104和主體101的前方方向之間的角度參數(shù)；處理器106，用于至少基于角度參數(shù)將主體101的前方方向從第一方向調整為朝向目標物的方向。
[0039]其中，前方方向即為移動裝置102的正方向，也是主體101的正方向，只有前方方向和目標物方向一致，電子設備才能在最短的距離下移動到目標物。
[0040]定位裝置104具體可以是一個單目攝像頭，設置在一云臺上，該云臺可以在兩個維度轉動，分別是圍繞垂直地面法線方向，即電子設備的中心軸和圍繞垂直紙面的法線方向，定位裝置104固定在云臺的支撐軸旋轉。
[0041]而角位移傳感器105具體可以為碼盤、步進電機或伺服電機。
[0042]處理器106可以設置于主體101上，也可以設置在定位裝置104中。
[0043]以下將詳細介紹該電子設備調整方向的過程，其中，定位裝置104以單目攝像頭為例，角位移傳感器105以能直接獲取角度刻度的傳感器為例，在其他實施例中，其他實施方式的定位裝置的定位過程和其他實施方式的角度位移傳感器的定位過程均為類似的過程。
[0044]請參考圖3，圖3為該電子設備俯視圖及定位示意圖，主體101的前方方向A目前處于第一方向201，定位裝置104通過拍攝圖像，獲取到目標物20，這時角位移傳感器105可以獲取到定位裝置104與主體101的前方方向A之間的角度參數(shù)，獲取的角度參數(shù)α可以直接是表示定位裝置104的角度刻度數(shù)的參數(shù)，在本實施例中，例如是80刻度，所以這時不用關心前方方向A對應的角度刻度是多少，只要將前方方向A移動到角位移傳感器105的80刻度的位置即可。
[0045]該方法可以不用去判斷將前方方向A時逆時針移動還是順時針移動，而是移動到與角位移傳感器105上某一刻度對應的地方去。因此使用方便，定位速度快。
[0046]進一步，處理器106具體還用于基于該角度參數(shù)和主體101的前方方向A所對應的一初始角度值，將主體101的前方方向A從第一方向201調整為朝向目標物20的方向。
[0047]具體來說，請繼續(xù)參考圖3所示，主體101的前方方向A目前處于第一方向201，這時，前方方向A對應角位移傳感器105的一個初始角度值上，例如為角位移傳感器105的O刻度。該初始角度值可存儲在一記錄單元中。
[0048]定位裝置104通過拍攝圖像，獲取到目標物20，這時角位移傳感器105可以獲取到定位裝置104與主體101的前方方向A之間的角度參數(shù)，在本實施例中，為一個直接的度數(shù)α，在其他實施例中，角度參數(shù)可以用其他形式體現(xiàn)。
[0049]在本實例中，例如α為正的80度，因為角度參數(shù)需要反映出角度的方向，例如正的80度就表示定位裝置104在前方方向A的順時針方向，而負的80度就表示定位裝置104在前方方向A的逆時針方向。因為前述已假定前方方向A所對應的初始角度值為O度，那么這時處理器106就可以基于α和初始角度值確定定位裝置104所對應的角度值是80度，那么就需要將前方方向A移動到角位移傳感器105的80度刻度所對應的地方，使得主體101的前方方向A朝向目標物20的方向，移動后的電子設備請參考圖4所示。
[0050]進一步，在上述方案中，角位移傳感器105是可以不隨主體101 —同旋轉的，所以電子設備的記錄單元可以記錄主體101的前方方向A朝向所述目標物20的方向時對應的角位移傳感器105的角度值并作為初始角度值，例如，在上述實例中，主體101的前方方向A移動到朝向目標物20的方向時，對應的角位移傳感器105上的角度值為正80度，那么記錄單元就將80度更新為初始角度值，并存儲在記錄單元中，以供處理器106使用。例如在下一次的定位過程中，定位裝置104定位到一目標物時，定位裝置104與前方方向A之間的角度參數(shù)α為正60度，那么處理器105就可計算出定位裝置104所對應的角度值是140刻度，那么就將前方方向A移動到角位移傳感器105的140度刻度所對應的地方。
[0051]因此，如果將角位移傳感器105設計成可以和主體101同步旋轉的結構時，就可以不需要每次都去記錄新的初始角度值，只要第一次將初始角度值存入記錄單元中即可，因為不管怎么調整前方方向A的朝向，前方方向A所對應的初始角度值始終不變。
[0052]在另一實施例中，電子設備還包括一距離檢測裝置，用于在調整方向之前或調整方向之后計算電子設備與目標物之間的距離，而調整方向的方法可以利用上述實施例中介紹的各種方式。
[0053]距離檢測裝置例如是激光測距裝置，或者是深度攝像頭測距裝置，或者是聲波測距裝置，以下將介紹一種包括攝像頭的距離檢測裝置，而該攝像頭可以作為定位裝置104。
[0054]如圖5所示，該距離檢測裝置包括:光線發(fā)射器501，用于投射一光線；攝像頭504 ;分析器503 ;存儲器502以及計算單元505。
[0055]請一并參考圖6，圖6為電子設備的測距位置圖，光線發(fā)射器501與攝像頭504位于電子設備的同一側，例如都位于右側，并朝向目標物20 ;攝像頭504與光線發(fā)射器501平行設置，即攝像頭504的平行中心線與光線發(fā)射器501投射的光線平行；攝像頭504相對于支撐面的高度大于光線發(fā)射器501相對于支撐面的高度，即如圖6所示，攝像頭504位于光線發(fā)射器501的上方，攝像頭504與光線發(fā)射器501的距離為H ;另外，當電子設備位于支撐面上時，光線發(fā)射器501與支撐面平行，即光線發(fā)射器501投射的光線與支撐面平行；攝像頭504與支撐面平行，即攝像頭504的平行中心線與支撐面平行。
[0056]當電子設備位于支撐面上，攝像頭504位于光線發(fā)射器501上方H處，并沿平行中心線進行平行拍攝時，攝像頭504有一個最大拍攝范圍邊界，即視野邊際，如圖6所示，視野邊際的光路與支撐面有一個交點，該交點至攝像頭504的垂直中心線之間的距離為攝像頭504的定標距離Lm，其中，垂直中心線垂直于支撐面。該定標距離Lm為事先測量好并存儲在存儲器502中。測量定標距離Lm例如可以采用在支撐面上放上標尺或基準尺，只要看視野邊際的光路能拍攝到的刻度，即可知道定標距離Lm的值，當然，本領域技術人員還可以根據實際需要使用其他方式測量定標距離Lm，本發(fā)明并不作限制。
[0057]接下來請同時參考圖6和圖7，當需要測量電子設備與目標物2020之間的距離時，光線發(fā)射器501投射光線至目標物20，并在目標物20上形成光斑，然后攝像頭504獲得一圖像5041，圖像5041包括阻擋光線傳播的目標物20以及光線在目標物20上形成的光斑。由于該光斑明顯區(qū)別于其他圖像，因此在獲得的圖像中很容易獲得該光斑在圖像中的位置，利于計算機對圖像進行簡化處理，加快計算速度。
[0058]分析器503，分析圖像5041，并獲得第一參數(shù)和第二參數(shù)，其中，第一參數(shù)為光斑的成像至攝像頭的平行于支撐面的平心中心線的距離，第二參數(shù)為交點的成像至平行中心線的距離。
[0059]如圖7和圖8所示，光斑在圖像5041上的成像高度至平行中心線的距離為X，而視野邊際的光路與支撐面的交點在圖像5041上的成像高度至平行中心線的距離為Y，分析器503通過分析圖像5041獲得第一參數(shù)X和第二參數(shù)Y，分析器503可直接設置于攝像頭504內部，在另一實施例中，分析器503也可以位于攝像頭504的外部，攝像頭通過將圖像5041導出至分析器503中以便分析器503進行分析。
[0060]如果攝像頭504的鏡頭接近小孔成像，所以通過小孔成像的原理，可獲得以下兩個等式，請參考圖3，其中L代表電子設備與目標物20之間的距離，P為圖像5041的中心點至攝像頭504的中心點之間的距離:
[0061]X/P=H/L (I)
[0062]Y/P=H/Lm (2)
[0063]化簡等式(I)和(2)，可以得到距離L的計算公式:L=Lm*Y/X。該算法公式存儲在存儲器502中，同樣，存儲器502可以位于攝像頭504內部，也可以位于攝像頭504的外部，本發(fā)明不作限制。
[0064]計算單元505，連接于存儲器502和分析器503，當分析器503分析獲得第一參數(shù)X和第二參數(shù)Y時，計算單元在存儲器502中獲取距離算法公式和定標距離Lm，然后根據第一參數(shù)X、定標距離和第二參數(shù)Y，按照距離算法公式計算電子設備和目標物20之間的距離L0同樣，計算單元505可以位于攝像頭504內部，所以在攝像頭中直接顯示出距離L的值，也可以位于攝像頭504的外部，距離L的值可以顯示在電子設備的一顯示器上，本發(fā)明不作限制。
[0065]因此，本實施例的測量方法簡單，測量設備簡單，只需要測量兩個參數(shù)，而且算法簡單，所以測量距離的速度快，功耗小，利于實時計算和導航，然后攝像頭504還用于輔助調整電子設備前方方向，所以結構簡單，成本低，能更好的進行定位和導航。
[0066]以上各實施例可互相結合使用，本領域技術人員可根據實際需要選擇實施例之間的組合。
[0067]本發(fā)明另一實施例還提供一種調整方向的方法，應用在如前述的電子設備中，請參考圖9，該方法包括:
[0068]步驟S1:當定位裝置沿主體轉動并定位到一目標物時，獲取定位裝置和主體的前方方向之間的角度參數(shù)；
[0069]步驟S2:至少基于角度參數(shù)將主體的前方方向從第一方向調整為朝向目標物的方向。
[0070]進一步，步驟S2具體為:基于角度參數(shù)和主體的前方方向所對應的一初始角度值，將主體的前方方向從第一方向調整為朝向目標物的方向。
[0071]另外，當將主體從當前方向調整為朝向目標物的方向之后，驅動裝置驅動移動裝置，使得移動裝置帶動主體向目標物移動；并重復執(zhí)行步驟SI至步驟S2。因為移動裝置，例如輪子可能會由于地面打滑而跑偏，采用該方法，便可以進行實時定位和導航，確保前方方向一致朝向目標物的方向，以最短的移動距離到達所述目標物。
[0072]在一實施例中，當角位移傳感器不隨主體同步旋轉時，在將主體從當前方向調整為朝向目標物的方向之后，還記錄主體的前方方向朝向目標物的方向時所對應的角位移傳感器的角度值并作為初始角度值，【具體實施方式】，請參考前述電子設備實施例中的實施方式。
[0073]在前述各實施例中，對可調整方向的電子設備進行了詳細的描述，而本實施例中的調整方向的方法基于前述實施例的電子設備實現(xiàn)的，所以通過前述對電子設備的詳細描述，本領域技術人員可清楚的了解如何實施本實施例中的調整方向的方法，為了說明書的簡潔，在此不再贅述。
[0074]在另一實施例中，在調整方向之后或之前，還可以測量電子設備與目標物之間的距離，以進行更好的定位導航，該測量距離的方法基于前述實施例中的包括距離測量裝置的電子設備實現(xiàn)的，請參考圖10，該方法包括:
[0075]步驟601:通過光線發(fā)射器投射一光線；
[0076]步驟602:通過攝像頭獲得一圖像，圖像包括阻擋光線傳播的目標物以及光線在目標物上形成的光斑，其中目標物位于支撐面上；
[0077]步驟603:分析圖像，獲得第一參數(shù)和第二參數(shù)；其中，第一參數(shù)為光斑的成像至攝像頭的平行于支撐面的平行中心線的距離，第二參數(shù)為交點的成像至平行中心線的距離；
[0078]步驟604:從存儲器獲得定標距離和距離算法；以及
[0079]步驟605:根據第一參數(shù)、第二參數(shù)和定標距離，按照距離算法，確定電子設備與目標物之間的距離。
[0080]在前述各實施例中，對可測量距離的電子設備進行了詳細的描述，而本實施例中的測量距離的方法基于前述實施例的電子設備實現(xiàn)的，所以通過前述對電子設備的詳細描述，本領域技術人員可清楚的了解如何實施本實施例中的測量距離的方法，為了說明書的簡潔，在此不再贅述。
[0081]本發(fā)明實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優(yōu)點:
[0082]本發(fā)明一實施例采用定位裝置定位目標物，然后設置角位移傳感器檢測定位裝置在定位到目標物時，定位裝置和主體的前方方向之間的角度參數(shù)，就可以基于該角度參數(shù)，將主體的前方方向從目前的方向調整為朝向所述目標物的方向，所以這時電子設備就可以下達移動的命令，電子設備就可以朝向目標物正確的移動。因此，該方案不受地磁變化的影響，定位精確，而且結構簡單，成本低。
[0083]進一步，本發(fā)明一實施例中定位裝置采用單目攝像頭，因為單目攝像頭在單目視覺導航系統(tǒng)中就是原本已經有的元件，所以本方案只要增加一個角位移傳感器和相關控制命令即可實現(xiàn)，所以容易實現(xiàn)，而且單目攝像頭的成本更低。
[0084]更進一步，本發(fā)明一實施例中定位裝置為攝像頭，進而還可以利用攝像頭和其他輔助裝置計算出電子設備和目標物之間的距離，所以可以更好的進行定位、導航。
[0085]再進一步，本發(fā)明一實施例中在電子設備向目標物移動的過程中，可以一直利用前述技術方案進行定位，確定自己的前方方向是否是朝向目標物，并進行實時調整，所以可以實時進行精確定位。
[0086]顯然，本領域的技術人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內。
【權利要求】
1.一種電子設備，包括主體、移動裝置和驅動裝置，所述移動裝置設置于所述主體的底端，所述移動裝置的方向與所述主體的方向保持一致，所述主體的前方方向朝向第一方向；所述驅動裝置設置于所述主體上，所述驅動裝置用于驅動所述移動裝置，使得所述移動裝置帶動所述主體移動；其特征在于，所述電子設備還包括: 定位裝置，設置于所述主體上，能夠相對于所述主體轉動，并能夠定位到一目標物； 角位移傳感器，設置于所述主體與所述定位裝置之間，用于檢測當所述定位裝置定位到所述目標物時，所述定位裝置和所述主體的前方方向之間的角度參數(shù)； 處理器，用于至少基于所述角度參數(shù)將所述主體的前方方向從所述第一方向調整為朝向所述目標物的方向。
2.如權利要求1所述的電子設備，其特征在于，所述處理器具體還用于基于所述角度參數(shù)和所述主體的前方方向所對應的一初始角度值，將所述主體的前方方向從所述第一方向調整為朝向所述目標物的方向。
3.如權利要求2所述的電子設備，其特征在于，所述角位移傳感器與所述主體同步旋轉。
4.如權利要求2所述的電子設備，其特征在于，所述角位移傳感器不隨所述主體同步旋轉，所述電子設備還包括一記錄單元，連接于所述角位移傳感器，所述記錄單元用于記錄所述主體的前方方向朝向所述目標物的方向時所對應的所述角位移傳感器的角度值并作為所述初始角度值。
5.如權利要求1所述的電子設備，其特征在于，所述電子設備還包括一距離檢測裝置，用于計算所述電子設備與所述目標物之間的距離。
6.如權利要求5所述的電子設備，其特征在于，當所述定位裝置為攝像頭時，所述距離檢測裝置還包括: 光線發(fā)射器，用于投射一光線，所述光線發(fā)射器與所述定位裝置位于所述電子設備的同一側，且所述定位裝置與所述光線發(fā)射器平行設置，所述定位裝置相對于一支撐面的高度大于所述光線發(fā)射器相對于所述支撐面的高度，其中，當所述電子設備位于所述支撐面上時，所述光線發(fā)射器與所述支撐面平行，所述定位裝置與所述支撐面平行； 存儲器，用于存儲一定標距離和一距離算法，所述定標距離為所述定位裝置的視野邊際的光路與所述支撐面的交點至所述定位裝置的垂直于所述支撐面的垂直中心線之間的距離； 分析器，用于分析所述定位裝置獲得的一圖像，所述圖像包括阻擋所述光線傳播的所述目標物以及所述光線在所述目標物上形成的光斑，其中所述目標物位于所述支撐面上，并獲得第一參數(shù)和第二參數(shù)，其中，所述第一參數(shù)為所述光斑的成像至所述定位裝置的平行于所述支撐面的平行中心線的距離，所述第二參數(shù)為所述交點的成像至所述平行中心線的距離； 計算單元，連接于所述存儲器和所述分析器，根據所述第一參數(shù)、所述定標距離和所述第二參數(shù)，按照所述距離算法計算所述電子設備和所述目標物之間的距離。
7.如權利要求1所述的電子設備，其特征在于，所述定位裝置為單目攝像頭。
8.—種調整方向的方法，應用于一電子設備中，所述電子設備包括主體、移動裝置和驅動裝置，所述移動裝置設置于所述主體的底端，所述移動裝置的方向與所述主體的方向保持一致，所述主體的前方方向朝向第一方向；所述驅動裝置設置于所述主體上，所述驅動裝置用于驅動所述移動裝置，使得所述移動裝置帶動所述主體移動；所述電子設備還包括一定位裝置，設置于所述主體上，能夠相對于所述主體轉動，其特征在于，所述方法包括: S1:當所述定位裝置沿所述主體轉動并定位到一目標物時，獲取所述定位裝置和所述主體的前方方向之間的角度參數(shù)； S2:至少基于所述角度參數(shù)將所述主體的前方方向從所述第一方向調整為朝向所述目標物的方向。
9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，步驟S2具體為: 基于所述角度參數(shù)和所述主體的前方方向所對應的一初始角度值，將所述主體的前方方向從所述第一方向調整為朝向所述目標物的方向。
10.如權利要求8或9所述的方法，其特征在于，當將所述主體從所述當前方向調整為朝向所述目標物的方向之后，所述方法還包括: 所述驅動裝置驅動所述移動裝置，使得所述移動裝置帶動所述主體向所述目標物移動； 重復執(zhí)行步驟SI至步驟S2。
11.如權利要求8所述的方法，其特征在于，當所述角位移傳感器不隨所述主體同步旋轉時，在所述將所述主體從所述當前方向調整為朝向所述目標物的方向之后，所述方法還包括: 記錄所述主體的前方方向朝向所述目標物的方向時所對應的所述角位移傳感器的角度值并作為所述初始角度 值。
12.如權利要求8所述的方法，其特征在于，當所述定位裝置為攝像頭時，所述電子設備還包括一光線發(fā)射器和一存儲器，所述光線發(fā)射器與所述攝像頭位于所述電子設備的同一側，所述光線發(fā)射器與所述攝像頭平行設置，所述攝像頭相對于一支撐面的高度大于所述光線發(fā)射器相對于所述支撐面的高度，所述存儲器存儲有距離算法和一定標距離，其中，當所述電子設備位于所述支撐面上時，所述定標距離為所述攝像頭的視野邊際的光路與所述支撐面的交點至所述攝像頭的垂直于所述支撐面的垂直中心線之間的距離，且所述光線發(fā)射器與所述支撐面平行，所述攝像頭與所述支撐面平行；所述方法還包括: 通過所述光線發(fā)射器投射一光線； 通過所述攝像頭獲得一圖像，所述圖像包括阻擋所述光線傳播的所述目標物以及所述光線在所述目標物上形成的光斑，其中所述目標物位于所述支撐面上； 分析所述圖像，獲得第一參數(shù)和第二參數(shù)；其中，所述第一參數(shù)為所述光斑的成像至所述攝像頭的平行于所述支撐面的平行中心線的距離，所述第二參數(shù)為所述交點的成像至所述平行中心線的距離； 從所述存儲器獲得所述定標距離和所述距離算法；以及 根據所述第一參數(shù)、所述第二參數(shù)和所述定標距離，按照所述距離算法，確定所述電子設備與所述目標物之間的距離。
【文檔編號】G05D3/00GK103455038SQ201210180424
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2012年6月1日 優(yōu)先權日:2012年6月1日
【發(fā)明者】張旭輝 申請人:聯(lián)想(北京)有限公司