專利名稱：驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置、驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法、驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動動作確認(rèn)方法、以及記錄了這 ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及要求精密而且準(zhǔn)確(精確)動作的驅(qū)動裝置及控制方法。
對最近的電子機(jī)器的驅(qū)動機(jī)構(gòu)要求速度極高、而且動作要精確。因此，例如在打印機(jī)中，打印紙的驅(qū)動或托架的驅(qū)動等采用步進(jìn)電動機(jī)或線性電動機(jī)等。另外，在打印機(jī)的情況下，為了在正確的位置印刷正確的文字圖形等，要求打印紙及托架的動作一致、精確且高速地驅(qū)動打印頭(印刷動作)。本發(fā)明是關(guān)于高速且精確地驅(qū)動最近的電子機(jī)器中使用的這樣的各種驅(qū)動機(jī)構(gòu)用的控制裝置、控制方法及記錄了該方法的記錄媒體的發(fā)明。
驅(qū)動機(jī)構(gòu)的現(xiàn)有技術(shù)的控制方法中有由CPU進(jìn)行的中斷信號控制方式、以及由專用硬件進(jìn)行的控制方式。例如雖然在頭機(jī)構(gòu)之類的各種其他驅(qū)動機(jī)構(gòu)中也需要高速且精確的驅(qū)動控制，但以下用步進(jìn)電動機(jī)(以下稱電動機(jī))的驅(qū)動控制的情況說明這些控制方式。在電動機(jī)的驅(qū)動控制中，在每次相切換時刻必須進(jìn)行切換附加在電動機(jī)上的電流的相位圖形或變更流過電動機(jī)的電流的大小等的控制。在電動機(jī)加速時及減速時，由于有必要根據(jù)加減速情況依次切換相位的切換時刻、依次改變供給電動機(jī)的電流的大小，所以必須進(jìn)行特別復(fù)雜的控制。
由專用硬件進(jìn)行的控制是用專用硬件控制電動機(jī)的相位的切換及電流值。
可是，在使用專用硬件的情況下，具有能進(jìn)行高精度的驅(qū)動的優(yōu)點，另一方面，一般說來存在以下各種缺點，即由于設(shè)置專用硬件而增加了成本、開發(fā)時間長、以及難以柔和地進(jìn)行控制方法的變更等。
與此不同，由CPU進(jìn)行的中斷控制方式是在規(guī)定的時刻，由CPU進(jìn)行中斷處理，切換加在電動機(jī)上的電流的相位圖形，或從存儲器中讀出控制流過電動機(jī)的電流的大小用的控制數(shù)據(jù)，供給驅(qū)動控制部。這樣的由CPU進(jìn)行的中斷控制方式能縮短開發(fā)時間，而且能柔和地適應(yīng)控制工作的變更，還能降低開發(fā)及制造成本。在最近的電子機(jī)器的開發(fā)中，由于要求縮短開發(fā)時間，迅速地適應(yīng)設(shè)計變更要求，所以多半采用由CPU進(jìn)行的中斷控制方式。
在CPU的中斷處理中，只限于驅(qū)動部根據(jù)從CPU發(fā)送的控制數(shù)據(jù)進(jìn)行工作，才能進(jìn)行精密的驅(qū)動控制。可是，由于某種異常原因，有時會發(fā)生驅(qū)動裝置不能根據(jù)驅(qū)動控制數(shù)據(jù)進(jìn)行工作的情況。例如，在打印頭的托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)中，由于某種原因(卡紙等)，妨礙托架的運行，阻止了托架的動作。在這樣的情況下，即使由控制部切換相位圖形，供給電流，但由于托架不能動作，所以電動機(jī)不能旋轉(zhuǎn)。在發(fā)生了這樣的狀態(tài)的情況下，控制部根據(jù)控制數(shù)據(jù)計算時識別的托架的位置(托架本來的位置理論上的動作位置)和實際上托架所在的位置(現(xiàn)實的動作位置)不同，不能進(jìn)行托架的精確的驅(qū)動控制。
在發(fā)生了這樣的事態(tài)的情況下，為了進(jìn)行適當(dāng)?shù)南噙m應(yīng)的處理，在打印頭的托架等驅(qū)動機(jī)構(gòu)中，利用傳感器等定期地檢測托架的實際位置，確認(rèn)托架是否被正確地驅(qū)動。這樣的動作的確認(rèn)是這樣進(jìn)行的在CPU的控制下，定期地(例如6秒鐘一次)使托架移動到規(guī)定的傳感位置(例如起始位置)檢測托架的實際位置，對該位置和基于控制數(shù)據(jù)的偏差進(jìn)行比較。在這樣的位置確認(rèn)動作的情況下，也利用CPU的中斷處理，從存儲器讀出驅(qū)動用控制數(shù)據(jù)，驅(qū)動電動機(jī)，使托架向起始位置的方向移動。根據(jù)基于控制數(shù)據(jù)計算的托架的位置和托架在起始位置時實際檢測的位置兩者的偏差，確認(rèn)驅(qū)動控制的精度。
用

圖18說明使用CPU的現(xiàn)有的驅(qū)動確認(rèn)處理工作。CPU1在每次相位切換時刻，從存儲在存儲器2中的控制數(shù)據(jù)表中讀出電動機(jī)驅(qū)動用的控制數(shù)據(jù)，發(fā)送給電動機(jī)驅(qū)動控制部24。電動機(jī)驅(qū)動控制部24根據(jù)控制數(shù)據(jù)，驅(qū)動電動機(jī)驅(qū)動器74，使電動機(jī)25旋轉(zhuǎn)。電動機(jī)25一旦旋轉(zhuǎn)，托架70便通過動力傳遞機(jī)構(gòu)71在移動通路內(nèi)左右移動。CPU1與傳送控制數(shù)據(jù)的同時根據(jù)所傳送的控制數(shù)據(jù)，算出電動機(jī)驅(qū)動量，根據(jù)該驅(qū)動量在理論上把握托架73的現(xiàn)在位置。在托架73的移動通路中，在起始位置設(shè)有光電傳感器之類的檢測器72，托架73一旦到達(dá)起始位置，由檢測電路75檢測托架的存在。檢測電路75如果檢測到托架73位于起始位置，便將中斷信號(HP檢測信號)發(fā)送給CPU1。CPU1收到了中斷信號時，通過對托架73的計算的位置和起始位置進(jìn)行比較，確認(rèn)托架73是否被正常地驅(qū)動，當(dāng)計算的位置偏離起始位置較大時斷定驅(qū)動異常，進(jìn)行規(guī)定的錯誤處理。這樣通過CPU1的中斷處理進(jìn)行的電動機(jī)驅(qū)動控制及位置確認(rèn)工作，維持托架的精確的移動動作。
可是，在CPU的中斷處理方式中，由于每次驅(qū)動時都要從存儲器讀出控制數(shù)據(jù)，所以CPU的負(fù)荷增大。由于CPU通常要進(jìn)行多種處理，所以在包括其他處理在內(nèi)的CPU總的處理能力不足的情況下，中斷處理時間產(chǎn)生離散，往往難以進(jìn)行高速且高精度的驅(qū)動。在這樣的情況下，為了抑制中斷處理的離散，能進(jìn)行高精度的電動機(jī)驅(qū)動，必須謀求CPU的高速化等某些對應(yīng)處置。這一點即使在通過CPU的中斷處理來進(jìn)行驅(qū)動錯誤檢測工作及處理的情況下也一樣。因此，本發(fā)明的目的在于提供一種驅(qū)動控制啟動后能將CPU的中斷處理抑制在最小限度的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置、控制方法及其記錄媒體。
本發(fā)明的目的還在于提供一種能容易地變更控制方法的各種驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置控制方法及其記錄媒體。
另外，本發(fā)明的目的在于提供一種驅(qū)動控制啟動后能將CPU的中斷處理抑制在最小限度的能檢測驅(qū)動錯誤的驅(qū)動控制裝置及其控制方法。另外，本發(fā)明的另一目的在于通過對基于控制數(shù)據(jù)的理論上的驅(qū)動量和實際驅(qū)動的量進(jìn)行比較，確認(rèn)是否正確地進(jìn)行著驅(qū)動控制，提供一種能進(jìn)行精確的驅(qū)動控制的驅(qū)動控制裝置。
本發(fā)明者反復(fù)進(jìn)行了解決上述問題的研究，其結(jié)果基本上通過安裝在CPU中的直接存儲器存取(Direct Memory Access以下稱DMA)控制部，依次從存儲器讀出多個控制數(shù)據(jù)，發(fā)送給驅(qū)動控制部，解決了上述課題。
在本發(fā)明中，在驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動開始前，將根據(jù)驅(qū)動量控制驅(qū)動時刻的驅(qū)動時刻數(shù)據(jù)(計時數(shù)據(jù))表、以及按照每一種類記錄了每一切換時刻使用的各種控制數(shù)據(jù)的多個表存儲在存儲器中。如果有由CPU進(jìn)行的驅(qū)動開始的要求，則DMA讀出最初的切換時刻數(shù)據(jù)，觸發(fā)該切換時刻數(shù)據(jù)，連續(xù)不斷地讀出控制數(shù)據(jù)及下一個切換時刻數(shù)據(jù)。因此，在每一切換時刻由DMA依次讀出各種控制數(shù)據(jù)，將必要的控制數(shù)據(jù)發(fā)送給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，CPU不中斷地自動地控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)啟動后至停止前的一系列動作。通過將時刻數(shù)據(jù)設(shè)定在時鐘中，控制切換的時刻。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的一種形態(tài)的特征在于具有生成控制驅(qū)動部的控制數(shù)據(jù)及對控制數(shù)據(jù)的發(fā)送時刻進(jìn)行控制的計時數(shù)據(jù)，向驅(qū)動控制部輸出啟動控制數(shù)據(jù)的發(fā)送的啟動信號的數(shù)據(jù)生成裝置；根據(jù)控制數(shù)據(jù)控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作的驅(qū)動控制部；存儲計時數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)的存儲裝置；收到了計時數(shù)據(jù)時開始進(jìn)行時間測量工作，經(jīng)過了由接收的上述計時數(shù)據(jù)指定的時間時，輸出時間已到信號的計時裝置；根據(jù)規(guī)定的啟動信號啟動，從存儲裝置讀出計時數(shù)據(jù)后發(fā)送給計時裝置的第一直接存儲器存取裝置；以及通過從計時裝置接收時間已到信號，從存儲裝置讀出控制數(shù)據(jù)后發(fā)送給驅(qū)動控制部的第二直接存儲器存取裝置。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于數(shù)據(jù)生成裝置還具有生成多個計時數(shù)據(jù)和對應(yīng)于該計時數(shù)據(jù)的多個控制數(shù)據(jù)的裝置，第二直接存儲器存取裝置還具有在對應(yīng)于第一個計時數(shù)據(jù)的控制數(shù)據(jù)被發(fā)送結(jié)束后，將讀出第二個計時數(shù)據(jù)用的啟動信號輸出給上述第一直接存儲器存取裝置的裝置，第一直接存儲器存取裝置還具有根據(jù)來自第二存儲器存取裝置的啟動信號，從存儲裝置讀出第二個計時數(shù)據(jù)后發(fā)送給計時裝置的裝置。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于第二直接存儲器存取裝置還具有第一控制部，該第一控制部由來自計時裝置的時間已到信號啟動，每當(dāng)接收到時間已到信號，為了控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作，從存儲裝置中存儲的多個第一控制數(shù)據(jù)中讀出對應(yīng)于計時數(shù)據(jù)的第一控制數(shù)據(jù)，并發(fā)送給驅(qū)動控制部；以及第二控制部，該第二控制部由于第一控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束而啟動，為了控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作，從存儲裝置中存儲的多個第二控制數(shù)據(jù)中讀出對應(yīng)于計時數(shù)據(jù)的第二控制數(shù)據(jù)，并發(fā)送給驅(qū)動控制部，發(fā)送后將啟動信號輸出給第一直接存儲器存取裝置。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于驅(qū)動機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，計時數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)分別由控制電動機(jī)的相位切換時刻用的時刻數(shù)據(jù)、電動機(jī)的相位切換時設(shè)定的相位圖形數(shù)據(jù)、以及相位切換時控制供給電動機(jī)的電流的相電流值構(gòu)成。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于數(shù)據(jù)生成裝置具有電動機(jī)加速時、減速時及正常工作時各自的計時數(shù)據(jù)、相位圖形數(shù)據(jù)、以及相電流值等基本數(shù)據(jù)，根據(jù)這些基本數(shù)據(jù)作成驅(qū)動時的上述計時數(shù)據(jù)、第一控制數(shù)據(jù)、以及第二控制數(shù)據(jù)。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于驅(qū)動機(jī)構(gòu)由頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，上述計時數(shù)據(jù)及上述控制數(shù)據(jù)分別由控制頭驅(qū)動的時刻的數(shù)據(jù)、實際驅(qū)動頭的驅(qū)動觸發(fā)數(shù)據(jù)、以及印刷數(shù)據(jù)構(gòu)成。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于具有生成控制驅(qū)動部的控制數(shù)據(jù)及對控制數(shù)據(jù)的發(fā)送時刻進(jìn)行控制的計時數(shù)據(jù)，輸出向驅(qū)動控制部發(fā)送控制數(shù)據(jù)的啟動信號的數(shù)據(jù)生成裝置；根據(jù)控制數(shù)據(jù)控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作的驅(qū)動控制部；存儲計時數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)的存儲裝置；收到了計時數(shù)據(jù)時開始進(jìn)行時間測量工作，經(jīng)過了由接收的上述計時數(shù)據(jù)指定的時間時，輸出時間已到信號的計時裝置；根據(jù)規(guī)定的啟動信號啟動，從存儲裝置讀出計時數(shù)據(jù)后傳輸給計時裝置，然后根據(jù)計時裝置輸出的上述時間已到信號，將控制數(shù)據(jù)從存儲裝置發(fā)送給驅(qū)動控制部的直接存儲器存取裝置；驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作部到達(dá)了第一基準(zhǔn)位置時，輸出位置檢測信號的位置檢測裝置；以及根據(jù)發(fā)送的上述控制數(shù)據(jù)算出驅(qū)動機(jī)構(gòu)的計算的動作位置，通過對該計算的動作位置和基于檢測信號的實際動作位置進(jìn)行比較，確認(rèn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)，檢測到驅(qū)動動作異常時，輸出動作異常信號的驅(qū)動確認(rèn)裝置。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于驅(qū)動確認(rèn)裝置具有設(shè)定規(guī)定的計數(shù)數(shù)據(jù)的比較數(shù)據(jù)存儲部；在第二基準(zhǔn)位置進(jìn)行初始設(shè)定，每當(dāng)接收到上述時間已到信號時，進(jìn)行計數(shù)的計數(shù)器；以及對比較數(shù)據(jù)存儲部中存儲的規(guī)定的計數(shù)數(shù)據(jù)和計數(shù)器的計數(shù)值進(jìn)行比較的比較器，根據(jù)接收到了位置檢測信號時的比較器的比較輸出，確認(rèn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于驅(qū)動確認(rèn)裝置的上述比較數(shù)據(jù)存儲部至少具有存儲從第二基準(zhǔn)位置到第一基準(zhǔn)位置的計數(shù)值的允許下限值的第一比較數(shù)據(jù)存儲部；以及存儲從第二基準(zhǔn)位置到第一基準(zhǔn)位置的計數(shù)值的允許上限值的第二比較數(shù)據(jù)存儲部，驅(qū)動確認(rèn)裝置在計數(shù)器的計數(shù)值在上述允許下限值以下或上述允許上限值以上的范圍內(nèi)，收到了位置檢測信號時，輸出動作異常信號。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于驅(qū)動確認(rèn)裝置將動作異常信號作為中斷信號，輸出給數(shù)據(jù)生成裝置，數(shù)據(jù)生成裝置根據(jù)中斷信號，進(jìn)行對應(yīng)于動作異常的錯誤處理。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于根據(jù)來自驅(qū)動確認(rèn)裝置的上述動作異常信號，還輸出使驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作停止的驅(qū)動停止信號。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于驅(qū)動機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，上述控制信號由啟動上述步進(jìn)電動機(jī)的相位變更的切換時刻用的計時信號、每個上述切換時刻的相位圖形、以及每個上述切換時刻的供給電流值構(gòu)成。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于驅(qū)動機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動的托架構(gòu)成。
本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一種形態(tài)的特征在于驅(qū)動機(jī)構(gòu)由噴墨打印頭的托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，驅(qū)動確認(rèn)裝置在噴墨頭清洗動作用的托架驅(qū)動動作時進(jìn)行驅(qū)動確認(rèn)工作處理。
本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法的一種形態(tài)的特征在于包括以下程序(a)生成并存儲控制驅(qū)動部的各種數(shù)據(jù)的每一種中有多個數(shù)據(jù)的至少一種控制數(shù)據(jù)及一個一個地依次發(fā)送該多個數(shù)據(jù)用的多個時刻數(shù)據(jù)的程序；(b)讀出多個時刻數(shù)據(jù)中的第一個數(shù)據(jù)的程序；(c)收到了讀出的上述第一個時刻數(shù)據(jù)時，開始時間測量工作，經(jīng)過了由該第一個時刻數(shù)據(jù)指定的時間時，輸出時間已到信號的程序；(d)根據(jù)時間已到信號，讀出存儲的全部種類的控制數(shù)據(jù)中的第一個數(shù)據(jù)，發(fā)送給控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)的裝置的程序；(e)將全部第一個上述控制數(shù)據(jù)發(fā)送給了驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置時，讀出存儲的時刻數(shù)據(jù)的第二個數(shù)據(jù)，根據(jù)讀出的第二個時刻數(shù)據(jù)，執(zhí)行程序(c)至(e)的程序；以及(f)在全部存儲的多個時刻數(shù)據(jù)的讀出結(jié)束之前，反復(fù)執(zhí)行上述程序(e)的程序。
本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法的另一種形態(tài)的特征在于程序(d)包括根據(jù)時間已到信號，從第一種控制數(shù)據(jù)至最后一種控制數(shù)據(jù)，依次一個一個地讀出各種控制數(shù)據(jù)，發(fā)送給驅(qū)動控制部的程序。
本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法的另一種形態(tài)的特征在于時刻數(shù)據(jù)是切換步進(jìn)電動機(jī)的相位的相切換時刻數(shù)據(jù)，控制數(shù)據(jù)由在上述相切換時刻附加在步進(jìn)電動機(jī)上的相圖形數(shù)據(jù)、以及在每一切換時刻流過各相圖形的相電流值構(gòu)成。
本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法的另一種形態(tài)的特征在于時刻數(shù)據(jù)是控制頭驅(qū)動的時刻的時刻數(shù)據(jù)，控制數(shù)據(jù)由頭的驅(qū)動觸發(fā)數(shù)據(jù)、以及印刷數(shù)據(jù)構(gòu)成。
本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法的另一種形態(tài)的特征在于包括以下程序(a)為了進(jìn)行動作確認(rèn)用的規(guī)定的驅(qū)動，生成并存儲多個控制數(shù)據(jù)和控制發(fā)送該控制數(shù)據(jù)的時刻的多個時刻數(shù)據(jù)的程序；(b)依次讀出時刻數(shù)據(jù)，在基于該讀出的時刻數(shù)據(jù)的規(guī)定的時刻，依次讀出存儲的控制數(shù)據(jù)，依次發(fā)送給驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，對驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動的程序；(c)根據(jù)時刻數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)，算出驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動量的程序；(d)根據(jù)從算出的計算的動作位置、以及根據(jù)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作部到達(dá)了規(guī)定的位置時輸出的位置檢測信號識別的現(xiàn)實的動作位置，算出計算的位置和現(xiàn)實的位置的差的程序；以及(e)計算的動作位置和現(xiàn)實的動作位置的差在規(guī)定的范圍以外時，輸出驅(qū)動動作異常信號的程序。
本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法的另一種形態(tài)的特征在于算出驅(qū)動機(jī)構(gòu)的計算的驅(qū)動量的程序(c)由計數(shù)在程序(b)中在連續(xù)的規(guī)定的每一時刻傳輸?shù)目刂茢?shù)據(jù)的發(fā)送次數(shù)的程序構(gòu)成。
本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法的另一種形態(tài)的特征在于程序(e)還包括理論上的動作位置和現(xiàn)實的動作位置在規(guī)定的范圍以外時，輸出使驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作停止的停止信號的程序。
本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法的另一種形態(tài)的特征在于時刻數(shù)據(jù)由步進(jìn)電動機(jī)的相位圖形的切換時刻的控制數(shù)據(jù)及切換電流控制數(shù)據(jù)的切換時刻控制數(shù)據(jù)構(gòu)成，控制數(shù)據(jù)由每一切換時刻的相位圖形數(shù)據(jù)、以及每一切換時刻供給的電流控制數(shù)據(jù)構(gòu)成。
本發(fā)明的另一種形態(tài)是計算機(jī)程序，其特征在于具有實現(xiàn)上述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動方法或驅(qū)動動作確認(rèn)方法的各程序的執(zhí)行命令集及數(shù)據(jù)集。
本發(fā)明的另一種形態(tài)是能用計算機(jī)進(jìn)行讀取的信息記錄媒體，上述計算機(jī)存儲了具有實現(xiàn)上述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動方法或驅(qū)動動作確認(rèn)方法的各程序的執(zhí)行命令集及數(shù)據(jù)集的計算機(jī)程序。
另外本發(fā)明的另一種形態(tài)的特征在于記錄了上述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動方法或驅(qū)動動作確認(rèn)方法的計算機(jī)程序的信息記錄媒體由小型盤、軟盤、硬盤、或記錄磁帶構(gòu)成。
圖1表示應(yīng)用了本發(fā)明的第一實施例的驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)例。
圖2是表示本發(fā)明的第一實施例的結(jié)構(gòu)的功能框圖。
圖3是更詳細(xì)地說明本發(fā)明的第一實施例的結(jié)構(gòu)用的功能框圖。
圖4是形象地表示利用圖3中的控制裝置將各種控制數(shù)據(jù)發(fā)送給驅(qū)動機(jī)構(gòu)5時的數(shù)據(jù)發(fā)送的程序及數(shù)據(jù)流的圖。
圖5是表示控制步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動的本發(fā)明的控制裝置的第二實施例的功能框圖。
圖6是表示驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)25時的電動機(jī)控制的典型例的曲線圖。
圖7是表示從電動機(jī)驅(qū)動開始的請求開始，經(jīng)過第一控制數(shù)據(jù)及第二控制數(shù)據(jù)的設(shè)定，進(jìn)行電動機(jī)的驅(qū)動動作，直到設(shè)定下一個切換時刻的一系列控制工作的反復(fù)處理的狀態(tài)轉(zhuǎn)移的圖。
圖8表示第二實施例的電動機(jī)的驅(qū)動控制的處理程序的流程圖。
圖9是表示控制打印頭的驅(qū)動的本發(fā)明的控制裝置的第三實施例的功能框圖。
圖10是表示從打印頭驅(qū)動開始的請求開始，經(jīng)過切換時刻數(shù)據(jù)、第一控制數(shù)據(jù)及第二控制數(shù)據(jù)的設(shè)定，進(jìn)行打印動作，直到設(shè)定下一個切換時刻的一系列控制工作的反復(fù)處理的狀態(tài)轉(zhuǎn)移的圖。
圖11是表示本發(fā)明的第四實施例的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置的簡略結(jié)構(gòu)框圖，是表示作為驅(qū)動機(jī)構(gòu)使串行打印機(jī)的打印頭沿打印行橫向移動的托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)的圖。
圖12是更詳細(xì)地說明圖11所示的托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置的工作用的功能框圖。
圖13是表示串行打印機(jī)的托架能移動的區(qū)域81、能打印區(qū)域82、打印禁止區(qū)域83及起始位置的圖。
圖14是表示驅(qū)動確認(rèn)的處理時的各狀態(tài)的轉(zhuǎn)移圖。
圖15表示本發(fā)明的驅(qū)動確認(rèn)裝置50的結(jié)構(gòu)之一例。
圖16是表示驅(qū)動確認(rèn)裝置50的控制部60的確認(rèn)工作處理的流程圖。
圖17是表示從電動機(jī)驅(qū)動開始的請求開始，經(jīng)過切換時刻數(shù)據(jù)、相位圖形數(shù)據(jù)及相電流數(shù)據(jù)的設(shè)定，直到設(shè)定下一個切換時刻的一系列控制工作、以及該工作中的驅(qū)動確認(rèn)處理工作的關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。
圖18是說明使用CPU的現(xiàn)有的驅(qū)動確認(rèn)處理方法的框圖。
以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實施例。
(第一實施例)圖1表示應(yīng)用了本發(fā)明的第一實施例的驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)例。
圖1是表示本發(fā)明的第一實施例的驅(qū)動控制裝置的簡略結(jié)構(gòu)的框圖。CPU1是中央處理裝置，按照存儲器2中存儲的程序(包括固件、0S)進(jìn)行各種運算、處理及控制。3是直接存儲器存取控制部(以下稱DMA)，是不通過CPU1進(jìn)行各種輸入輸出裝置和存儲器2之間的數(shù)據(jù)的發(fā)送的裝置。
另外，為了容易理解說明，圖1中作為輸入輸出裝置只示出了計時裝置4、以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)5。由地址線8指定存儲器2的讀出地址及讀出數(shù)據(jù)的發(fā)送目的地，由數(shù)據(jù)總線9發(fā)送讀出的數(shù)據(jù)。
如果從存儲器2將時刻數(shù)據(jù)發(fā)送給計時裝置4，則計時裝置4根據(jù)接收的時刻數(shù)據(jù)測量時間，經(jīng)過了規(guī)定的時間時，將時間已到信號輸出給DMA。因此DMA3將規(guī)定的數(shù)據(jù)從存儲器2發(fā)送給驅(qū)動控制部6，驅(qū)動機(jī)構(gòu)5的驅(qū)動部7按照這些控制數(shù)據(jù)工作。
其次，用圖2詳細(xì)說明本發(fā)明的實施例。圖2是表示本發(fā)明的第一實施例的功能框圖。
圖中，10是時刻數(shù)據(jù)存儲裝置，存儲著對切換驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作的時刻進(jìn)行控制的數(shù)據(jù)。11是第一控制數(shù)據(jù)存儲裝置，存儲著控制切換后的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作用的第一控制數(shù)據(jù)，12是存儲第二控制數(shù)據(jù)的第二控制數(shù)據(jù)存儲裝置。13是存儲第n個控制數(shù)據(jù)的第n控制數(shù)據(jù)存儲裝置。這些數(shù)據(jù)存儲裝置10～13最好是存儲器內(nèi)分配的規(guī)定的空間、以及在該存儲裝置中最好在驅(qū)動動作開始之前由CPU設(shè)定規(guī)定的數(shù)據(jù)。
14是第一直接存儲器存取裝置(以下稱第一DMA裝置)，15是第二直接存儲器存取裝置(以下稱第二DMA裝置)。第一DMA14及第二DMA裝置15既可以由一個DMA構(gòu)成，也可以由分別設(shè)置的多個DMA構(gòu)成。
4是計時裝置，根據(jù)時刻數(shù)據(jù)測量經(jīng)過的時間，輸出時間已到信號。6是驅(qū)動控制部，通過接收由第一控制裝置16(示于圖3中)、第二控制裝置17(示于圖3中)發(fā)送的控制數(shù)據(jù)，控制驅(qū)動部7的驅(qū)動。驅(qū)動部7例如是步進(jìn)電動機(jī)或印刷頭，但不限于此。
說明工作情況。如果驅(qū)動開始信號被從CPU1發(fā)送給第一DMA裝置14，第一DMA裝置14便從時刻數(shù)據(jù)存儲裝置10的表中讀出第一個時刻數(shù)據(jù)，發(fā)送給計時裝置4。在此情況下，時刻數(shù)據(jù)可以是指定從現(xiàn)在的工作狀態(tài)切換到下一個工作狀態(tài)的時間間隔的時間數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在，如果該時刻數(shù)據(jù)被發(fā)送給計時裝置4，則計時裝置4測量由時刻數(shù)據(jù)指定的經(jīng)過時間，當(dāng)經(jīng)過了指定時間時，將時間已到信號輸出給第二DMA裝置15。
收到了時間已到信號的第二DMA裝置15首先讀出第一控制數(shù)據(jù)表11中最初存儲的控制數(shù)據(jù)，發(fā)送給驅(qū)動機(jī)構(gòu)5的驅(qū)動控制部6。如果第一控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束后，接下來讀出第二控制數(shù)據(jù)表12中最初存儲的控制數(shù)據(jù)，發(fā)送給驅(qū)動控制部6。同樣地進(jìn)行，依次將驅(qū)動控制所必要的第n個種類的控制數(shù)據(jù)即第n個控制數(shù)據(jù)表13中最初存儲的控制數(shù)據(jù)發(fā)送給驅(qū)動控制部6。驅(qū)動控制部6根據(jù)這些第一至第n控制數(shù)據(jù)(n種)，控制驅(qū)動部的工作。這里“n”是任意數(shù)，隨著對應(yīng)于頭驅(qū)動、托架驅(qū)動、紙供應(yīng)等驅(qū)動對象的驅(qū)動控制所必要的控制數(shù)據(jù)的數(shù)(種類)的不同而不同。
另一方面，如果最后的第n個控制數(shù)據(jù)被發(fā)送給驅(qū)動控制部6，則觸發(fā)向第n個控制數(shù)據(jù)向驅(qū)動控制部6的發(fā)送(最好將發(fā)送結(jié)束作為觸發(fā)，但例如也可以將發(fā)送開始等、關(guān)于發(fā)送的某種事件作為觸發(fā)以下將發(fā)送結(jié)束作為觸發(fā)進(jìn)行說明)，再啟動第一DMA裝置14。第一DMA裝置14的啟動既可以如圖2中的實線27所示，在第n個控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束后，從第二DMA裝置15向第一DMA裝置14發(fā)送中斷信號后進(jìn)行啟動，也可以如虛線28所示，從驅(qū)動控制部6向第一DMA裝置14發(fā)送中斷信號后進(jìn)行啟動。
第一DMA裝置14根據(jù)來自第二DMA裝置15或驅(qū)動控制部6的由中斷引起的啟動信號，從時刻數(shù)據(jù)表10讀出第二個時刻數(shù)據(jù)，將讀出的時刻數(shù)據(jù)發(fā)送給計時裝置4。計時裝置4測量由接收的時刻數(shù)據(jù)指定的經(jīng)過時間，當(dāng)經(jīng)過了由該數(shù)據(jù)指定的經(jīng)過時間時，將下一個(第二個)時間已到信號輸出給第二DMA裝置15。
第二DMA裝置15如果接收到該時間已到信號，則與前一次一樣，從第一控制數(shù)據(jù)表至第n控制數(shù)據(jù)表依次讀出各表中的第二個存儲的控制數(shù)據(jù)，將該數(shù)據(jù)依次發(fā)送給驅(qū)動控制部6。
以下同樣進(jìn)行，直至規(guī)定的驅(qū)動結(jié)束為止，根據(jù)時刻數(shù)據(jù)表10～第n控制數(shù)據(jù)表13中存儲的時刻數(shù)據(jù)及各控制數(shù)據(jù)，使驅(qū)動部7進(jìn)行驅(qū)動。驅(qū)動量、驅(qū)動速度等作為驅(qū)動部7的控制數(shù)據(jù)，由于在驅(qū)動開始前預(yù)先由CPU1將對應(yīng)于驅(qū)動對象的時刻數(shù)據(jù)及各種控制數(shù)據(jù)全部設(shè)定在各表10至13中，所以驅(qū)動開始后不通過CPU1就能對驅(qū)動機(jī)構(gòu)精確地進(jìn)行驅(qū)動。
其次詳細(xì)說明第二DMA裝置15。
另外，在圖2中，在驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作的控制中作為時刻數(shù)據(jù)以外的控制數(shù)據(jù)，雖然使用第一至第n控制數(shù)據(jù)(n種)，但如上所述，所使用的控制數(shù)據(jù)的種類隨驅(qū)動機(jī)構(gòu)及驅(qū)動狀態(tài)的不同而不同。例如象步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動控制等，除了時刻數(shù)據(jù)以外還使用兩種控制數(shù)據(jù)的情況就是典型例。因此，在以下的說明中，為了容易理解說明，說明使用時刻數(shù)據(jù)和兩種控制數(shù)據(jù)的情況。
圖3是表示使用時刻數(shù)據(jù)和兩種控制數(shù)據(jù)的情況的實施例的結(jié)構(gòu)的功能框圖。第二DMA裝置15對應(yīng)于控制數(shù)據(jù)的種類，設(shè)有第一控制裝置16和第二控制裝置17。第一及第二控制裝置16、17也是不通過CPU1就能從存儲器直接讀出數(shù)據(jù)的直接存儲器存取控制裝置。
如果時刻數(shù)據(jù)被從第一DMA裝置14發(fā)送給計時裝置4，則計時裝置4在經(jīng)過了由時刻數(shù)據(jù)指定的規(guī)定時間時，將時間已到信號輸出給第一控制裝置16。
收到了時間已到信號的第一控制裝置16從第一控制數(shù)據(jù)存儲裝置11中存儲的第一控制數(shù)據(jù)表讀出第一控制數(shù)據(jù)，發(fā)送給驅(qū)動機(jī)構(gòu)5的驅(qū)動控制部6。如果第一控制數(shù)據(jù)向驅(qū)動控制部6的發(fā)送結(jié)束，則啟動第二控制裝置17。第二控制裝置17既可以在第一控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束后，從第一控制裝置16將中斷信號發(fā)送給第二控制裝置17(用實線26表示)進(jìn)行啟動，也可以在接收第一控制數(shù)據(jù)結(jié)束后，從驅(qū)動控制部6將中斷信號(用虛線29表示)輸出給第二控制裝置17進(jìn)行啟動。
第二控制裝置17讀出第二控制數(shù)據(jù)表12中存儲的最初的第二控制數(shù)據(jù)，發(fā)送給驅(qū)動控制部6。驅(qū)動控制部6根據(jù)這些控制數(shù)據(jù)，在收到了第一控制數(shù)據(jù)時或收到了第一及第二控制數(shù)據(jù)兩者時，使驅(qū)動部7開始工作。
另一方面，如果第二控制數(shù)據(jù)向驅(qū)動控制部6的發(fā)送結(jié)束，則啟動第一DMA裝置14。為了啟動第一DMA裝置14，既可以在第二控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束后，從第二控制裝置17發(fā)生給第一DMA裝置14的中斷信號(用實線27表示)，也可以從驅(qū)動控制部6發(fā)生給第一DMA裝置14的中斷信號(用虛線28表示)。
第一DMA裝置14通過接收來自第二控制裝置17或驅(qū)動控制部6的中斷信號，從時刻數(shù)據(jù)表讀出下一個(第二個)時刻數(shù)據(jù)，將讀出的時刻數(shù)據(jù)發(fā)送給計時裝置4。計時裝置4測定基于所接收的時刻數(shù)據(jù)的經(jīng)過時間，在經(jīng)過了由該數(shù)據(jù)指定的時間時，將下一個(第二個)時間已到信號輸出給第一控制裝置16。
第一控制裝置16與前一次一樣，根據(jù)該時間已到信號，從第一控制數(shù)據(jù)表讀出下一個第一控制數(shù)據(jù)，將該數(shù)據(jù)發(fā)送給驅(qū)動控制部6。如果第一控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束，則與前一次一樣，第二控制裝置17被驅(qū)動，從第二控制數(shù)據(jù)存儲表讀出下一個第二控制數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)被發(fā)送給驅(qū)動控制部6。在該階段，基于前一次的控制數(shù)據(jù)的驅(qū)動部7的工作結(jié)束，基于下一個控制數(shù)據(jù)的工作開始。
以下同樣進(jìn)行，根據(jù)時刻數(shù)據(jù)表10、第一控制數(shù)據(jù)表11及第二控制數(shù)據(jù)表12中存儲的時刻數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)，使驅(qū)動部7進(jìn)行驅(qū)動，直至規(guī)定的驅(qū)動結(jié)束為止。
圖4形象地表示將時刻數(shù)據(jù)及各種控制數(shù)據(jù)發(fā)送給驅(qū)動機(jī)構(gòu)5時的數(shù)據(jù)發(fā)送的程序及數(shù)據(jù)流。時刻數(shù)據(jù)表10、第一控制數(shù)據(jù)表11、第二控制數(shù)據(jù)表12被設(shè)置在存儲器2內(nèi)的規(guī)定的地址空間，第一DMA裝置14、第一控制裝置16及第二控制裝置17被設(shè)置在DMA3內(nèi)。
在使驅(qū)動機(jī)構(gòu)開始工作之前，首先CPU1將控制這些欲進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)5用的時刻數(shù)據(jù)、第一控制數(shù)據(jù)、第二控制數(shù)據(jù)寫入存儲器2的規(guī)定的地址。然后如下工作，控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)5的動作。
(1)CPU1將啟動第一DMA裝置14的信號輸出給DMA3的DMA控制部18。
(2)因此DMA控制部18啟動第一DMA裝置14。
(3)如上所述，第一DMA裝置14從存儲器2的時刻數(shù)據(jù)表10讀出數(shù)據(jù)。讀出的數(shù)據(jù)的地址被存入第一DMA裝置14的源地址寄存器中，每讀出一次增加1，以便指定下一個數(shù)據(jù)的地址。
(4)讀出的時刻數(shù)據(jù)(圖中未示出)根據(jù)由發(fā)送地址寄存器20指定的地址，被發(fā)送給計時裝置4。
(5)計時裝置4監(jiān)視由時刻數(shù)據(jù)規(guī)定的時間的經(jīng)過，在經(jīng)過了該時間時，將時間已到信號輸出給第一控制裝置16。作為計時裝置能使用時鐘。
(6)收到了時間已到信號的第一控制裝置16根據(jù)自己的源地址寄存器(圖中未示出)，讀出第一控制數(shù)據(jù)。然后，使源地址寄存器的地址在下一個數(shù)據(jù)的地址中加1。
(7)讀出的第一控制數(shù)據(jù)根據(jù)發(fā)送地址寄存器(圖中未示出)，發(fā)送給驅(qū)動機(jī)構(gòu)5。
(8)如果第一控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束，則啟動第二控制裝置17。
(9)第二控制裝置17讀出第二控制數(shù)據(jù)。然后，與第一DMA裝置14及第一控制裝置16一樣，將自己的源地址寄存器(圖中未示出)在下一個數(shù)據(jù)的地址中增加1。
(10)讀出的第二控制數(shù)據(jù)被發(fā)送給驅(qū)動機(jī)構(gòu)5。
(11)如果第二控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束，則第一DMA裝置14再次啟動，根據(jù)源地址寄存器19的加1后的地址數(shù)據(jù)，讀出下一個時刻數(shù)據(jù)。
以下反復(fù)進(jìn)行同樣的處理，控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作，直至驅(qū)動結(jié)束為止。
另外，在以下的說明中，用應(yīng)用了本發(fā)明的例，說明使用步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)或打印頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)?？墒?，本發(fā)明不限定于此，能將線性電動機(jī)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、使用超聲波振子的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、使用電磁鐵的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、或?qū)⑺鼈兘M合起來的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、以及除此以外的能應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)思想的所有的驅(qū)動機(jī)構(gòu)作為其對象。因此，其應(yīng)用對象裝置也不限于打印機(jī)，ATM、卡閱讀掃描器等能應(yīng)用上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的所有的裝置都能成為對象。
(第二實施例)用圖5說明本發(fā)明的第二實施例。圖5是表示控制步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動的本發(fā)明的控制裝置之一例的功能框圖。在圖5中，圖3所示的第一DMA裝置14、第一控制裝置16及第二控制裝置17分別作為相位切換時刻控制裝置21、相位圖形控制裝置22及相電流控制裝置23示出。這些各種控制裝置雖然都是用DMA裝置構(gòu)成的，但將這些裝置的控制功能作為功能塊來理解，容易表示。從這些控制裝置21～23將規(guī)定的控制數(shù)據(jù)發(fā)送給電動機(jī)驅(qū)動控制部24，控制電動機(jī)25的驅(qū)動。
圖6是表示驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)25時的電動機(jī)控制的典型例的曲線圖。為了驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)，有必要依次切換加在電動機(jī)上的電壓的相位。另外，在驅(qū)動電動機(jī)的情況下，如圖6(a)所示，從工作開始慢慢加速，如果達(dá)到了正常速度，便維持該速度，在停止位置附近有必要減速。因此，相位的切換時刻隨著加速時、正常速度時及減速時而不同。另外，在控制加速、正常速度及減速的各個期間有必要控制電流。
如圖6(b)所示，驅(qū)動開始時流過多種電流，需要使電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)加速。在正常速度時，只維持一定速度的電流即可，但在減速時由于施加制動，所以需要流過大電流。另外，從圖6(b)可知，電動機(jī)停止后還有微電流流過電動機(jī)。這是以盡快地使電動機(jī)的殘余振動衰減為目的，電動機(jī)停止后使微電流流過電動機(jī)的全相(將其稱為沖擊通電)。因此，電動機(jī)到達(dá)停止位置后，作為最后的控制數(shù)據(jù)，將沖擊通電的相位圖形(全相)、沖擊通電的電流值、以及沖擊通電時間發(fā)送給驅(qū)動控制部，當(dāng)經(jīng)過了沖擊通電時間時，電動機(jī)驅(qū)動工作結(jié)束。
各曲線下的數(shù)字表示各相位的切換時刻。從曲線圖中可知，電動機(jī)25的驅(qū)動從第二個切換時刻開始。
這些時刻數(shù)據(jù)以外的控制數(shù)據(jù)包含在欲進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動部的預(yù)定驅(qū)動量中，在電動機(jī)驅(qū)動開始前，由CPU1生成逐次控制電動機(jī)25的加速驅(qū)動、一定速度驅(qū)動、減速及直至停止的驅(qū)動動作所需要的全部數(shù)據(jù)，存儲在存儲器2的各表10至12a中。
用圖7更詳細(xì)地說明。圖7是表示根據(jù)電動機(jī)驅(qū)動開始的要求，經(jīng)過切換時刻數(shù)據(jù)、第一控制數(shù)據(jù)及第二控制數(shù)據(jù)的設(shè)定，設(shè)定下一個切換時刻的一系列的控制工作用的反復(fù)處理的狀態(tài)轉(zhuǎn)移的圖。
如果由CPU1傳輸驅(qū)動開始信號，則第一DMA裝置21讀出規(guī)定相位切換時刻的時刻數(shù)據(jù)表10中的最初的時間數(shù)據(jù)(時刻數(shù)據(jù))，發(fā)送給時鐘4。時鐘根據(jù)所接收的時間數(shù)據(jù)監(jiān)視規(guī)定的經(jīng)過時間(第一狀態(tài)40)。
如果時鐘4檢測到了規(guī)定的經(jīng)過時間，則第一控制裝置22從第一控制數(shù)據(jù)表11a讀出最初的相位圖形數(shù)據(jù)，在電動機(jī)驅(qū)動控制部24中進(jìn)行相位的設(shè)定(第二狀態(tài)41)。
如果最初的相位圖形數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束，則第二控制裝置23從第二控制數(shù)據(jù)表12a讀出最初的相電流值，在電動機(jī)驅(qū)動控制部24中進(jìn)行相電流值的設(shè)定。如果由第二控制裝置23進(jìn)行了相電流值的設(shè)定，電動機(jī)25便開始驅(qū)動(第三狀態(tài)42)。
如果相電流值的發(fā)送結(jié)束，再次驅(qū)動第一DMA裝置14，從時刻數(shù)據(jù)表10中讀出下一個時間數(shù)據(jù)(時刻數(shù)據(jù))，在時鐘4中進(jìn)行設(shè)定(第一狀態(tài)40)。如果時鐘4檢測到了規(guī)定的經(jīng)過時間，則由第二DMA裝置15在電動機(jī)驅(qū)動控制裝置6中設(shè)定下一個相位圖形(第二狀態(tài)41)，接著立刻設(shè)定相電流值(第三狀態(tài)42)。開始按照第二個相位圖形進(jìn)行驅(qū)動。
從以上的說明可知，第一個時間數(shù)據(jù)(時刻數(shù)據(jù))是設(shè)定最初的相位圖形、相電流值用的虛設(shè)值。在經(jīng)過由第二個時刻數(shù)據(jù)(時間數(shù)據(jù))指定的期間直到相位圖形等變更的期間，按照最初設(shè)定的相位圖形及相電流值驅(qū)動電動機(jī)25。同樣按照下一個相位圖形及相電流值在下一個切換時刻之前驅(qū)動電動機(jī)25。
這樣做之后，如圖6(a)所示，電動機(jī)25從第二個切換時刻開始驅(qū)動，按照規(guī)定的切換時刻數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)控制其驅(qū)動動作。
圖8表示電動機(jī)的驅(qū)動控制的處理程序的流程。
如果按照程序等要求步進(jìn)電動機(jī)25驅(qū)動，則CPU1算出從驅(qū)動部的驅(qū)動開始至停止的控制中所必要的相位切換的時刻數(shù)據(jù)(在該例中為時間數(shù)據(jù))、以及對該每一切換時刻設(shè)定的相位圖形數(shù)據(jù)及電流值數(shù)據(jù)，將這些數(shù)據(jù)設(shè)定在存儲器2中設(shè)置在規(guī)定的地址的各種表10至12a中(S100)。此后，電動機(jī)驅(qū)動開始的信號從CPU1輸出給第一DMA裝置21(S101)。
根據(jù)來自CPU1的驅(qū)動開始指示，第一DMA裝置21從存儲器2的時刻數(shù)據(jù)表中讀出時間數(shù)據(jù)(S102)，在時鐘4中置位(S103)。通過對時鐘進(jìn)行時間數(shù)據(jù)的置位，時鐘啟動，經(jīng)過了設(shè)定時間后，將時間已到信號輸出給第一控制裝置22。在收到時間已到信號之前維持該狀態(tài)(S104否)。如果收到時間已到信號(S104是)，第一控制裝置22讀出存儲器2中的相位圖形數(shù)據(jù)(S105)，發(fā)送給電動機(jī)驅(qū)動控制部24(S106)。
如果相位圖形數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束，則接著由第二控制裝置23從相電流數(shù)據(jù)表讀出相電流數(shù)據(jù)(S107)，從電動機(jī)驅(qū)動控制部24中設(shè)定相電流值的時刻數(shù)據(jù)存儲裝置讀出時刻數(shù)據(jù)，發(fā)送給計時裝置4。因此電動機(jī)25中流過相電流，電動機(jī)的驅(qū)動開始。
此后，如果有下一個相位切換的時刻數(shù)據(jù)(時間數(shù)據(jù))(S109是)，則第一DMA裝置21從切換時刻數(shù)據(jù)表讀出下一個時間數(shù)據(jù)，在時鐘4中置位(S102、103)，在生成時間已到信號之前，時鐘4維持該狀態(tài)(S104否)。即，在第一次處理程序(S106)中設(shè)定的相位圖形中，在由第二次處理程序(S103)中設(shè)定的時間數(shù)據(jù)指定的期間、流過在第一次處理程序(S108)中設(shè)定的相電流。
如果時鐘4生成時間已到信號(S104是)，則在電動機(jī)驅(qū)動控制部24中設(shè)定第二次的相位圖形數(shù)據(jù)及相電流數(shù)據(jù)(S105～S108)，在用第三次的時間數(shù)據(jù)指定的期間，流過與這些設(shè)定值對應(yīng)的電流(S102～S104)。以下同樣，根據(jù)相位切換時刻數(shù)據(jù)表中的時刻數(shù)據(jù)，依次反復(fù)進(jìn)行同樣的處理(S102～S109)。如果在相位切換時刻數(shù)據(jù)表中沒有下一個時間數(shù)據(jù)，則處理結(jié)束。
(第三實施例)其次用圖9說明本發(fā)明的另一實施例。圖9是表示控制打印頭的驅(qū)動的本發(fā)明的控制裝置例的功能框圖。在圖9中，圖3所示的第一DMA裝置14、第一控制裝置16及第二控制裝置17分別作為頭驅(qū)動時刻控制部30、頭驅(qū)動觸發(fā)控制部31及打印數(shù)據(jù)控制部32。與圖3中的實施例相同，這些各種控制部30至32的裝置雖然也用DMA構(gòu)成，但將DMA的功能理解為塊，容易表示。從這些控制部30～32將規(guī)定的控制數(shù)據(jù)發(fā)送給頭驅(qū)動控制部33，控制頭34的驅(qū)動。
基本動作與第二實施例中說明的相同，但其處理的控制數(shù)據(jù)不同。作為時刻數(shù)據(jù)是頭驅(qū)動時刻數(shù)據(jù)、頭驅(qū)動觸發(fā)數(shù)據(jù)及打印數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)在驅(qū)動前由CPU設(shè)定在表中。
用圖10說明基本動作的一例。由第一DMA構(gòu)成的驅(qū)動時刻控制部30將驅(qū)動頭的時刻數(shù)據(jù)設(shè)定在時鐘4中(第一狀態(tài)40a)。如果時鐘4生成時間已到信號，則由頭驅(qū)動觸發(fā)控制部31將驅(qū)動觸發(fā)信號發(fā)送給頭驅(qū)動控制部，驅(qū)動頭(第二狀態(tài)41a)。由于在該狀態(tài)不發(fā)送打印數(shù)據(jù)，所以不進(jìn)行任何打印。其次由頭驅(qū)動控制部33發(fā)送例如1行點的打印數(shù)據(jù)(第三狀態(tài)42a)。發(fā)送的打印數(shù)據(jù)的量最好是通過一次頭驅(qū)動能打印的量。頭驅(qū)動控制部33將接收的印刷數(shù)據(jù)存儲起來，在收到了下一次的驅(qū)動觸發(fā)信號時進(jìn)行印刷。
在以上的說明中，雖然分別說明了驅(qū)動電動機(jī)的驅(qū)動控制裝置、以及頭驅(qū)動控制裝置，但在實際的打印機(jī)的工作中，任何一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)都互相關(guān)聯(lián)地配合工作。因此，頭驅(qū)動控制裝置及電動機(jī)驅(qū)動裝置中都應(yīng)用了本發(fā)明，能互相取得同步進(jìn)行工作。作為這時的取得同步的方法，可以采用這樣的方法例如在作成電動機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)兩者的控制數(shù)據(jù)的階段，取得兩者同步，作成各自的控制數(shù)據(jù)，存儲在存儲器中，實際的驅(qū)動根據(jù)該已經(jīng)同步的控制數(shù)據(jù)，分別獨立地進(jìn)行驅(qū)動。另外，能這樣構(gòu)成，例如使電動機(jī)驅(qū)動時刻與實際的頭驅(qū)動時刻同步等，以便在實際的工作中取得同步。
另外，在上述的發(fā)明中，雖然給除了當(dāng)各控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束時，讀出下一個控制數(shù)據(jù)并發(fā)送的結(jié)構(gòu)，但根據(jù)驅(qū)動裝置的性質(zhì)，還能這樣構(gòu)成同時發(fā)送時刻數(shù)據(jù)及各控制數(shù)據(jù)，或同時發(fā)送除了時刻數(shù)據(jù)以外的其他控制數(shù)據(jù)，或同時只發(fā)送規(guī)定的多個控制數(shù)據(jù)。
(第四實施例)其次用圖11說明本發(fā)明的驅(qū)動控制裝置的另一實施例。圖11是表示本發(fā)明的另一實施例的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置的簡略框圖，作為驅(qū)動機(jī)構(gòu)示出了使串行打印機(jī)的打印頭沿打印行橫向移動的托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)。用步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)70，通過使步進(jìn)電動機(jī)的相位精確地變化，使托架精確地移動。另外，為了容易理解說明，在圖11中只示出了作為主要的輸入輸出裝置的計時裝置4、以及托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)70，但根據(jù)需要還能設(shè)置各種裝置。
CPU1是中央處理裝置，它按照存儲器2中存儲的程序(包括固件、OS)進(jìn)行各種運算、處理及控制。DMA3是直接存儲器存取控制部，是一種不通過CPU1而在各種輸入輸出裝置和存儲器2之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送的裝置。
在存儲器2中記錄著控制CPU的工作的固件、OS(操作系統(tǒng))及各種程序等，此外還存儲著控制托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)70所必要的各種控制數(shù)據(jù)等。從存儲器2讀出數(shù)據(jù)用的地址、以及從存儲器2讀出的數(shù)據(jù)的發(fā)送地址由地址線8指定，讀出的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)總線9發(fā)送。
如果時刻數(shù)據(jù)被從存儲器2被發(fā)送給了計時裝置4，則計時裝置4根據(jù)接收到的時刻數(shù)據(jù)測量時間，當(dāng)經(jīng)過了規(guī)定的時間時，將時間已到信號輸出給DMA3。因此DMA3將規(guī)定的數(shù)據(jù)從存儲器2發(fā)送給托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)70的電動機(jī)控制部24。電動機(jī)控制部根據(jù)這些控制數(shù)據(jù)驅(qū)動電動機(jī)驅(qū)動器74，使電動機(jī)25旋轉(zhuǎn)。電動機(jī)25一旦旋轉(zhuǎn)，托架73便通過動力傳遞機(jī)構(gòu)(由帶齒的傳輸帶、齒輪等構(gòu)成)71而沿打印行在托架移動通路內(nèi)移動。
在托架通路內(nèi)，在托架移動通路內(nèi)的起始位置設(shè)有起始位置檢測傳感器(以下稱HP檢測傳感器)72。作為HP檢測傳感器可以使用光傳感器、超聲波傳感器、機(jī)械傳感器等各種傳感器。
HP檢測傳感器72的輸出信號被輸出給驅(qū)動確認(rèn)裝置50。驅(qū)動確認(rèn)裝置50依次跟蹤托架73的計算位置，HP檢測傳感器72根據(jù)檢測托架時的托架73的計算位置，檢測計算的托架位置和實際的托架位置之間的偏差，當(dāng)偏差比規(guī)定的范圍大時，將中斷信號輸出給CPU。CPU根據(jù)來自驅(qū)動確認(rèn)裝置50的中斷信號，進(jìn)行規(guī)定的錯誤對應(yīng)處理。
其次，用圖12更詳細(xì)地說明圖11所示的實施例。圖12是更詳細(xì)地說明圖11所示的托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置的工作用的功能框圖。圖中，存儲器2中設(shè)有各種控制數(shù)據(jù)表10至12a。這些表中存儲的各種控制數(shù)據(jù)是根據(jù)將來動作的托架的移動，控制電動機(jī)的驅(qū)動用的數(shù)據(jù)，由電動機(jī)驅(qū)動控制程序等(圖中未示出)作成，在電動機(jī)驅(qū)動動作開始前存儲在存儲器2中。
10是存儲控制數(shù)據(jù)(計時數(shù)據(jù))的時刻數(shù)據(jù)表，該控制數(shù)據(jù)用來控制切換電動機(jī)的動作的時刻。11a是存儲在每個切換時刻供給電動機(jī)的電壓的相位圖形數(shù)據(jù)的相位圖形數(shù)據(jù)表，12a是存儲在每個切換時刻流過電動機(jī)的電流值的相電流值表。
另外，在圖12中雖然示出了存儲3個控制數(shù)據(jù)的例，但根據(jù)被驅(qū)動機(jī)構(gòu)的種類，也可以存儲3個以上或3個以下的控制數(shù)據(jù)。另外，也可以不用存儲器2，而將這些數(shù)據(jù)存儲在與存儲器2不同的寄存器等存儲裝置(圖中未示出)中。
存儲器2的數(shù)據(jù)表10至12a分別由DMA3的相位切換時刻控制部21、相位圖形控制部22及相電流控制部23讀出，發(fā)送給規(guī)定的各部。這些控制部21至23由DMA構(gòu)成，各控制部21至23從存儲器2依次進(jìn)行控制數(shù)據(jù)的發(fā)送。由這些DMA進(jìn)行的最初的發(fā)送工作由來自CPU1的工作開始信號啟動，此后根據(jù)各發(fā)送處理結(jié)束信號或時間已到信號，依次啟動各控制部(DMA)21至23，進(jìn)行發(fā)送工作。
首先由相位切換時刻控制部21從時刻數(shù)據(jù)表10發(fā)送給計時裝置4。計時裝置4根據(jù)所接收的時刻數(shù)據(jù)，測量經(jīng)過的時間，將時間已到信號輸出給相位圖形控制部22及驅(qū)動確認(rèn)裝置50。相位圖形控制部22對應(yīng)于時間已到信號的接收，將相位圖形數(shù)據(jù)從相位圖形數(shù)據(jù)表11a發(fā)送給電動機(jī)驅(qū)動控制部24。電動機(jī)驅(qū)動控制部24將接收到的相位圖形數(shù)據(jù)輸出給電動機(jī)驅(qū)動器74。其次，相電流控制部23從相電流值表12a讀出相電流值，發(fā)送給電動機(jī)驅(qū)動控制部24。電動機(jī)驅(qū)動控制部24將接收到的相電流值輸出給電動機(jī)驅(qū)動器74，因此電動機(jī)25開始旋轉(zhuǎn)。電動機(jī)25一旦旋轉(zhuǎn)，托架73便通過動力傳遞機(jī)構(gòu)71開始在移動通路內(nèi)移動。
如果相電流值的發(fā)送結(jié)束，則相電流控制部23對相位切換時刻部21進(jìn)行控制。與此相對應(yīng)，相位切換時刻部21讀出下一個時刻數(shù)據(jù)，發(fā)送給計時裝置4。計時裝置4在經(jīng)過了由時刻數(shù)據(jù)指定的時間后，輸出時間已到信號，啟動相位圖形控制部22，發(fā)送下一個相位圖形。以下依次進(jìn)行同樣的處理，電動機(jī)25依次一邊加速一邊驅(qū)動，托架73移動。
用圖13說明說明托架的移動路徑。圖13是表示串行打印機(jī)的托架能移動的區(qū)域81、能打印的區(qū)域82、禁止打印區(qū)域83及起始位置的圖。托架的移動范圍大部分是能打印區(qū)域82，托架73在該區(qū)域一邊移動，一邊利用打印頭(圖中未示出)進(jìn)行打印。能打印區(qū)域82隨打印機(jī)種類的不同而不同，但在圖13中為了使說明簡單，只示出了一種。從圖的右端開始一定范圍是禁止打印區(qū)域83。在禁止打印區(qū)域83中，托架73能移動，但不能打印。
在禁止打印區(qū)域83中，在稱為起始位置(以下稱HP)的規(guī)定的位置(相當(dāng)于第一基準(zhǔn)位置)設(shè)有HP檢測傳感器(相當(dāng)于位置檢測器)72(參照圖11、圖12)。托架73進(jìn)行移動，如果橫切HP檢測傳感器，則由HP檢測傳感器檢測托架73，能確認(rèn)托架73實際上移動到了起始位置。如果HP檢測傳感器72檢測到了托架，便將檢測信號發(fā)送給驅(qū)動確認(rèn)裝置50。
通過驅(qū)動電動機(jī)25，進(jìn)行托架73的移動。例如在打印的情況下，打印的范圍是連續(xù)的一行時，托架73從能打印區(qū)域82的右端位置移動到能打印區(qū)域的左端為止。打印結(jié)束后，雖然停止在該位置，但返回到能打印區(qū)域右端，或能自由設(shè)計。如上所述，打印用的托架73的移動是這樣進(jìn)行的，即，對照預(yù)定的移動量，預(yù)先作成必要的電動機(jī)控制數(shù)據(jù)，存儲在存儲器中，用DMA讀出存儲的控制數(shù)據(jù)，依次發(fā)送給驅(qū)動控制部，進(jìn)行托架73的移動。利用CPU及規(guī)定的程序，能進(jìn)行電動機(jī)控制數(shù)據(jù)的生成及存入存儲器的工作。
確認(rèn)是否正確地進(jìn)行托架驅(qū)動動作用的托架驅(qū)動動作(以下稱驅(qū)動狀態(tài)確認(rèn)動作)也與打印的情況一樣，預(yù)先作成電動機(jī)控制數(shù)據(jù)，存儲在存儲器中，用DMA讀出該數(shù)據(jù)，發(fā)送給驅(qū)動控制部，進(jìn)行驅(qū)動狀態(tài)確認(rèn)動作。為了實現(xiàn)精確的驅(qū)動控制，至少每個一定的時間，進(jìn)行一次該驅(qū)動狀態(tài)確認(rèn)動作。
例如在噴墨打印機(jī)等中，為了在長時間不進(jìn)行打印的情況下防止打印頭干燥，在不進(jìn)行打印時定期地進(jìn)行假的打印動作。因此，托架定期地(例如每隔6秒至10秒一次等)移動到接收噴出的墨水的墨水接收器的位置。因此，通常將墨水接收器設(shè)置在禁止打印區(qū)域83內(nèi)的起始位置附近，還能在該墨水噴出動作時與其同時進(jìn)行驅(qū)動確認(rèn)處理。在此情況下，托架73的驅(qū)動動作雖然是通用的，但與噴出墨水用的打印頭驅(qū)動控制并行，有必要進(jìn)行驅(qū)動狀態(tài)確認(rèn)處理。
用圖14說明驅(qū)動確認(rèn)處理工作的一例。圖14表示說明驅(qū)動狀態(tài)確認(rèn)處理的一例用的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。
在說明圖14的處理動作的例之前，簡單地說明確認(rèn)驅(qū)動狀態(tài)用的托架移動動作的典型例。首先，在等待狀態(tài)下，托架停止在第二基準(zhǔn)位置(圖13中的S)。在此狀態(tài)下，驅(qū)動狀態(tài)確認(rèn)動作用的控制數(shù)據(jù)設(shè)定并存儲在存儲器中。其次如果驅(qū)動開始信號被從CPU輸出給DMA，則DMA從存儲器讀出控制數(shù)據(jù)，發(fā)送給驅(qū)動控制部。因此，電動機(jī)25開始驅(qū)動控制動作。如果使電動機(jī)驅(qū)動，則托架73從第二基準(zhǔn)位置S向右依次移動。托架一旦通過起始位置HP，便從HP傳感器輸出檢測信號。如果收到來自HP傳感器的檢測信號，便根據(jù)該檢測信號進(jìn)行驅(qū)動狀態(tài)的確認(rèn)。
其次，說明驅(qū)動狀態(tài)的確認(rèn)處理方法。在不進(jìn)行驅(qū)動確認(rèn)處理的等待狀態(tài)51時，全部標(biāo)志、計數(shù)器等被清零。開始進(jìn)行驅(qū)動確認(rèn)處理的動作時，為了使托架73向起始位置HP的方向移動，由CPU1生成驅(qū)動狀態(tài)確認(rèn)動作用的時刻數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)，將生成的這些數(shù)據(jù)存儲在存儲器2的表10至12a中。如果這些控制數(shù)據(jù)等向存儲器的存儲結(jié)束，則CPU1啟動DMA3的相位切換時刻控制部21(參照圖12)，使托架移動用的電動機(jī)25的驅(qū)動控制開始。該驅(qū)動控制的啟動信號同時啟動驅(qū)動確認(rèn)處理動作，進(jìn)入圖14中的下限值等待狀態(tài)52。
在下限值等待狀態(tài)52時，確認(rèn)托架73的計算位置是否達(dá)到作為起始位置HP的位置允許獲得的計算的下限值。在托架73的計算位置達(dá)到規(guī)定的下限值之前的期間，在檢測到HP檢測信號的情況下，斷定實際的托架位置比計算的托架位置在圖13中向右側(cè)偏移較大，視為驅(qū)動錯誤。因此，在達(dá)到下限值之前的期間，確認(rèn)是否檢測到了起始位置HP(HP判斷1)。在達(dá)到下限值之前的期間如果檢測到起始位置HP，則斷定為驅(qū)動異常，中斷信號被輸出給錯誤處理用的CPU1(錯誤處理INT輸出狀態(tài)54)。在HP判斷1中如果未檢測到起始位置HP，則繼續(xù)保持下限值等待狀態(tài)52。
如果達(dá)到計算的下限值，則確認(rèn)作為起始位置HP的位置是否達(dá)到了允許獲得的計算的上限值。在托架73的計算位置達(dá)到規(guī)定的上限值之前的期間，在未檢測到HP檢測信號的情況下，斷定實際的托架位置比計算的托架位置在圖13中向左側(cè)偏移較大，視為驅(qū)動錯誤。
為了檢測該狀態(tài)，在達(dá)到上限值之前的期間，在每一相位切換時刻確認(rèn)是否檢測到了起始位置HP(HP判斷2)。在達(dá)到上限值之前，在未檢測到起始位置HP的情況下，作為驅(qū)動異常，啟動CPU1，將中斷信號輸出給進(jìn)行規(guī)定的錯誤處理用的CPU1(狀態(tài)54)。如果在CPU1中進(jìn)行錯誤中斷，則CPU1顯示驅(qū)動動作異常，或根據(jù)錯誤的情況進(jìn)行調(diào)整動作處理，等待從錯誤狀態(tài)返回(56)。
在HP判斷2中，如果檢測到起始位置HP，則計算的托架位置和實際的托架位置的偏移看作處于適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi)，進(jìn)行使驅(qū)動確認(rèn)處理正常結(jié)束的正常結(jié)束處理55。在正常結(jié)束處理55中，檢測到起始位置HP后，進(jìn)行使托架移動到能打印區(qū)域82的右端位置的驅(qū)動動作等，返回能打印狀態(tài)(56)。
圖15中示出了本發(fā)明的驅(qū)動確認(rèn)裝置50的一實施例的功能框圖。
驅(qū)動確認(rèn)裝置50有存儲作為起始位置HP的位置允許獲得的計算的下限值用的下限寄存器61、以及存儲允許獲得的計算的上限值用的上限寄存器65。由CPU1通過數(shù)據(jù)總線將上限值及下限值設(shè)置在下限寄存器61及上限寄存器65中。另外，驅(qū)動確認(rèn)裝置50利用相切換信號(時間已到信號)設(shè)定記數(shù)完畢的計數(shù)器63。在驅(qū)動確認(rèn)處理開始前，計數(shù)器63利用來自控制部60的信號進(jìn)行清零。由比較器62、64對記數(shù)完畢的計數(shù)器63的值與下限寄存器61及上限寄存器65進(jìn)行比較。如果計數(shù)器63的值(計數(shù)值)與下限寄存器61或上限寄存器65一致，則將匹配信號發(fā)送給控制部。
控制部60根據(jù)控制寄存器66的數(shù)據(jù)進(jìn)行控制，驅(qū)動確認(rèn)處理后的狀態(tài)被存儲在狀態(tài)寄存器67中。數(shù)據(jù)從CPU1寫入控制寄存器66，能從CPU1讀出狀態(tài)寄存器67的內(nèi)容。另外，計數(shù)器63的計數(shù)值也能通過數(shù)據(jù)總線9從CPU1讀取。匹配信號、相切換信號(時間已到信號)、起始位置信號(HP信號)等被輸入控制部60，利用來自比較器62及64的匹配信號的輸出時刻和HP信號的接收時刻，判斷是否驅(qū)動錯誤。
用圖13、圖15及圖16，說明控制部60的工作。圖16是表示驅(qū)動確認(rèn)裝置50的控制部60的確認(rèn)工作處理的流程圖?，F(xiàn)在，假定托架73停止在圖13的S位置。
如上所述，驅(qū)動確認(rèn)工作開始前，CPU1首先將電動機(jī)驅(qū)動用的控制數(shù)據(jù)設(shè)定在存儲器2中。與此同時，CPU1進(jìn)行下限寄存器61、上限寄存器65、控制寄存器66等的設(shè)定及計數(shù)器的清零。將上限寄存器65及下限寄存器61設(shè)定為怎樣的值，能根據(jù)用多少位的精度檢測錯誤而自由地設(shè)定。這里，說明將下限值“1000”設(shè)定在下限寄存器61中，將上限值“1020”設(shè)定在上限寄存器65中的例。
如果CPU1啟動DMA3的相位切換時刻部21，同時驅(qū)動確認(rèn)裝置50也啟動(S200)。計時裝置4根據(jù)來自相位切換時刻部21(參照圖12)的計時數(shù)據(jù)，在每個相位切換時刻輸出時間已到信號。相位圖形控制部22乃至相電流控制部23根據(jù)這些時間已到信號，將相位圖形數(shù)據(jù)及相電流值發(fā)送給電動機(jī)驅(qū)動控制部24。電動機(jī)驅(qū)動控制部24利用這些控制數(shù)據(jù)，驅(qū)動電動機(jī)25，托架73開始向起始位置HP移動。
另一方面，在使驅(qū)動確認(rèn)處理工作開始的驅(qū)動確認(rèn)裝置50中，每當(dāng)從計時裝置4輸出時間已到信號時，計數(shù)器63記數(shù)完畢(S201、S202)。其次，由HP檢測傳感器72確認(rèn)是否輸出了檢測信號(S203；否)如果未輸出HP檢測信號，則比較計數(shù)器63的值和下限寄存器61的值(S204)。如果計數(shù)器63的值未達(dá)到下限值(S204；否)，則再重復(fù)同樣的處理(S201、S202、S203、S204)。
在該階段，所謂對檢測信號進(jìn)行檢測，意味著托架73在計算上應(yīng)該未達(dá)到下限值“1000”，可是實際上托架73到達(dá)起始位置HP，斷定為錯誤狀態(tài)(S203；是)，中斷信號被輸出給CPU1(S209)。此后，各種寄存器61、65等被清零(S211)，變成等待狀態(tài)(S200)。CPU1通過中斷進(jìn)行的錯誤處理，能參照計數(shù)器63的值及狀態(tài)寄存器67的內(nèi)容。
計數(shù)器63記數(shù)完畢后如果變成“1000”，則下限寄存器61的值和計數(shù)器63的值一致(S204；是)，變成上限值等待方式53(參照圖14)，等待下一個時間已到信號(S205；否)。如果收到時間已到信號(S205；是)，則計數(shù)器63加1(S206)，此后確認(rèn)是否輸出了HP檢測信號(S207)。如果未輸出HP檢測信號(S207；否)，則確認(rèn)上限寄存器65的值和計數(shù)器63的值是否相等(S208)，在不相等的情況下(S208；否)重復(fù)同樣的處理(S205、S206、S207、S208)。
在此期間，如果輸出了HP檢測信號(S207；是)，則在下限值“1000”＜計數(shù)值＜上限值“1020”的范圍內(nèi)，托架73實際上到達(dá)了起始位置HP，所以計算值和實際的托架73的位置在允許值以內(nèi)，斷定驅(qū)動動作是正常的，計數(shù)器63、寄存器65等全部清零(S210)，變成等待狀態(tài)51(參照圖14)。
如果計數(shù)器的值變?yōu)椤?020”，則上限寄存器65的值和計數(shù)器63的值一致(S208；是)。這意味著應(yīng)該是驅(qū)動到了計算上的上限值“1020”，可是實際上托架73并未到達(dá)起始位置，斷定為驅(qū)動錯誤。
作為檢測到起始位置HP之后托架73的動作，在斷定為錯誤的情況下，通過將中斷信號發(fā)送給CPU1，由CPU1使電動機(jī)25的驅(qū)動停止，或者，變成能驅(qū)動欲返回規(guī)定的位置的電動機(jī)25。在正常結(jié)束的情況下，在生成驅(qū)動確認(rèn)工作用的控制數(shù)據(jù)及設(shè)定在存儲器2中時，如果步進(jìn)數(shù)(與計數(shù)器63的計數(shù)值相同)是上限值“1020”或超上限值“1021”，則能設(shè)定控制數(shù)據(jù)，以便使托架返回規(guī)定的位置(例如第二基準(zhǔn)位置即圖13中的位置“S”。
用圖17及圖12說明托架73的驅(qū)動控制(電動機(jī)25的驅(qū)動控制)和驅(qū)動確認(rèn)裝置的關(guān)系。
圖17是表示根據(jù)電動機(jī)驅(qū)動開始的請求，經(jīng)過切換時刻數(shù)據(jù)、相位圖形數(shù)據(jù)及相電流數(shù)據(jù)的設(shè)定，直到設(shè)定下一個切換時刻的一系列控制工作和該工作中的驅(qū)動確認(rèn)處理工作的關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。
如果由CPU1傳輸驅(qū)動確認(rèn)工作用的驅(qū)動開始信號，則從時刻數(shù)據(jù)表10讀出最初的時刻數(shù)據(jù)，發(fā)送給計時裝置4。另外，時刻數(shù)據(jù)是設(shè)置在計時裝置4中的時間數(shù)據(jù)，在圖17中記載為時間數(shù)據(jù)。計時裝置4根據(jù)發(fā)送的時間數(shù)據(jù)，監(jiān)視規(guī)定的經(jīng)過時間(第一狀態(tài)57)。
如果計時裝置4檢測到規(guī)定的經(jīng)過時間，計時裝置4便輸出時間已到信號。相位圖形控制部22根據(jù)該時間已到信號，從相位圖形數(shù)據(jù)表11a讀出最初的相位圖形數(shù)據(jù)，在電動機(jī)驅(qū)動控制部24中進(jìn)行相位的設(shè)定(第二狀態(tài)58)。與此同時，驅(qū)動確認(rèn)裝置50根據(jù)時間已到信號，使驅(qū)動確認(rèn)裝置50的計數(shù)器63結(jié)束計數(shù)。
如果最初的相位圖形數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束，則相電流控制部23從相電流值表12a讀出最初的相電流值，在電動機(jī)驅(qū)動控制部24中進(jìn)行相電流的設(shè)定。如果進(jìn)行了相電流的設(shè)定，電動機(jī)25便開始驅(qū)動(第三狀態(tài)59)。
如果相電流的發(fā)送結(jié)束，則相位切換時刻控制部21再次被驅(qū)動，從時刻數(shù)據(jù)存儲部21讀出下一個(第二個)時刻數(shù)據(jù)，設(shè)定在計時裝置4中(第一狀態(tài)57)。計時裝置4根據(jù)該第二個計時數(shù)據(jù)，在輸出時間已到信號之前的期間，進(jìn)行由第一個相位圖形及相電流決定的電動機(jī)25的驅(qū)動。
如果計時裝置4檢測到規(guī)定的經(jīng)過時間，并輸出了時間已到信號，則由相位圖形控制部22在電動機(jī)驅(qū)動控制部24中設(shè)定下一個(第二個)相位圖形(第二狀態(tài)58)。同時驅(qū)動確認(rèn)裝置50的計數(shù)器63加1。接著，由相電流控制部23立刻設(shè)定下一個(第二個)相電流值(第三狀態(tài)59)。因此，在下一個(第三個)時間已到信號輸出之前，進(jìn)行由第二個相位圖形及相電流值決定的電動機(jī)25的驅(qū)動。
從以上的說明可知，第一個時刻數(shù)據(jù)是設(shè)定最初的相位圖形、相電流值用的假值。在經(jīng)過了由第二個時刻數(shù)據(jù)(時間數(shù)據(jù))指定的經(jīng)過時間后，相位圖形等變更之前，按照最初設(shè)定的相位圖形及相電流值，驅(qū)動電動機(jī)25。同樣按照下一個相位圖形及相電流值，在下一個切換時刻之前驅(qū)動電動機(jī)25。
這樣處理后，如圖6(a)所示，電動機(jī)25從第二個切換時刻開始驅(qū)動，按照規(guī)定的切換時刻數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)，控制該驅(qū)動動作。在此期間，驅(qū)動確認(rèn)裝置50的計數(shù)器63每次輸出時間已到信號后加1，比較下限寄存器61及上限寄存器65的值。
另外，按照存儲器內(nèi)的工作程序控制以上的驅(qū)動確認(rèn)工作。例如，在上述的實施例中也說明過，在打印機(jī)中通常在從打印區(qū)域離開的位置設(shè)有起始位置傳感器，在一定期間內(nèi)至少通過進(jìn)行一次使該起始位置傳感器檢測托架的驅(qū)動，來進(jìn)行驅(qū)動確認(rèn)。以怎樣的頻度進(jìn)行這樣的驅(qū)動確認(rèn)工作是當(dāng)事者在驅(qū)動控制程序作成階段能自由設(shè)計的事項。例如，可以以規(guī)定的時間間隔定期地進(jìn)行，或者根據(jù)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的工作情況改變確認(rèn)工作的時刻。
另外，在將第一基準(zhǔn)位置設(shè)定在從打印區(qū)域離開的起始位置的情況下，在打印過程中如果檢測到起始位置，立刻就能知道出現(xiàn)了錯誤。但是，第一基準(zhǔn)位置不一定必須設(shè)置在打印區(qū)域的范圍以外，也可以將第一基準(zhǔn)位置設(shè)定在打印區(qū)域內(nèi)，在該位置設(shè)置位置傳感器，在打印過程中也能進(jìn)行驅(qū)動控制狀態(tài)的確認(rèn)。
另外，也可以設(shè)置多個位置檢測傳感器，并設(shè)置與它們對應(yīng)的驅(qū)動確認(rèn)裝置。例如，將位置檢測傳感器設(shè)置在移動通路的左右，或者在打印區(qū)域內(nèi)設(shè)置一個以上，或者在移動通路的左右及打印區(qū)域內(nèi)有選擇地配置，能進(jìn)行更細(xì)致的驅(qū)動動作的確認(rèn)，能提高可靠性。
另外，在噴墨打印機(jī)中，為了進(jìn)行正常的打印，按照一定的頻度進(jìn)行假的墨水噴出動作。因此，在起始位置附近設(shè)有假的墨水噴出用的墨水接收容器口，利用伴隨假的墨水噴出動作的托架的驅(qū)動動作，能進(jìn)行驅(qū)動確認(rèn)處理。
另外，在以上的驅(qū)動動作確認(rèn)的說明中，雖然以打印機(jī)的打印頭用托架的驅(qū)動機(jī)構(gòu)為中心進(jìn)行了說明，但不限于此，例如也能以打印紙的輸送機(jī)構(gòu)、紙幣的輸送機(jī)構(gòu)、除了磁頭以外的頭的驅(qū)動機(jī)構(gòu)等能應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)思想的所有的領(lǐng)域為對象。在此情況下，是否也分別設(shè)置第一基準(zhǔn)位置及第二基準(zhǔn)位置，可以根據(jù)該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)常識適當(dāng)?shù)卦O(shè)定。
另外，在以上的說明中，主要采用利用步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)及打印頭的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，說明了本發(fā)明的實施例。可是，如上所述，本發(fā)明不限定于此，利用線性電動機(jī)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、使用超聲波振子的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、使用電磁鐵的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、或者將它們組合起來的驅(qū)動機(jī)構(gòu)、凡是能應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)思想的所有的驅(qū)動機(jī)構(gòu)都能作為其對象。在這些驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制中，也能根據(jù)本發(fā)明的DMA控制，由于在各驅(qū)動機(jī)構(gòu)所特有的時刻供給各驅(qū)動機(jī)構(gòu)所特有的各種控制數(shù)據(jù)，所以在開始驅(qū)動后，不通過CPU就能控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
如上所述，在本發(fā)明中，預(yù)先將時刻數(shù)據(jù)及規(guī)定的控制數(shù)據(jù)存儲在存儲器中，由DMA依次對時鐘進(jìn)行時刻數(shù)據(jù)的設(shè)定、以及向驅(qū)動機(jī)構(gòu)發(fā)送控制數(shù)據(jù)。因此，在本發(fā)明中，不采用CPU的中斷處理，而且不使用高價的專用硬件，能進(jìn)行高精度的電動機(jī)驅(qū)動。
權(quán)利要求
1．一種驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于具有生成控制驅(qū)動部的控制數(shù)據(jù)及對控制數(shù)據(jù)的發(fā)送時刻進(jìn)行控制的計時數(shù)據(jù)，向驅(qū)動控制部輸出啟動控制數(shù)據(jù)的發(fā)送的啟動信號的數(shù)據(jù)生成裝置；根據(jù)上述控制數(shù)據(jù)控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作的驅(qū)動控制部；存儲上述計時數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)的存儲裝置；收到了上述計時數(shù)據(jù)時開始進(jìn)行時間測量工作，經(jīng)過了由接收的上述計時數(shù)據(jù)指定的時間時，輸出時間已到信號的計時裝置；根據(jù)規(guī)定的啟動信號啟動，從上述存儲裝置讀出上述計時數(shù)據(jù)后發(fā)送給上述計時裝置的第一直接存儲器存取裝置；以及通過從上述計時裝置接收時間已到信號，從上述存儲裝置讀出上述控制數(shù)據(jù)后發(fā)送給驅(qū)動控制部的第二直接存儲器存取裝置。
2．根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述數(shù)據(jù)生成裝置還具有生成多個計時數(shù)據(jù)和對應(yīng)于該計時數(shù)據(jù)的多個控制數(shù)據(jù)的裝置，上述第二直接存儲器存取裝置還具有在對應(yīng)于第一個計時數(shù)據(jù)的控制數(shù)據(jù)被發(fā)送結(jié)束后，將讀出第二個計時數(shù)據(jù)用的啟動信號輸出給上述第一直接存儲器存取裝置的裝置，上述第一直接存儲器存取裝置還具有根據(jù)來自上述第二存儲器存取裝置的啟動信號，從上述存儲裝置讀出第二個計時數(shù)據(jù)后發(fā)送給上述計時裝置的裝置。
3．根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述第二直接存儲器存取裝置還具有第一控制部，該第一控制部由來自上述計時裝置的時間已到信號啟動，每當(dāng)接收到上述時間已到信號，為了控制上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作，從上述存儲裝置中存儲的多個第一控制數(shù)據(jù)中讀出對應(yīng)于上述計時數(shù)據(jù)的第一控制數(shù)據(jù)，并發(fā)送給上述驅(qū)動控制部；以及第二控制部，該第二控制部由于上述第一控制數(shù)據(jù)的發(fā)送結(jié)束而啟動，為了控制上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作，從上述存儲裝置中存儲的多個第二控制數(shù)據(jù)中讀出對應(yīng)于上述計時數(shù)據(jù)的第二控制數(shù)據(jù)，并發(fā)送給上述驅(qū)動控制部，發(fā)送后將啟動信號輸出給上述第一直接存儲器存取裝置。
4．根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，上述計時數(shù)據(jù)及上述控制數(shù)據(jù)分別由控制電動機(jī)的相位切換時刻用的時刻數(shù)據(jù)、電動機(jī)的相位切換時設(shè)定的相位圖形數(shù)據(jù)、以及相位切換時控制供給電動機(jī)的電流的相電流值構(gòu)成。
5．根據(jù)權(quán)利要求4所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述數(shù)據(jù)生成裝置具有電動機(jī)加速時、減速時及正常工作時各自的上述計時數(shù)據(jù)、上述相位圖形數(shù)據(jù)、以及相電流值等基本數(shù)據(jù)，根據(jù)這些基本數(shù)據(jù)作成驅(qū)動時的上述計時數(shù)據(jù)、第一控制數(shù)據(jù)、以及第二控制數(shù)據(jù)。
6．根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)由頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，上述計時數(shù)據(jù)及上述控制數(shù)據(jù)分別由控制頭驅(qū)動的時刻的數(shù)據(jù)、實際驅(qū)動頭的驅(qū)動觸發(fā)數(shù)據(jù)、以及印刷數(shù)據(jù)構(gòu)成。
7．一種驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于具有生成控制驅(qū)動部的控制數(shù)據(jù)及對控制數(shù)據(jù)的發(fā)送時刻進(jìn)行控制的計時數(shù)據(jù)，輸出向驅(qū)動控制部發(fā)送控制數(shù)據(jù)的啟動信號的數(shù)據(jù)生成裝置；根據(jù)上述控制數(shù)據(jù)控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作的驅(qū)動控制部；存儲上述計時數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)的存儲裝置；收到了上述計時數(shù)據(jù)時開始進(jìn)行時間測量工作，經(jīng)過了由接收的上述計時數(shù)據(jù)指定的時間時，輸出時間已到信號的計時裝置；根據(jù)規(guī)定的啟動信號啟動，從上述存儲裝置讀出上述計時數(shù)據(jù)后傳輸給上述計時裝置，然后根據(jù)從該計時裝置輸出的上述時間已到信號，將上述控制數(shù)據(jù)從上述存儲裝置發(fā)送給上述驅(qū)動控制部的直接存儲器存取裝置；上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作部到達(dá)了第一基準(zhǔn)位置時，輸出位置檢測信號的位置檢測裝置；以及根據(jù)發(fā)送的上述控制數(shù)據(jù)算出驅(qū)動機(jī)構(gòu)的計算的動作位置，通過對該計算的動作位置和基于上述檢測信號的實際動作位置進(jìn)行比較，確認(rèn)上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)，檢測到驅(qū)動動作異常時，輸出動作異常信號的驅(qū)動確認(rèn)裝置。
8．根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述驅(qū)動確認(rèn)裝置具有設(shè)定規(guī)定的計數(shù)數(shù)據(jù)的比較數(shù)據(jù)存儲部；在第二基準(zhǔn)位置進(jìn)行初始設(shè)定，每當(dāng)接收到上述時間已到信號時，進(jìn)行計數(shù)的計數(shù)器；以及對上述比較數(shù)據(jù)存儲部中存儲的上述規(guī)定的計數(shù)數(shù)據(jù)和上述計數(shù)器的計數(shù)值進(jìn)行比較的比較器，根據(jù)接收到了上述位置檢測信號時的比較器的比較輸出，確認(rèn)上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作狀態(tài)。
9．根據(jù)權(quán)利要求8所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述驅(qū)動確認(rèn)裝置的上述比較數(shù)據(jù)存儲部至少具有存儲從上述第二基準(zhǔn)位置到上述第一基準(zhǔn)位置的計數(shù)值的允許下限值的第一比較數(shù)據(jù)存儲部；以及存儲從上述第二基準(zhǔn)位置到上述第一基準(zhǔn)位置的計數(shù)值的允許上限值的第二比較數(shù)據(jù)存儲部，上述驅(qū)動確認(rèn)裝置在上述計數(shù)器的計數(shù)值在上述允許下限值以下或上述允許上限值以上的范圍內(nèi)，收到了位置檢測信號時，輸出上述動作異常信號。
10．根據(jù)權(quán)利要求9所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述驅(qū)動確認(rèn)裝置將上述動作異常信號作為中斷信號，輸出給上述數(shù)據(jù)生成裝置，上述數(shù)據(jù)生成裝置根據(jù)該中斷信號，進(jìn)行對應(yīng)于動作異常的錯誤處理。
11．根據(jù)權(quán)利要求7至10中的任意一項所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于根據(jù)來自上述驅(qū)動確認(rèn)裝置的上述動作異常信號，還輸出使驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作停止的驅(qū)動停止信號。
12．根據(jù)權(quán)利要求7至11中的任意一項所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)由采用步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，上述控制信號由啟動上述步進(jìn)電動機(jī)的相位變更的切換時刻用的計時信號、每個上述切換時刻的相位圖形、以及每個上述切換時刻的供給電流值構(gòu)成。
13．根據(jù)權(quán)利要求12所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動的托架構(gòu)成。
14．根據(jù)權(quán)利要求7至13中的任意一項所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制裝置，其特征在于上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)由噴墨打印頭的托架驅(qū)動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，上述驅(qū)動確認(rèn)裝置在上述噴墨頭清洗動作用的托架驅(qū)動動作時進(jìn)行上述驅(qū)動確認(rèn)工作處理。
15．一種驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于包括以下程序(a)生成并存儲控制驅(qū)動部的各種數(shù)據(jù)的每一種中有多個數(shù)據(jù)的至少一種控制數(shù)據(jù)及一個一個地依次發(fā)送該多個數(shù)據(jù)用的多個時刻數(shù)據(jù)的程序；(b)讀出上述多個時刻數(shù)據(jù)中的第一個數(shù)據(jù)的程序；(c)收到了讀出的上述第一個時刻數(shù)據(jù)時，開始時間測量工作，經(jīng)過了由該第一個時刻數(shù)據(jù)指定的時間時，輸出時間已到信號的程序；(d)根據(jù)上述時間已到信號，讀出上述存儲的全部種類的控制數(shù)據(jù)中的第一個數(shù)據(jù)，發(fā)送給控制上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的裝置的程序；(e)將全部上述第一個上述控制數(shù)據(jù)發(fā)送給了上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置時，讀出上述存儲的時刻數(shù)據(jù)的第二個數(shù)據(jù)，根據(jù)該讀出的第二個時刻數(shù)據(jù)，執(zhí)行上述程序(c)至(e)的程序；以及(f)在全部上述存儲的多個時刻數(shù)據(jù)的讀出結(jié)束之前，反復(fù)執(zhí)行上述程序(e)的程序。
16．根據(jù)權(quán)利要求15所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于上述程序(d)包括(g)根據(jù)上述時間已到信號，從第一種控制數(shù)據(jù)至最后一種控制數(shù)據(jù)，依次一個一個地讀出各種控制數(shù)據(jù)，發(fā)送給上述驅(qū)動控制部的程序。
17．根據(jù)權(quán)利要求15或16所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于上述時刻數(shù)據(jù)是切換步進(jìn)電動機(jī)的相位的相切換時刻數(shù)據(jù)，上述控制數(shù)據(jù)由在上述相切換時刻附加在步進(jìn)電動機(jī)上的相圖形數(shù)據(jù)、以及在每一切換時刻流過各相圖形的相電流值構(gòu)成。
18．根據(jù)權(quán)利要求15或16所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于上述時刻數(shù)據(jù)是控制頭驅(qū)動的時刻的時刻數(shù)據(jù)，上述控制數(shù)據(jù)由頭的驅(qū)動觸發(fā)數(shù)據(jù)、以及印刷數(shù)據(jù)構(gòu)成。
19．一種驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于包括以下程序(a)為了進(jìn)行動作確認(rèn)用的規(guī)定的驅(qū)動，生成并存儲多個控制數(shù)據(jù)和控制發(fā)送該控制數(shù)據(jù)的時刻的多個時刻數(shù)據(jù)的程序；(b)依次讀出上述時刻數(shù)據(jù)，在基于該讀出的時刻數(shù)據(jù)的規(guī)定的時刻，依次讀出上述存儲的控制數(shù)據(jù)，依次發(fā)送給驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制裝置，驅(qū)動上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的程序；(c)根據(jù)上述時刻數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)，算出驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動量的程序；(d)根據(jù)從上述算出的計算的動作位置、以及根據(jù)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作部到達(dá)了規(guī)定的位置時輸出的位置檢測信號識別的現(xiàn)實的動作位置，算出計算的位置和現(xiàn)實的位置的差的程序；以及(e)上述計算的動作位置和上述現(xiàn)實的動作位置的差在規(guī)定的范圍以外時，輸出驅(qū)動動作異常信號的程序。
20．根據(jù)權(quán)利要求19所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于算出上述驅(qū)動機(jī)構(gòu)的計算的驅(qū)動量的程序(c)由計數(shù)在上述程序(b)中在連續(xù)的規(guī)定的每一時刻傳輸?shù)纳鲜隹刂茢?shù)據(jù)的發(fā)送次數(shù)的程序構(gòu)成。
21．根據(jù)權(quán)利要求19所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于上述程序(e)還包括上述理論上的動作位置和上述現(xiàn)實的動作位置在上述規(guī)定的范圍以外時，輸出使驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作停止的停止信號的程序。
22．根據(jù)權(quán)利要求19或20所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于上述時刻數(shù)據(jù)由步進(jìn)電動機(jī)的相位圖形的切換時刻的控制數(shù)據(jù)及切換電流控制數(shù)據(jù)的切換時刻控制數(shù)據(jù)構(gòu)成，上述控制數(shù)據(jù)由每一切換時刻的相位圖形數(shù)據(jù)、以及每一切換時刻供給的電流控制數(shù)據(jù)構(gòu)成。
23．一種計算機(jī)程序，其特征在于具有實現(xiàn)控制權(quán)利要求15至22中的任意一項所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動的方法的各程序的執(zhí)行命令集及數(shù)據(jù)集。
24．一種能用計算機(jī)進(jìn)行讀取的信息記錄媒體，其特征在于上述計算機(jī)存儲了具有實現(xiàn)控制權(quán)利要求15至22中的任意一項所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動的方法的各程序的執(zhí)行命令集及數(shù)據(jù)集的計算機(jī)程序。
25．根據(jù)權(quán)利要求24所述的信息記錄媒體，其特征在于上述信息記錄媒體將上述計算機(jī)程序記錄在小型盤、軟盤、硬盤、或記錄磁帶中。
全文摘要
不使用高速的CPU及專用硬件,能高精度地驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)、打印頭等的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。將控制切換驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作的時刻用的時刻數(shù)據(jù)及控制每一切換時刻的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作用的多個控制數(shù)據(jù)存儲在存儲器中,收到了來自CPU的驅(qū)動命令后,由DMA從存儲器中讀出時刻數(shù)據(jù),將上述各時刻數(shù)據(jù)發(fā)送給計時裝置,根據(jù)來自計時裝置的切換時間已到信號,由DMA從存儲器依次讀出多種驅(qū)動控制數(shù)據(jù)的每一種,發(fā)送給驅(qū)動控制部,全部種類的控制數(shù)據(jù)發(fā)送過一個循環(huán)時,將下一個時刻數(shù)據(jù)發(fā)送給計時裝置,反復(fù)進(jìn)行同樣的工作。驅(qū)動控制部根據(jù)控制數(shù)據(jù)對驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動。
文檔編號G05B19/414GK1324032SQ0112215
公開日2001年11月28日 申請日期2001年5月11日 優(yōu)先權(quán)日2000年5月12日
發(fā)明者川瀨裕司 申請人:精工愛普生株式會社