用于測量傳感器間數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種用于不同二維/三維測量傳感器間數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板。
【背景技術(shù)】
[0002]在復(fù)雜工件的三維測量中，由于遮擋、視角等原因，不同部位的測量任務(wù)需要由不同的傳感器完成，各傳感器測量的數(shù)據(jù)最終需要融合到同一個坐標系下進行后續(xù)的三維計算，因此需要標定不同傳感器之間的位置關(guān)系，即完成不同傳感器間的融合標定。
[0003]現(xiàn)有的標定方法一般借助于一個長方體的標準量塊實現(xiàn)不同傳感器間姿態(tài)關(guān)系的標定，借助于圓球球心實現(xiàn)不同傳感器間坐標原點偏移關(guān)系的標定，標定時不同傳感器都能同時測到標準量塊和圓球上的公共特征。這種標定方法在測量圓球標定物時只能測到弱球冠(小于1/2球)，導(dǎo)致球心測量不準確，影響標定精度，因此只適用于精度要求不高的三維測量中。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型要解決的技術(shù)問題是:為克服上述問題，提供一種測量更精確的用于不同二維/三維測量傳感器間的測量數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板。
[0005]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種用于測量傳感器間數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板，包括方形板體，所述方形板體的一面上設(shè)置有一個或多個波浪形立面，所述波浪形立面上設(shè)置有按一定間隔分布的第一梯形凸起。
[0007]優(yōu)選地，所述方形板體的一個邊或多個邊上設(shè)置有按一定間隔分布的第二梯形凸起。
[0008]優(yōu)選地，所述波浪形立面與所述方形板體的夾角為45度。
[0009]優(yōu)選地，所述波浪形立面平行于所述方形板體設(shè)置。
[0010]優(yōu)選地，所述方形板體上陣列設(shè)置有多個菱形通孔。
[0011]優(yōu)選地，所述第一梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm ;所述第二梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm。
[0012]優(yōu)選地，所述第一梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm ;所述第二梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm
[0013]優(yōu)選地，所述第一梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm。
[0014]本實用新型的有益效果是:本實用新型標定板使用標定板上的特征點完成不同傳感器間的融合標定。本標定板上的各特征點均是由三個平面相交得到的，標定時各平面都能夠被各傳感器準確測量，由此可以得到比較精確的標定點坐標。利用該標定板可實現(xiàn)整個標定過程的自動化，并且可以獲得很高的標定精度。
【附圖說明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0016]圖1是本實用新型一個實施例的立體圖；
[0017]圖2是本實用新型另一個實施例的立體圖；
[0018]圖3是本實用新型另一個實施例的立體圖。
[0019]圖中標記:1_方形板體，2-波浪形立面，21-第一梯形凸起，3-第二梯形凸起，4-菱形通孔。
【具體實施方式】
[0020]現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0021]下面提供本實用新型所述用于測量傳感器間數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板的【具體實施方式】。
[0022]實施例1
[0023]如圖1所示的本實用新型所述一種用于不同的二維/三維的測量傳感器間測量數(shù)據(jù)融合標定的標定板，包括方形板體1，所述方形板體I的一面上設(shè)置有一個或多個波浪形立面2，所述波浪形立面2根據(jù)需要進行設(shè)置個數(shù)，具體不限定，所述波浪形立面2上設(shè)置有按一定間隔分布的第一梯形凸起21，所述間隔分布的第一梯形凸起21形成無峰的波浪，由所述波浪形立面2的各個小立面以及與其相鄰的上下表面均可由各個傳感器直接測得。對于每個傳感器測量的數(shù)據(jù)，兩相側(cè)邊與上表面相交可得一標定點，與下表面相交也可得一標定點。對于兩個不同的傳感器，相互之間的位姿變換關(guān)系可以用一個4*4的矩陣表達，矩陣有三個旋轉(zhuǎn)和三個平移共6個未知參數(shù)待求。將兩個傳感器測得的對應(yīng)標定點坐標代入位姿變換方程，即可求得變換矩陣中的6個未知的自由度參數(shù)。
[0024]本實用新型標定板使用標定板上的特征點完成不同傳感器間的融合標定。本標定板上的各特征點均是由三個平面相交得到的，標定時各平面都能夠被各傳感器準確測量，由此可以得到比較精確的標定點坐標，標定精度比現(xiàn)有標定方式有明顯提高。
[0025]實施例2
[0026]在優(yōu)選的本實施例中，本新型所述用于測量傳感器間數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板，包括方形板體1，如圖2所示，所述方形板體I的一面上優(yōu)選設(shè)置有4個波浪形立面2，其中3個波浪形立面2沿著同一方向與所述方形板體I呈45度夾角，該3個波浪形立面2相互平行，最后一個波浪形立面2與其他3個波浪形立面2相對設(shè)置，沿相反方向傾斜45度，所述波浪形立面2上設(shè)置有按一定間隔分布的第一梯形凸起21，所述方形板體I的4個邊上設(shè)置有按一定間隔分布的第二梯形凸起3，所述第一梯形凸起21為等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，還可以為非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角優(yōu)選為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度優(yōu)選為3cm。所述第二梯形凸起3為等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，還可以為非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角優(yōu)選為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度優(yōu)選為3cm。
[0027]實施例3
[0028]在優(yōu)選的本實施例中，本新型所述用于測量傳感器間數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板，包括方形板體1，如圖1所示，所述方形板體I的一面上優(yōu)選設(shè)置有I個波浪形立面2，本實施例中波浪形立面2平行于所述方形板體I設(shè)置，所述波浪形立面2上設(shè)置有按一定間隔分布的第一梯形凸起21，所述方形板體I的與所述波浪形立面2垂直的2個邊上設(shè)置有按一定間隔分布的第二梯形凸起3，所述第一梯形凸起21為等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，還可以為非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm。所述第二梯形凸起3為等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，還可以為非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm。
[0029]實施例4
[0030]在優(yōu)選的本實施例中，本新型所述用于測量傳感器間數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板，包括方形板體1，如圖3所示，所述方形板體I的一面上設(shè)置有I個波浪形立面2，本實施例中波浪形立面2與所述方形板體I呈45度夾角設(shè)置，所述波浪形立面2上設(shè)置有按一定間隔分布的第一梯形凸起21，所述方形板體I上陣列式分布的優(yōu)選設(shè)置有24個菱形通孔4，所述菱形通孔4的個數(shù)可根據(jù)需要進行設(shè)置，具體不限定。
[0031]所述第一梯形凸起21優(yōu)選的為等腰梯形凸起，但不限于等腰梯形，還可以為非等腰梯形，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm。
[0032]以上述依據(jù)本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于測量傳感器間數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板，其特征在于，包括方形板體，所述方形板體的一面上設(shè)置有一個或多個波浪形立面，所述波浪形立面上設(shè)置有按一定間隔分布的第一梯形凸起。
2.如權(quán)利要求1所述的標定板，其特征在于，所述方形板體的一個邊或多個邊上設(shè)置有按一定間隔分布的第二梯形凸起。
3.如權(quán)利要求2所述的標定板，其特征在于，所述波浪形立面與所述方形板體的夾角為45度。
4.如權(quán)利要求2所述的標定板，其特征在于，所述波浪形立面平行于所述方形板體設(shè)置。
5.如權(quán)利要求1所述的標定板，其特征在于，所述方形板體上陣列設(shè)置有多個菱形通孔。
6.如權(quán)利要求3所述的標定板，其特征在于，所述第一梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm ;所述第二梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm0
7.如權(quán)利要求4所述的標定板，其特征在于，所述第一梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm ;所述第二梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm0
8.如權(quán)利要求5所述的標定板，其特征在于，所述第一梯形凸起為等腰梯形凸起，所述等腰梯形凸起的下底角為30度，所述等腰梯形凸起的上底寬度為3cm。
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于測量傳感器間數(shù)據(jù)進行融合標定的標定板，包括方形板體，所述方形板體的一面上設(shè)置有一個或多個波浪形立面，所述波浪形立面上設(shè)置有按一定間隔分布的第一梯形凸起，由所述波浪形立面的各個小立面以及與其相鄰的上下表面均可由各個傳感器直接測得。對于每個傳感器測量的數(shù)據(jù)，兩相側(cè)邊與上表面相交可得一標定點，與下表面相交也可得一標定點。本標定板上的各特征點均是由三個平面相交得到的，標定時各平面都能夠被各傳感器準確測量，由此可以得到比較精確的標定點坐標。利用該標定板可實現(xiàn)整個標定過程的自動化，并且可以獲得很高的標定精度。
【IPC分類】G01B21-00
【公開號】CN204461385
【申請?zhí)枴緾N201520100415
【發(fā)明人】劉軍傳
【申請人】蘇州天準科技股份有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2015年2月11日