本申請涉及自動駕駛，特別是涉及一種激光雷達位置確定方法、裝置、設備、介質(zhì)和產(chǎn)品。

背景技術：

1、在自動駕駛技術領域中，為了保證行車安全，一般利用激光雷達對路面環(huán)境中的障礙物進行探測。因此需要準確確定激光雷達在車輛上的安裝位置。

2、相關技術中，是將激光雷達安裝于車輛頂部或者前后保險杠位置。然而，目前的激光雷達位置確定方式存在精確度低的問題，不能精確識別路面環(huán)境中的障礙物，尤其是負障礙物。

技術實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高精確度的激光雷達位置確定方法、裝置、設備、介質(zhì)和產(chǎn)品。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N激光雷達位置確定方法，方法包括：

3、獲取車輛狀態(tài)信息、雷達狀態(tài)信息和預設的障礙物信息，所述雷達狀態(tài)信息包括雷達位置信息、水平分辨向量和垂直分辨向量；

4、根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，確定激光雷達對應的掃描區(qū)域矩陣；

5、根據(jù)所述掃描區(qū)域矩陣和所述障礙物信息，得到探測結果；

6、在所述探測結果符合預設的位置條件的情況下，將所述雷達位置信息作為目標位置信息。

7、在其中一個實施例中，提供的方法中根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，確定激光雷達對應的掃描區(qū)域矩陣的過程，包括：

8、根據(jù)所述雷達位置信息和所述車輛狀態(tài)信息確定所述激光雷達對應的旋轉角度；

9、根據(jù)所述雷達位置信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，構建初始掃描矩陣；

10、根據(jù)所述旋轉角度和所述初始掃描矩陣，得到所述掃描區(qū)域矩陣。

11、在其中一個實施例中，提供的方法中根據(jù)所述旋轉角度和所述初始掃描矩陣，得到所述掃描區(qū)域矩陣，包括：

12、根據(jù)所述旋轉角度，構建旋轉矩陣；

13、對所述初始掃描矩陣進行轉置處理，得到轉置掃描矩陣；

14、對所述旋轉矩陣和所述轉置掃描矩陣進行乘法運算處理，得到所述掃描區(qū)域矩陣。

15、在其中一個實施例中，提供的方法中的障礙物信息包括障礙物數(shù)據(jù)；提供的方法中所述根據(jù)所述掃描區(qū)域矩陣和所述障礙物信息，得到探測結果的過程，包括：

16、利用所述掃描區(qū)域矩陣和預設的障礙物信息，得到障礙識別數(shù)據(jù)；

17、對所述障礙識別數(shù)據(jù)和所述障礙物數(shù)據(jù)進行比例計算處理，得到所述探測結果。

18、在其中一個實施例中，提供的方法中在獲取所述障礙物信息之前，所述方法還包括：

19、根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息，構建中心概率密度函數(shù)；

20、根據(jù)所述中心概率密度函數(shù)，得到所述障礙物信息。

21、在其中一個實施例中，提供的方法還包括：將所述車輛狀態(tài)信息、所述雷達狀態(tài)信息和所述探測結果進行可視化處理。

22、第二方面，本申請還提供了一種激光雷達位置確定裝置，裝置包括：

23、信息獲取模塊，用于獲取車輛狀態(tài)信息、雷達狀態(tài)信息和預設的障礙物信息，所述雷達狀態(tài)信息包括雷達位置信息、水平分辨向量和垂直分辨向量；

24、矩陣構建模塊，用于根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，確定激光雷達對應的掃描區(qū)域矩陣；

25、探測仿真模塊，用于根據(jù)所述掃描區(qū)域矩陣和所述障礙物信息，得到探測結果；

26、位置確定模塊，用于在所述探測結果符合預設的位置條件的情況下，將所述雷達位置信息作為目標位置信息。

27、第三方面，本申請還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

28、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

29、第五方面，本申請還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

30、上述激光雷達位置確定方法、裝置、設備、介質(zhì)和產(chǎn)品，其中一方面提供的激光雷達位置確定方法，包括：獲取車輛狀態(tài)信息、雷達狀態(tài)信息和預設的障礙物信息，所述雷達狀態(tài)信息包括雷達位置信息、水平分辨向量和垂直分辨向量；根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，確定激光雷達對應的掃描區(qū)域矩陣；根據(jù)所述掃描區(qū)域矩陣和所述障礙物信息，得到探測結果；在所述探測結果符合預設的位置條件的情況下，將所述雷達位置信息作為目標位置信息。本申請中，通過雷達狀態(tài)信息中的水平分辨向量和垂直分辨向量，確定激光雷達對應的掃描區(qū)域矩陣，能夠?qū)呙鑵^(qū)域中的障礙物，尤其是負障礙物進行有效探測，進而根據(jù)探測結果確定雷達位置，改善激光雷達的垂直分辨率，以提高激光雷達位置確定方法的精確度。

技術特征：

1.一種激光雷達位置確定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，確定激光雷達對應的掃描區(qū)域矩陣，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述旋轉角度和所述初始掃描矩陣，得到所述掃描區(qū)域矩陣，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息包括障礙物數(shù)據(jù)；所述根據(jù)所述掃描區(qū)域矩陣和所述障礙物信息，得到探測結果，包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述障礙物信息之前，所述方法還包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：將所述車輛狀態(tài)信息、所述雷達狀態(tài)信息和所述探測結果進行可視化處理。

7.一種激光雷達位置確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

技術總結
本申請涉及一種激光雷達位置確定方法、裝置、設備、介質(zhì)和產(chǎn)品。所述方法包括：獲取車輛狀態(tài)信息、雷達狀態(tài)信息和預設的障礙物信息，所述雷達狀態(tài)信息包括雷達位置信息、水平分辨向量和垂直分辨向量；根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息、所述水平分辨向量和所述垂直分辨向量，確定激光雷達對應的掃描區(qū)域矩陣；根據(jù)所述掃描區(qū)域矩陣和所述障礙物信息，得到探測結果；在所述探測結果符合預設的位置條件的情況下，將所述雷達位置信息作為目標位置信息。采用本方法能夠提高激光雷達位置確定方法的精確度。

技術研發(fā)人員：于起,李一鳴,張桂平
受保護的技術使用者：一汽解放汽車有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6