一種永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障診斷方法
【專利摘要】一種永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障診斷方法，屬于新能源汽車(chē)零部件故障診斷【技術(shù)領(lǐng)域】。該方法判斷霍爾信號(hào)順序是否正確；或，判斷轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域所走過(guò)的電角度是否大于最小值；或，判斷轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域所走過(guò)的電角度是否小于最大值。本發(fā)明還提供一種用于永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障確認(rèn)的方法，在霍爾傳感器正常跳變時(shí)對(duì)故障霍爾傳感器的信號(hào)進(jìn)行采樣，每經(jīng)過(guò)n個(gè)電周期利用2n個(gè)采集信號(hào)的和是否等于n，排除“誤診”，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。本發(fā)明能夠迅速診斷出故障的霍爾傳感器；能夠及時(shí)排除誤診斷，提高了整個(gè)故障診斷系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性；成本低，易實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于各種帶霍爾傳感器永磁同步電機(jī)的使用場(chǎng)合。
【專利說(shuō)明】一種永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障診斷方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障診斷方法，以及故障傳感器故障確認(rèn)方法，屬于新能源汽車(chē)零部件故障診斷【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]永磁同步電機(jī)以其高轉(zhuǎn)矩，高能量密度，高效率和噪聲低等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于新能源汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。傳統(tǒng)的永磁同步電機(jī)矢量控制中需要高精度轉(zhuǎn)子位置傳感器，但在一些場(chǎng)合中受到了安裝空間和成本的限制，無(wú)法使用。相比之下，霍爾傳感器(HALLSensors)具有體積小，安裝方便，價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)，引起了人們高度重視，被廣泛應(yīng)用于永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子相位檢測(cè)中。
[0003]三相霍爾傳感器產(chǎn)生的編碼信號(hào)可以將永磁同步電機(jī)的一個(gè)電周期(電周期和物理周期之間的關(guān)系線性相關(guān)于電機(jī)磁極對(duì)數(shù))分為六個(gè)區(qū)域，如附圖1中所示。編碼信號(hào)分別為:101 (5),001 (1),011 (3),010 (2),110 (6),100 (4)，6 個(gè)區(qū)域等間隔 60 個(gè)電角度，并在區(qū)域交界處有6個(gè)準(zhǔn)確的參考相位(相位O——相位5)。
[0004]估測(cè)轉(zhuǎn)子相位的方法不止一種，比較常用的有零階估測(cè)和一階估測(cè)。首先，根據(jù)轉(zhuǎn)子之前所走過(guò)某(幾)個(gè)霍爾區(qū)域所經(jīng)過(guò)的時(shí)間，可以估測(cè)出轉(zhuǎn)子的角速度；根據(jù)當(dāng)前霍爾信號(hào)可以確定轉(zhuǎn)子所在區(qū)域及該區(qū)域的參考相位。所謂一階估測(cè)，就是利用估測(cè)的轉(zhuǎn)子速度和轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)本區(qū)域已用的時(shí)間，計(jì)算在本區(qū)域所走過(guò)的電角度，再結(jié)合參考相位計(jì)算此時(shí)刻轉(zhuǎn)子相位；與此相對(duì)應(yīng)的二階估測(cè)方法不僅利用估測(cè)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速對(duì)相位進(jìn)行估測(cè)，還對(duì)轉(zhuǎn)子加速度進(jìn)行估測(cè)，進(jìn)而對(duì)轉(zhuǎn)子估測(cè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行補(bǔ)償，最終更加精確地估測(cè)轉(zhuǎn)子相位。二階估測(cè)方法在電機(jī)加速、減速工況下相比一階估測(cè)具有一定優(yōu)勢(shì)，能夠更加精確地對(duì)轉(zhuǎn)子相位進(jìn)行估測(cè)。
[0005]永磁同步電機(jī)常用的控制方法有六步法和矢量控制方法，轉(zhuǎn)子相位在這兩種控制方法中均有至關(guān)重要的作用，一旦霍爾傳感器出現(xiàn)故障，錯(cuò)誤的霍爾信號(hào)就會(huì)出現(xiàn)，電機(jī)控制器將會(huì)解析出錯(cuò)誤的轉(zhuǎn)子相位信號(hào)并輸出錯(cuò)誤的控制信號(hào)，這很可能帶來(lái)可怕的后果，例如，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)、相電流過(guò)大、電機(jī)熱負(fù)荷過(guò)大甚至電機(jī)內(nèi)部短路。電機(jī)的故障會(huì)直接影響整車(chē)的動(dòng)力系統(tǒng)，很可能導(dǎo)致整車(chē)癱瘓甚至出現(xiàn)嚴(yán)重的駕駛事故。
[0006]汽車(chē)對(duì)零部件的可靠性要求非常高，不允許任何部件輕易出現(xiàn)故障，即使出現(xiàn)故障也要有相應(yīng)的故障診斷和容錯(cuò)控制策略作為備份，確保車(chē)輛在行駛過(guò)程中的安全。針對(duì)永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、線圈本身的故障診斷和容錯(cuò)控制方法已被國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究和提出，取得了不錯(cuò)的效果。但遺憾的是，針對(duì)永磁同步電機(jī)霍爾傳感器的故障診斷工作尚未被人關(guān)注，目前，沒(méi)有發(fā)現(xiàn)相關(guān)學(xué)術(shù)論文和專利。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障診斷方法，該方法適用于三、兩霍爾傳感器永磁同步電機(jī)的控制過(guò)程中，能夠快速正確檢測(cè)并判斷出出現(xiàn)故障的霍爾傳感器。
[0008]本發(fā)明提供的技術(shù)方案是:
[0009]—種永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障診斷方法，該方法包括以下三種方法:
[0010]I)判斷霍爾/[目號(hào)順序是否正確
[0011]在霍爾信號(hào)正常的情況下，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)霍爾信號(hào)變化的規(guī)律是一定的，正轉(zhuǎn)時(shí)的霍爾信號(hào)順序是 5 (101), I (001),3 (011),2 (010),6 (110) ,4 (100);反轉(zhuǎn)時(shí)的霍爾信號(hào)順序是 5 (101),4 (100),6 (110),2 (010),3 (011), I (001)。霍爾傳感器出現(xiàn)故障后引起的第一類錯(cuò)誤的霍爾信號(hào)可以歸結(jié)為霍爾信號(hào)順序錯(cuò)誤，因此在霍爾跳變出現(xiàn)的時(shí)刻，可以根據(jù)霍爾信號(hào)順序是否正確來(lái)判斷是否有霍爾傳感器出現(xiàn)故障，如果霍爾信號(hào)順序錯(cuò)誤，可進(jìn)一步根據(jù)具體的霍爾信號(hào)判斷出哪相霍爾傳感器出現(xiàn)故障。
[0012]2)判斷轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域所走過(guò)的電角度是否大于最小值
[0013]第二類霍爾故障并不會(huì)引起霍爾信號(hào)順序的錯(cuò)誤，但是會(huì)引起霍爾跳變提前發(fā)生。這一判斷準(zhǔn)則的核心是確定轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某一霍爾區(qū)域理論上應(yīng)走過(guò)的最小電角度，當(dāng)然該理論值是針對(duì)轉(zhuǎn)子累計(jì)走過(guò)電角度估測(cè)值所取的下限，實(shí)質(zhì)上轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)任何霍爾區(qū)域應(yīng)走過(guò)的電角度是確定的，但是由于轉(zhuǎn)速估測(cè)誤差，轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域所經(jīng)過(guò)的電角度是根據(jù)估測(cè)轉(zhuǎn)速積分所得，因此其中必定存在估測(cè)誤差，這個(gè)誤差是由電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速變化所引起的，由于存在慣性，因此電機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)必定有界，進(jìn)而可以根據(jù)轉(zhuǎn)速波動(dòng)范圍計(jì)算出轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域應(yīng)走過(guò)電角度的理論最大、最小值。因此，一旦霍爾跳變出現(xiàn)時(shí)轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)跳變前霍爾區(qū)域的累積電角度小于理論最小值，便可根據(jù)相應(yīng)霍爾區(qū)間確定出現(xiàn)故障的霍爾傳感器。
[0014]3)判斷轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域所走過(guò)的電角度是否小于最大值
[0015]第三類霍爾故障會(huì)引起霍爾跳變的滯后，同方法2類似，根據(jù)計(jì)算確定轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域理論應(yīng)經(jīng)過(guò)的最大電角度，一旦轉(zhuǎn)子在該區(qū)域所走過(guò)的電角度大于該最大值，便可結(jié)合霍爾信號(hào)診斷出出現(xiàn)故障的霍爾傳感器。與方法1、2的區(qū)別在于，方法3對(duì)故障的診斷是每時(shí)每刻的，并不由霍爾信號(hào)跳變所觸發(fā)。
[0016]所述三個(gè)診斷方法適用于三霍爾傳感器控制模式下的霍爾傳感器故障診斷，而且同樣適用于兩霍爾傳感器控制模式下的霍爾傳感器故障診斷，原理、方法、具體形式是一樣的。
[0017]除此之外，本發(fā)明還提供一種用于永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障確認(rèn)的方法，也是霍爾傳感器故障排除方法，即不斷檢測(cè)“故障”信號(hào)，確認(rèn)相應(yīng)傳感器確實(shí)故障，進(jìn)而排除由于接觸不良或者信號(hào)噪聲所引起的“誤診斷”，充分保證系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和魯棒性。
[0018]—種用于永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障確認(rèn)的方法，該方法在某一(兩)相霍爾信號(hào)被認(rèn)定故障后，在正常霍爾傳感器的跳變時(shí)刻，對(duì)故障霍爾傳感器的信號(hào)進(jìn)行采樣，經(jīng)過(guò)η (η為正整數(shù))個(gè)電周期后，將2η個(gè)采樣信號(hào)相加，如果信號(hào)的和是否等于η，則判定“故障”霍爾傳感器是正常的，其“故障”是由信號(hào)噪聲或者接觸不良引起的，并恢復(fù)使用該霍爾傳感器；若采樣信號(hào)的和不等于η，則認(rèn)定該故障霍爾傳感器確實(shí)存在故障，并繼續(xù)執(zhí)行故障確認(rèn)方法。在兩相霍爾信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)也執(zhí)行同樣的操作，對(duì)兩個(gè)故障信號(hào)同時(shí)采樣，并利用相同的判定準(zhǔn)則來(lái)確定它們是否真實(shí)存在故障，原理相同。
[0019]本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):[0020]1、利用三個(gè)方法，可以將故障霍爾信號(hào)進(jìn)行清晰的分類，并且可以迅速診斷出故障的霍爾傳感器，進(jìn)而排除故障信號(hào)。此外，該方法不僅使用于三相霍爾信號(hào)的故障診斷，同樣適用于兩相霍爾信號(hào)的故障診斷中，原理方法均一致，因此使得方法本身非常簡(jiǎn)潔明了。
[0021]2、故障確認(rèn)方法會(huì)不斷確認(rèn)霍爾傳感器故障是否真實(shí)存在，并能夠及時(shí)排除由于信號(hào)噪聲、霍爾傳感器接觸不良所引起的誤診斷，因此提高了整個(gè)故障診斷系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。
[0022]3、本方法成本低，易實(shí)現(xiàn)。
[0023]綜上所述，本發(fā)明可以廣泛用于利用霍爾傳感器進(jìn)行相位檢測(cè)的永磁同步電機(jī)的各種使用場(chǎng)合中。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是一個(gè)電周期下的三相霍爾信號(hào)不意圖。
[0025]圖2是A相霍爾斷路引起的霍爾彳目號(hào)順序錯(cuò)誤不意圖。
[0026]圖3是A相霍爾斷路引起的霍爾跳變提前示意圖。
[0027]圖4是A相霍爾斷路引起的霍爾跳變滯后不意圖。
[0028]圖5是經(jīng)過(guò)某一霍爾區(qū)域理論經(jīng)過(guò)電角度的限值示意圖。
[0029]圖6是在一個(gè)電周期內(nèi)對(duì)A相霍爾信號(hào)進(jìn)行故障確認(rèn)示意圖。
[0030]圖7是A相霍爾接觸不良所引起的故障霍爾信號(hào)不意圖。
[0031]圖8是在一個(gè)電周期內(nèi)對(duì)A、B相霍爾信號(hào)進(jìn)行故障確認(rèn)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】進(jìn)一步說(shuō)明書(shū)本發(fā)明。
[0033]本發(fā)明提供一種永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障診斷方法。本發(fā)明還提供一種用于永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障確認(rèn)的方法。
[0034](I)霍爾傳感器故障診斷方法:該方法應(yīng)用于三、兩霍爾傳感器控制模式下，由于原理和實(shí)施方式一樣，因此以三霍爾控制模式為例進(jìn)行介紹。
[0035]首先，在任何霍爾區(qū)域中，在任何霍爾跳變發(fā)生前，方法3，即經(jīng)過(guò)該區(qū)域的電角度是否大于最大值，都會(huì)在每個(gè)PWM周期進(jìn)行檢查，若發(fā)現(xiàn)當(dāng)前時(shí)刻轉(zhuǎn)子在該區(qū)域所走過(guò)的電角度已經(jīng)大于最大值，則根據(jù)所在區(qū)域霍爾信號(hào)確定故障霍爾傳感器，并及時(shí)摒棄故障信號(hào)，可以參考圖4，圖4是A相霍爾斷路引起的霍爾跳變滯后示意圖；相反，如果確認(rèn)當(dāng)前時(shí)刻轉(zhuǎn)子在該區(qū)域走過(guò)的電角度小于最大值，則照常執(zhí)行其它控制命令，不做任何更改，等待霍爾跳變的到來(lái)，可以參考圖1，圖1是一個(gè)電周期下的三相霍爾信號(hào)示意圖；一旦霍爾跳變發(fā)生，先根據(jù)方法I (霍爾信號(hào)順序是否正確)和電機(jī)轉(zhuǎn)向判斷是否出現(xiàn)霍爾傳感器故障，若出現(xiàn)故障，則根據(jù)跳變前霍爾信號(hào)和跳變后霍爾信號(hào)確定出現(xiàn)故障的霍爾傳感器并及時(shí)消除錯(cuò)誤信號(hào)，可以參考圖2，圖2是A相霍爾斷路引起的霍爾信號(hào)順序錯(cuò)誤示意圖；如果霍爾信號(hào)順序沒(méi)錯(cuò)，則判斷經(jīng)過(guò)上一區(qū)域(即跳變出現(xiàn)前的區(qū)域)電機(jī)轉(zhuǎn)子所走過(guò)的電角度是否小于最小值，如果小于，根據(jù)霍爾信號(hào)判斷出現(xiàn)故障的霍爾傳感器，可以參考圖3，圖3是A相霍爾斷路引起的霍爾跳變提前示意圖；如果大于最小值，則執(zhí)行控制命令不做任何動(dòng)作。方法2、3可參考圖5，圖5是經(jīng)過(guò)某一霍爾區(qū)域理論經(jīng)過(guò)電角度的限值示意圖，即只有霍爾跳變發(fā)生在兩條采集信號(hào)實(shí)線所形成的區(qū)域內(nèi)(分別代表理論最小值和理論最大值)，才認(rèn)定無(wú)任何霍爾傳感器出現(xiàn)故障。
[0036]在雙霍爾控制模式下，霍爾故障診斷的實(shí)施方式是一樣的，唯一不同的是，兩個(gè)霍爾信號(hào)將一個(gè)電周期分為了不規(guī)則的四個(gè)區(qū)域，如圖7所示，因此要根據(jù)具體霍爾信號(hào)設(shè)定相應(yīng)區(qū)域的理論電角度最大間隔和理論電角度最小間隔，作為方法2、3的判斷依據(jù)。
[0037]霍爾故障診斷方法嵌套在電機(jī)控制方法中，它并不改變電機(jī)控制的核心方法，只進(jìn)行霍爾故障診斷，判斷霍爾信號(hào)的可信度，進(jìn)而使得電機(jī)控制器可以利用可靠地霍爾信號(hào)正確的判斷轉(zhuǎn)子位置，進(jìn)行產(chǎn)生正確的控制信號(hào)，降低電機(jī)工作的噪聲震動(dòng)，提高其效率。
[0038](2)霍爾傳感器故障確認(rèn)方法:
[0039]霍爾故障確認(rèn)方法應(yīng)用于雙、單霍爾控制模式，即已經(jīng)有霍爾傳感器被認(rèn)定故障的情況下，其實(shí)施方式如下:
[0040]在雙霍爾控制模式下，利用其中一個(gè)正?；魻栃盘?hào)，在其跳變的時(shí)刻對(duì)故障霍爾信號(hào)進(jìn)行采樣，如圖6所示(圖6是在一個(gè)電周期內(nèi)對(duì)A相霍爾信號(hào)進(jìn)行故障確認(rèn)示意圖，利用B相霍爾信號(hào)跳變時(shí)刻對(duì)A相霍爾進(jìn)行采樣)，經(jīng)過(guò)η個(gè)電周期將采集的2η個(gè)信號(hào)進(jìn)行累加，判斷2η個(gè)信號(hào)的和是否等于η，如果等于，則認(rèn)定“故障”的霍爾傳感器能夠正常工作，之前的“故障”是由非故障因素，如信號(hào)噪聲或者接觸不良所引起的(如圖7，圖7是A相霍爾接觸不良所引起的故障霍爾信號(hào)示意圖。)；若211個(gè)信號(hào)之和不等于η，則認(rèn)定該霍爾傳感器確實(shí)存在故障，并繼續(xù)執(zhí)行本方法，提高方法的準(zhǔn)確性，整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及魯棒性。
[0041]在單霍爾控制模式下，霍爾故障確認(rèn)方法的邏輯和實(shí)施方式并無(wú)本質(zhì)區(qū)別，例如圖8所示，圖8是在一個(gè)電周期內(nèi)對(duì)Α、Β相霍爾信號(hào)進(jìn)行故障確認(rèn)示意圖，利用正常的霍爾信號(hào)，在其跳變時(shí)刻分別對(duì)兩故障傳感器信號(hào)進(jìn)行采樣，經(jīng)過(guò)10個(gè)電周期，按照判斷準(zhǔn)則分別確認(rèn)兩故障霍爾傳感器是否確實(shí)存在故障。
[0042]本發(fā)明三個(gè)方法可以將故障霍爾信號(hào)進(jìn)行清晰的分類，能夠迅速診斷出故障的霍爾傳感器；能夠及時(shí)排除誤診斷，提高了整個(gè)故障診斷系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性；成本低，易實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于各種帶霍爾傳感器永磁同步電機(jī)的使用場(chǎng)合。
【權(quán)利要求】
1.一種永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障診斷方法，其特征在于，該方法包括以下三種方法: 1)判斷霍爾信號(hào)順序是否正確 在霍爾信號(hào)正常的情況下，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)霍爾信號(hào)變化是規(guī)律的，正轉(zhuǎn)時(shí)的霍爾信號(hào)順序是 5 (101), I (001),3 (011),2 (010) ,6 (110),4 (100);反轉(zhuǎn)時(shí)的霍爾信號(hào)順序是5 (101) ,4 (100),6 (110) , 2 (010) , 3 (011) , I (001);在霍爾跳變出現(xiàn)的時(shí)刻，若霍爾信號(hào)順序正確，則霍爾傳感器沒(méi)有出現(xiàn)故障，若霍爾信號(hào)順序不正確，則霍爾傳感器出現(xiàn)故障； 若霍爾信號(hào)順序不正確，可進(jìn)一步根據(jù)不正確的霍爾信號(hào)判斷出哪相霍爾傳感器出現(xiàn)故障；或， 2)判斷轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域所走過(guò)的電角度是否大于最小值； 確定轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某一霍爾區(qū)域理論上應(yīng)走過(guò)的最小電角度，所述理論上應(yīng)走過(guò)的最小電角度是針對(duì)轉(zhuǎn)子累計(jì)走過(guò)電角度估測(cè)值所取的下限——轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域所經(jīng)過(guò)的電角度是根據(jù)估測(cè)轉(zhuǎn)速積分所得，其中存在估測(cè)誤差，這個(gè)誤差是由電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速變化所引起；由于存在慣性，電機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)必定有界，進(jìn)而可以根據(jù)轉(zhuǎn)速波動(dòng)范圍計(jì)算出轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域應(yīng)走過(guò)電角度的理論最大、最小值； 一旦轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)霍爾跳變前霍爾區(qū)域的累積電角度小于理論最小值，則判斷出現(xiàn)故障；同時(shí)，根據(jù)相應(yīng)霍爾區(qū)間確定出現(xiàn)故障的霍爾傳感器；或， 3)判斷轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域所走過(guò)的電角度是否小于最大值 計(jì)算確定轉(zhuǎn)子經(jīng)過(guò)某霍爾區(qū)域理論應(yīng)經(jīng)過(guò)的最大電角度，一旦轉(zhuǎn)子在該區(qū)域所走過(guò)的電角度大于該最大值，則判斷霍爾傳感器出現(xiàn)故障；同時(shí)，結(jié)合霍爾信號(hào)診斷出出現(xiàn)故障的霍爾傳感器；此方法對(duì)故障的診斷是每時(shí)每刻的，并不由霍爾信號(hào)跳變所觸發(fā)。
2.一種用于永磁同步電機(jī)霍爾傳感器故障確認(rèn)的方法，其特征在于，該方法在某一兩相或三相霍爾信號(hào)被認(rèn)定故障后， 在正?；魻杺鞲衅鞯奶儠r(shí)刻，對(duì)故障霍爾傳感器的信號(hào)進(jìn)行采樣； 經(jīng)過(guò)η個(gè)電周期后，η為正整數(shù)，將2η個(gè)采樣信號(hào)相加； 如果信號(hào)的和是否等于η，則判定“故障”霍爾傳感器是正常的，其“故障”是由信號(hào)噪聲或者接觸不良引起的，并恢復(fù)使用該霍爾傳感器；若采樣信號(hào)的和不等于η，則認(rèn)定該故障霍爾傳感器確實(shí)存在故障，并繼續(xù)執(zhí)行故障確認(rèn)方法。
【文檔編號(hào)】G01P21/02GK103472263SQ201310395718
【公開(kāi)日】2013年12月25日 申請(qǐng)日期:2013年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月3日
【發(fā)明者】宋子由, 李建秋, 程思亮, 歐陽(yáng)明高 申請(qǐng)人:清華大學(xué)