專利名稱：不含逆矩陣運算的gps定位方法
不含逆矩陣運算的GPS定位方法技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種不含逆矩陣運算的GPS定位方法。
背景技術(shù)：
記四顆導航衛(wèi)星的位置為(X，，y，，Z，)，距定位點(X。，y。，Z。)的偽距分別為R，(i—l，2，3，4)，則
權(quán)利要求
1.不含逆矩陣運算的GPS定位方法，其特征在于方法包括兩個步驟，即定位初始位置 求解和位置的迭代求解；定位初始位置求解過程是首先求出四個GPS衛(wèi)星為中心、相應(yīng)偽 距為半徑的四個球面中的任意三個的交點，以此作為定位的初始位置，交點以公式形式給 出；位置迭代求解的方法是將初始位置的坐標代入預(yù)先導出的待定位位置坐標的三個方 程構(gòu)成的方程組中，利用此方程組進行迭代求解，迭代過程終止的條件是相鄰兩次迭代求 出的位置之間的距離不超過某一個設(shè)定值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不含逆矩陣運算的GPS定位方法，其特征在于定位初始位置 只需將相關(guān)數(shù)據(jù)代入公式
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不含逆矩陣運算的GPS定位方法，其特征在于位置的迭代求 解過程中以各衛(wèi)星到待定位位置的距離與相應(yīng)偽距之差的平方和達到最小為準則，即以函 數(shù)
4.根據(jù)權(quán)利要求12所述的不含逆矩陣運算的GPS定位方法，其特征在于該方法的步驟 如下1)計算定位初始位置A
全文摘要
傳統(tǒng)的GPS定位方法，例如Mohinder S.等人的方法，包括兩個步驟，即定位初始位置(無誤差的定位)求解和位置的基于逆矩陣的迭代求解。這種方法存在的問題是無誤差的定位問題顯然是一個無解問題，因為有解意味著四個球必須交于一點，由于誤差不可避免，如此苛刻的要求“幾乎不”(概率為零)可能達到。位置求解過程中，每一次迭代都需要逆矩陣運算，既增加了運算的復雜性，也延長了運算時間，而且，最終結(jié)果不能保證與各衛(wèi)星距離與相應(yīng)偽距之差的平方和達到最小，而后者卻是解噪聲問題的一般標準。本發(fā)明提出一種新的定位初始位置求解方法和一種不涉及逆矩陣運算的位置迭代求解方法，這種全新的GPS定位方法降低了運算的復雜性，增加了GPS定位的實時性并使之具有更加更加廣泛的應(yīng)用場合。
文檔編號G01S19/42GK102062865SQ20101054301
公開日2011年5月18日 申請日期2010年11月5日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月5日
發(fā)明者安凱, 安培亮, 安宏亮, 王曉英 申請人:安凱