專利名稱：一種導(dǎo)航裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種導(dǎo)航裝置，特別是涉及一種沿固定路線行走的無(wú)人駕駛車輛或無(wú)軌電動(dòng)伸縮門或其它需要方向引導(dǎo)的裝置用的導(dǎo)航裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的導(dǎo)航裝置中，特別是目前的無(wú)軌電動(dòng)伸縮門一般都是采用紅外線或激光作為引導(dǎo)信號(hào)來(lái)引導(dǎo)伸縮門行走，如中國(guó)專利ZL0222658.X(公告號(hào)CN2535517Y)及ZL02115065.5(公開(kāi)號(hào)CN1375611Y)分別公開(kāi)了一種無(wú)軌電動(dòng)伸縮及一種無(wú)軌電動(dòng)伸縮門的直線運(yùn)行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，但這兩種專利涉及的技術(shù)可靠性差，要作直線行走都成問(wèn)題，對(duì)于要作弧線行走的設(shè)備就更加無(wú)能為力。目前還有一種無(wú)軌伸縮門，是在固定線路上每間隔一段距離就埋設(shè)一個(gè)磁鐵，用間隔檢測(cè)的方法來(lái)檢測(cè)伸縮門行走時(shí)的偏移方向，但是，這種間隔檢測(cè)法存在有要求磁鐵埋設(shè)精度高、控制精度差、安裝困難、出現(xiàn)錯(cuò)誤動(dòng)作的機(jī)會(huì)大、偏離多就會(huì)找不到方向等缺點(diǎn)。而現(xiàn)有的一種可在辦公場(chǎng)合使用的辦公文件或物料運(yùn)送車，盡管其方向引導(dǎo)用的材料也是磁性材料，但其信號(hào)檢測(cè)和控制系統(tǒng)復(fù)雜、價(jià)格昂貴。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述問(wèn)題的存在，提供一種引導(dǎo)信號(hào)調(diào)節(jié)方便，抗干擾能力強(qiáng)、識(shí)別容易可靠、動(dòng)作靈敏度高、運(yùn)行平穩(wěn)的導(dǎo)航裝置。
本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的
本實(shí)用新型所述的導(dǎo)航裝置，包括固定頻率引導(dǎo)信號(hào)生成機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理機(jī)構(gòu)和裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其中，所述固定頻率引導(dǎo)信號(hào)生成機(jī)構(gòu)包括固定頻率發(fā)生器及與該固定頻率發(fā)生器連接的用于將固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生并輸出的交變信號(hào)進(jìn)行放大處理的信號(hào)放大裝置、與該信號(hào)放大裝置連接的用于將該信號(hào)放大器輸出的信號(hào)進(jìn)行信號(hào)的隔離耦合處理的信號(hào)耦合輸出裝置及由其兩端分別連接于該信號(hào)耦合輸出裝置的輸出、輸入端上構(gòu)成一回路的至少一條導(dǎo)引線組成的并可在各導(dǎo)引線周圍產(chǎn)生一個(gè)沿導(dǎo)引線徑向衰減的交變磁場(chǎng)信號(hào)的信號(hào)引導(dǎo)裝置，所述引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理機(jī)構(gòu)包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的檢測(cè)導(dǎo)引線產(chǎn)生的交變磁場(chǎng)信號(hào)的傳感裝置、接收傳感裝置檢測(cè)到的交變磁場(chǎng)信號(hào)并對(duì)該交變磁場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行放大、整流處理的信號(hào)處理裝置，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)接收信號(hào)處理裝置處理后的信號(hào)后產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作進(jìn)而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向。
其中，上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的直流轉(zhuǎn)向電機(jī)及與該直流轉(zhuǎn)向電機(jī)連接的轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置，上述引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理裝置中的傳感裝置可為分別裝置于被導(dǎo)向機(jī)構(gòu)前部?jī)蓚?cè)的兩傳感器，上述引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理裝置中的傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的兩傳感器，上述轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置包括一活動(dòng)連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂及活動(dòng)裝置于被導(dǎo)航設(shè)備前部的與該曲臂鉸接的擺桿，且上述兩傳感器分別連接于所述擺桿的兩端部，上述信號(hào)處理裝置包括分別依次連接于上述各傳感器上的交流信號(hào)放大器、整流器、直流推挽功率放大推動(dòng)器及其一端連接于所述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)上的控制開(kāi)關(guān)；此時(shí)為使本實(shí)用新型使用更方便、導(dǎo)航更敏捷，上述轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置包括活動(dòng)裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的并通過(guò)一連桿而活動(dòng)連接在一起的前、后擺桿及鉸接于所述前擺桿上并活動(dòng)連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備前、后兩側(cè)并分別連接于所述前、后擺桿兩端部的兩前傳感器和兩后傳感器，上述信號(hào)處理裝置包括分別依次連接于所述各傳感器上的交流信號(hào)放大器、整流器、直流推挽功率放大推動(dòng)器及其一端連接于上述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)上的兩控制開(kāi)關(guān)。
本實(shí)用新型由于采用固定頻率發(fā)生器和閉合的導(dǎo)引線及檢測(cè)導(dǎo)引線周圍的交變磁場(chǎng)信號(hào)的傳感裝置相結(jié)合來(lái)控制裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，利用固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生的交變信號(hào)在導(dǎo)引線周圍產(chǎn)生交變磁場(chǎng)，根據(jù)磁場(chǎng)交變徑向衰減的原理，引導(dǎo)線周圍的交變磁場(chǎng)沿引導(dǎo)線徑向衰減，所以傳感裝置檢測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)弱和傳感裝置偏離導(dǎo)引線的距離成正比，因此利用傳感裝置檢測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行放大、整流處理后，輸入到裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)而使其產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作進(jìn)而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向，所以其引導(dǎo)信號(hào)調(diào)節(jié)方便，抗干擾能力強(qiáng)，而且還具有識(shí)別容易、可靠、動(dòng)作靈敏度高、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。而且本實(shí)用新型的接收控制裝置不僅適用于一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走，一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)向，同時(shí)也適用于兩個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)行走并通過(guò)電機(jī)的關(guān)停實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，使用范圍廣泛，且其制作容易、成本低廉，既可應(yīng)用于無(wú)軌電動(dòng)伸縮門，又可應(yīng)用于固定運(yùn)行路線的無(wú)人駕駛車輛及其客觀存在需要方向引導(dǎo)的領(lǐng)域，實(shí)用性強(qiáng)。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。


圖1為本實(shí)用新型的固定頻率引導(dǎo)信號(hào)生成裝置的結(jié)構(gòu)方框圖；
圖2為本實(shí)用新型的傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型用于控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)向的原理圖；圖4為本實(shí)用新型用于控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)向的四個(gè)傳感器聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；具體實(shí)施方式
如圖1～圖4所示，本實(shí)用新型所述的導(dǎo)航裝置，包括固定頻率引導(dǎo)信號(hào)生成機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理機(jī)構(gòu)和裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其中，所述固定頻率引導(dǎo)信號(hào)生成機(jī)構(gòu)包括固定頻率發(fā)生器及與該固定頻率發(fā)生器連接的用于將固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生并輸出的交變信號(hào)進(jìn)行放大處理的信號(hào)放大裝置、與該信號(hào)放大裝置連接的用于將該信號(hào)放大器輸出的信號(hào)進(jìn)行信號(hào)的隔離耦合處理的信號(hào)耦合輸出裝置及由其兩端分別連接于該信號(hào)耦合輸出裝置的輸出、輸入端上構(gòu)成一回路的至少一條導(dǎo)引線1組成的并可在各導(dǎo)引線1周圍產(chǎn)生一個(gè)沿導(dǎo)引線1徑向衰減的交變磁場(chǎng)信號(hào)的信號(hào)引導(dǎo)裝置，所述引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理機(jī)構(gòu)包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的檢測(cè)導(dǎo)引線1產(chǎn)生的交變磁場(chǎng)信號(hào)的傳感裝置、接收傳感裝置檢測(cè)到的交變磁場(chǎng)信號(hào)并對(duì)該交變磁場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行放大、整流處理的信號(hào)處理裝置，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)接收信號(hào)處理裝置處理的信號(hào)后產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作進(jìn)而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向。其中上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)3包括裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的直流轉(zhuǎn)向電機(jī)及與該直流轉(zhuǎn)向電機(jī)3連接的轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置4，所述轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置4包括一活動(dòng)連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂41及活動(dòng)裝置于被導(dǎo)航設(shè)備的與該曲臂4鉸接的擺桿42，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的兩傳感器2，且上述兩傳感器2分別連接于所述擺桿42的兩端部，上述信號(hào)處理裝置包括分別依次連接于上述各傳感器2上的交流信號(hào)放大器、整流器、直流推挽功率放大推動(dòng)器及其一端連接于所述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)上的控制開(kāi)關(guān)，所述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)3接收信號(hào)處理裝置處理的信號(hào)后產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作來(lái)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置4動(dòng)作進(jìn)而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向。此時(shí)為使本實(shí)用新型使用更方便、導(dǎo)航更敏捷，如圖4所示，上述轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置4包括活動(dòng)裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的并通過(guò)一連桿43而活動(dòng)連接在一起的前、后擺桿42、42及鉸接于所述前擺桿42上并活動(dòng)連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂41，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備前、后兩側(cè)并分別連接于所述前、后擺桿42、42兩端的兩前傳感器2和兩后傳感器2，上述信號(hào)處理裝置包括分別依次連接于所述各傳感器2上的交流信號(hào)放大器、整流器、直流推挽功率放大推動(dòng)器及其一端連接于上述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)上的控制開(kāi)關(guān)，所述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)3接收信號(hào)處理裝置處理的信號(hào)后產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作來(lái)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置4動(dòng)作進(jìn)而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向。為使本實(shí)用新型作直線導(dǎo)航或弧線導(dǎo)航，上述信號(hào)引導(dǎo)裝置中的導(dǎo)引線1上用于導(dǎo)引被導(dǎo)航設(shè)備運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)引段可根據(jù)使用需要設(shè)為直線形導(dǎo)引段或弧形導(dǎo)引段或環(huán)形導(dǎo)引段。上述傳感器2為一端呈弧形的殼體。
本實(shí)用新型的工作原理是固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生并輸出的交變信號(hào)輸入到信號(hào)放大器，信號(hào)放大器將交變信號(hào)進(jìn)行放大處理后輸入到信號(hào)耦合輸出裝置，信號(hào)耦合輸出裝置將接收到的信號(hào)進(jìn)行信號(hào)的隔離耦合處理后再輸出到信號(hào)引導(dǎo)裝置，信號(hào)引導(dǎo)裝置在接收信號(hào)后在各導(dǎo)引線1周圍產(chǎn)生一個(gè)沿導(dǎo)引線1徑向衰減的交變磁場(chǎng)信號(hào)，裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的傳感裝置將其在各導(dǎo)引線1的導(dǎo)引段上檢測(cè)到的與該傳感裝置偏離導(dǎo)引線1的距離成比例關(guān)系的交變磁場(chǎng)信號(hào)輸送到上述引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理裝置，引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理裝置接收上述傳感器2檢測(cè)到的交變磁場(chǎng)信號(hào)后，再通過(guò)上述信號(hào)處理裝置中的交流放大器、整流器、直流推挽功率放大推動(dòng)器對(duì)該交變磁場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行放大、整流和直流放大后，通過(guò)直流轉(zhuǎn)向電機(jī)3及其轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置4直接推動(dòng)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向而控制被導(dǎo)航設(shè)備的移動(dòng)方向。
權(quán)利要求1.一種導(dǎo)航裝置，其特征在于包括固定頻率引導(dǎo)信號(hào)生成機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理機(jī)構(gòu)和裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其中，所述固定頻率引導(dǎo)信號(hào)生成機(jī)構(gòu)包括固定頻率發(fā)生器及與該固定頻率發(fā)生器連接的用于將固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生并輸出的交變信號(hào)進(jìn)行放大處理的信號(hào)放大裝置、與該信號(hào)放大裝置連接的用于將該信號(hào)放大器輸出的信號(hào)進(jìn)行信號(hào)的隔離耦合處理的信號(hào)耦合輸出裝置及由其兩端分別連接于該信號(hào)耦合輸出裝置的輸出、輸入端上構(gòu)成一回路的至少一條導(dǎo)引線(1)組成的并可在各導(dǎo)引線(1)周圍產(chǎn)生一個(gè)沿導(dǎo)引線(1)徑向衰減的交變磁場(chǎng)信號(hào)的信號(hào)引導(dǎo)裝置，所述引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理機(jī)構(gòu)包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的檢測(cè)導(dǎo)引線(1)產(chǎn)生的交變磁場(chǎng)信號(hào)的傳感裝置、接收傳感裝置檢測(cè)到的交變磁場(chǎng)信號(hào)并對(duì)該交變磁場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行放大、整流處理的信號(hào)處理裝置，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)接收信號(hào)處理裝置處理的信號(hào)后產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作進(jìn)而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航機(jī)構(gòu)，其特征在于上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(3)包括裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的直流轉(zhuǎn)向電機(jī)及與該直流轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)連接的轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置(4)，所述轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置(4)包括一活動(dòng)連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂(41)及活動(dòng)裝置于被導(dǎo)航設(shè)備的與該曲臂(4)鉸接的擺桿(42)，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備兩側(cè)的兩傳感器(2)，且上述兩傳感器(2)分別連接于所述擺桿(42)的兩端部，上述信號(hào)處理裝置包括分別依次連接于上述各傳感器(2)上的交流信號(hào)放大器、整流器、直流推挽功率放大推動(dòng)器及其一端連接于所述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)上的控制開(kāi)關(guān)，所述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)接收信號(hào)處理裝置處理的信號(hào)后產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作來(lái)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置(4)動(dòng)作進(jìn)而控制被導(dǎo)航設(shè)備的移動(dòng)方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航機(jī)構(gòu)，其特征在于上述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(3)包括裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的直流轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)及與該直流轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)連接的轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置(4)，上述轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置(4)包括活動(dòng)裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的并通過(guò)一連桿(43)而活動(dòng)連接在一起的前、后擺桿(42、42)及鉸接于所述前擺桿(42)上并活動(dòng)連接于被導(dǎo)航設(shè)備方向輪上的曲臂(41)，上述傳感裝置包括分別裝置于被導(dǎo)航設(shè)備前、后兩側(cè)并分別連接于所述前、后擺桿(42、42)兩端的兩前傳感器(2)和兩后傳感器(2)，上述信號(hào)處理裝置包括分別依次連接于所述各傳感器(2)上的交流信號(hào)放大器、整流器、直流推挽功率放大推動(dòng)器及其一端連接于上述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)上的控制開(kāi)關(guān)，所述直流轉(zhuǎn)向電機(jī)(3)接收信號(hào)處理裝置處理的信號(hào)后產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作來(lái)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向聯(lián)動(dòng)裝置(4)動(dòng)作進(jìn)而控制被導(dǎo)航設(shè)備的移動(dòng)方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航機(jī)構(gòu)，其特征在于上述信號(hào)引導(dǎo)裝置中的導(dǎo)引線(1)上用于導(dǎo)引被導(dǎo)航設(shè)備運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)引段為直線形導(dǎo)引段或弧形導(dǎo)引段或環(huán)形導(dǎo)引段。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的導(dǎo)航機(jī)構(gòu)，其特征在于上述傳感器(2)為一端呈弧形的殼體。
專利摘要本實(shí)用新型所述的導(dǎo)航裝置，包括固定頻率引導(dǎo)信號(hào)生成機(jī)構(gòu)、引導(dǎo)信號(hào)的接收及控制處理機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)接收信號(hào)處理裝置處理后的信號(hào)后產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作進(jìn)而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向。本實(shí)用新型由于采用固定頻率發(fā)生器和閉合的導(dǎo)引線及檢測(cè)導(dǎo)引線周圍的交變磁場(chǎng)信號(hào)的傳感裝置相結(jié)合來(lái)控制裝置于被導(dǎo)航設(shè)備上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，利用固定頻率發(fā)生器產(chǎn)生的交變信號(hào)在導(dǎo)引線周圍產(chǎn)生交變磁場(chǎng)和傳感裝置檢測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)弱和傳感裝置偏離導(dǎo)引線的距離成正比關(guān)系而控制被導(dǎo)航設(shè)備移動(dòng)方向，引導(dǎo)信號(hào)調(diào)節(jié)方便，抗干擾能力強(qiáng)，而且還具有識(shí)別容易、可靠、動(dòng)作靈敏度高、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)G01C21/00GK2777497SQ20042010365
公開(kāi)日2006年5月3日 申請(qǐng)日期2004年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月31日
發(fā)明者黃友生 申請(qǐng)人:黃友生