專利名稱：對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)形成總位置信息的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及總位置信息的形成，本發(fā)明在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)和第二位置確定系統(tǒng)的情況下確定總位置信息。
從[1]中已知了總位置信息的形成并且在那里位置信息的形成在一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)中用于為汽車確定位置信息并且用于汽車的導(dǎo)航。
從[1]中已知的導(dǎo)航系統(tǒng)包含二個(gè)冗余的位置確定系統(tǒng)、第一和第二位置確定系統(tǒng)。
在應(yīng)用第一和第二位置確定系統(tǒng)的情況下對(duì)于汽車的當(dāng)前位置分別確定當(dāng)前的位置信息、第一位置信息和第二位置信息、分別通過(guò)汽車經(jīng)過(guò)的路程和汽車的方向表達(dá)。
在應(yīng)用第一位置信息和第二位置信息的情況下確定總位置信息、其說(shuō)明汽車的當(dāng)前位置。
在應(yīng)用總位置信息的情況下為汽車導(dǎo)航。
該導(dǎo)航系統(tǒng)的第一位置確定系統(tǒng)包括一個(gè)路程計(jì)、以該路程計(jì)確定汽車經(jīng)過(guò)的路程、以及包括一個(gè)回轉(zhuǎn)器、以該回轉(zhuǎn)器確定汽車的方向。
第二位置確定系統(tǒng)是一個(gè)所謂的全球定位系統(tǒng)(GPS)，以該系統(tǒng)同樣與第一位置確定系統(tǒng)一起確定汽車經(jīng)過(guò)的路程和方向。
從[3]中已知了按照GPS形式的另一種不同類型的系統(tǒng)，以通過(guò)系統(tǒng)確定位置信息的形式區(qū)分這些系統(tǒng)。
在確定汽車的當(dāng)前位置時(shí)不僅利用第一位置確定系統(tǒng)的當(dāng)前位置(第一位置信息)而且利用第二位置確定系統(tǒng)的當(dāng)前位置(第二位置信息)。
二個(gè)冗余的位置信息如此彼此比較，即確定在第一和第二位置信息之間位置差。
如此確定的當(dāng)前的位置，即在應(yīng)用第二位置信息的情況下校正第一位置信息并且從中確定汽車當(dāng)前位置的總位置信息。
否則僅僅從第一位置信息中形成汽車當(dāng)前位置的總位置信息。
從[2]中已知了一個(gè)Kalman濾波器。
本發(fā)明基于這個(gè)問(wèn)題，給出一種方法和一個(gè)裝置，以該方法和裝置可以以比在上述方法中改善的準(zhǔn)確度確定系統(tǒng)的位置信息。
通過(guò)根據(jù)各自獨(dú)立權(quán)利要求的方法和裝置解決該問(wèn)題。
在對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)形成總位置信息的方法中，在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)和第二位置確定系統(tǒng)的情況下確定總位置信息，對(duì)于預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)的情況下確定系統(tǒng)的第一位置信息。對(duì)于預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用第二位置確定系統(tǒng)的情況下確定系統(tǒng)的第二位置信息。
對(duì)于至少一部分預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用各自時(shí)刻的第一和第二位置信息的情況下分別確定一個(gè)誤差信息。
確定在誤差信息之間實(shí)際依賴性程度，并且在應(yīng)用實(shí)際依賴性程度的情況下確定總位置信息。
對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)形成總位置信息的裝置，其在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)和第二位置確定系統(tǒng)的情況下確定總位置信息，具有一個(gè)處理器，如此建立該處理器，即-對(duì)于預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)的情況下可以確定系統(tǒng)的第一位置信息，-對(duì)于預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用第二位置確定系統(tǒng)的情況下可以確定系統(tǒng)的第二位置信息，-對(duì)于至少一部分預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用各自時(shí)刻的第一和第二位置信息的情況下可以分別確定一個(gè)誤差信息，-可以確定在誤差信息之間的實(shí)際依賴性程度，并且在應(yīng)用實(shí)際依賴性程度的情況下可以確定總位置信息。
該裝置特別適合于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法或其在下面闡述的改進(jìn)。
此外指明，實(shí)際依賴性程度在另外的意義上也理解為誤差的實(shí)際范圍。此外該范圍不理解為一個(gè)離散數(shù)或離散值，而是該范圍可以是函數(shù)描述或連續(xù)數(shù)值。
從屬權(quán)利要求中得出優(yōu)選改進(jìn)。
此外描述的改進(jìn)不僅涉及方法而且也涉及裝置。
不僅以軟件而且也以硬件、例如在應(yīng)用一個(gè)特殊電路的情況下實(shí)現(xiàn)本發(fā)明和此外描述的改進(jìn)。
此外能夠通過(guò)一個(gè)計(jì)算機(jī)讀出的存儲(chǔ)介質(zhì)、在該存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序、該程序?qū)嵤┍景l(fā)明或改進(jìn)、實(shí)現(xiàn)本發(fā)明或此外描述的改進(jìn)。
也可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)本發(fā)明和/或各此外描述的改進(jìn)，其具有一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)，在該存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，該程序?qū)嵤┍景l(fā)明和/或改進(jìn)。
為了改善總位置信息的準(zhǔn)確性優(yōu)選對(duì)于所有預(yù)定時(shí)刻分別確定一個(gè)誤差信息。
在一個(gè)改進(jìn)中第一和第二位置信息分別包含一個(gè)系統(tǒng)經(jīng)過(guò)的路程和系統(tǒng)的方向。
第一和第二位置信息也可以分別包含一個(gè)系統(tǒng)速度。
在一個(gè)擴(kuò)展中、在該擴(kuò)展中在系統(tǒng)運(yùn)行期間確定總位置信息、預(yù)定時(shí)刻表明一個(gè)時(shí)間序列。
在一個(gè)改進(jìn)中在應(yīng)用實(shí)際依賴性程度的情況下為將來(lái)時(shí)刻確定第一和/或第二位置信息。在應(yīng)用將來(lái)時(shí)刻的第一和/或第二位置信息的情況下對(duì)于預(yù)定時(shí)刻之一校正第一和第二位置信息并且由此形成總位置信息。
為了進(jìn)一步改善總位置信息的準(zhǔn)確性在應(yīng)用Kalman濾波器的情況下優(yōu)先確定實(shí)際依賴性程度。
在一個(gè)改進(jìn)中從協(xié)方差矩陣中推導(dǎo)出實(shí)際依賴性程度，在應(yīng)用誤差信息的情況下形成該協(xié)方差矩陣。
在一個(gè)擴(kuò)展中在應(yīng)用實(shí)際依賴性程度的情況下對(duì)于第一和/或第二位置信息實(shí)施可靠性檢驗(yàn)。
為了改善要導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航、例如汽車、在一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)中使用一個(gè)改進(jìn)，以該改進(jìn)確定要導(dǎo)航系統(tǒng)的位置。
在一個(gè)低成本的改進(jìn)中第一位置確定系統(tǒng)優(yōu)選包括一個(gè)路程計(jì)和一個(gè)回轉(zhuǎn)器。
全球定位系統(tǒng)(GPS)優(yōu)選用作第二位置確定系統(tǒng)。


圖1指出了在汽車中具有元件的導(dǎo)航系統(tǒng)的簡(jiǎn)圖；圖2指出了一個(gè)簡(jiǎn)圖，其描述了導(dǎo)航系統(tǒng)的元件的相互關(guān)系；圖3指出了用于確定位置信息的方法的方法步驟的簡(jiǎn)圖；圖4指出了根據(jù)實(shí)施例的選擇的方法步驟的簡(jiǎn)圖。
實(shí)施例在汽車中的導(dǎo)航系統(tǒng)圖1指出了一個(gè)汽車100，其具有一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)110。
在圖1和圖2中描述了該導(dǎo)航系統(tǒng)110的元件并且在下面說(shuō)明。
在圖2中概括并以其相互作用描述了導(dǎo)航系統(tǒng)110的元件。
導(dǎo)航系統(tǒng)200的元件如此以連接線分別彼此連接，即在各個(gè)元件中確定或測(cè)量的數(shù)據(jù)可以傳輸?shù)搅硪粋€(gè)元件中，并且在那里可以提供這些數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步處理。
在圖2中通過(guò)箭頭表明在導(dǎo)航系統(tǒng)200的元件之間的連接，其中箭頭方向明確在二個(gè)彼此連接的元件之間數(shù)據(jù)的傳輸方向。
導(dǎo)航系統(tǒng)200包含一個(gè)位置確定系統(tǒng)210、該系統(tǒng)再度具有三個(gè)獨(dú)立的位置確定系統(tǒng)、一個(gè)GPS系統(tǒng)220、一個(gè)回轉(zhuǎn)器230和一個(gè)路程計(jì)240。
在應(yīng)用回轉(zhuǎn)器230和路程計(jì)240的情況下確定汽車當(dāng)前位置的當(dāng)前第一位置信息。
在應(yīng)用GPS系統(tǒng)220的情況下確定第二個(gè)當(dāng)前的、與第一位置信息冗余的位置信息。
在應(yīng)用第一位置信息和與其冗余的、第二位置信息的情況下為汽車100的當(dāng)前位置確定一個(gè)改善的、較準(zhǔn)確的、當(dāng)前位置信息。
在導(dǎo)航系統(tǒng)200中存儲(chǔ)一個(gè)數(shù)字地圖250。該數(shù)字地圖250是汽車環(huán)境的一個(gè)數(shù)字圖像，其中登記交通線路以及另外與交通有關(guān)的信息、例如城市。
在應(yīng)用數(shù)字地圖250和汽車100的改善的當(dāng)前位置信息的情況下確定汽車在數(shù)字地圖250中的當(dāng)前位置。
導(dǎo)航系統(tǒng)200具有一個(gè)輸入裝置260，汽車100的司機(jī)以該裝置可以把汽車100的目標(biāo)位置輸入導(dǎo)航系統(tǒng)200中。
導(dǎo)航系統(tǒng)200的路線計(jì)算單元270在應(yīng)用輸入的目標(biāo)位置和改善的、當(dāng)前位置的情況下確定行車最短的路線。
指明，也可以確定關(guān)于另外標(biāo)準(zhǔn)、例如行車時(shí)間、的最佳路線。
該導(dǎo)航系統(tǒng)200具有一個(gè)顯示單元280。在應(yīng)用該顯示單元280的情況下、該顯示單元包含一個(gè)視覺輸出單元290和一個(gè)聲音輸出單元291、為汽車100的司機(jī)聲音或視覺指明到已輸入的目標(biāo)位置的行車最短(或另外標(biāo)準(zhǔn)的)路線。
圖1指出了回轉(zhuǎn)器120、路程計(jì)121以及GPS122，這些分別經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)線123與計(jì)算單元130連接。
指明，數(shù)據(jù)線也可以是無(wú)線鏈路或另外的媒介。
在計(jì)算單元130中存儲(chǔ)數(shù)字地圖以及第一個(gè)、下面說(shuō)明的軟件程序，在應(yīng)用該程序的情況下確定汽車的改善的當(dāng)前位置信息。
在計(jì)算單元130中存儲(chǔ)第二軟件程序，以該程序確定汽車在數(shù)字地圖中的當(dāng)前位置并且在應(yīng)用當(dāng)前位置的情況下確定到預(yù)定目標(biāo)位置的行程最短路線。
圖1描述了輸入單元140用于輸入汽車的目標(biāo)位置以及指出了輸出端元用于輸出到目標(biāo)位置的行車最短路線。
在圖3中描述了用于確定汽車當(dāng)前位置的蓋上的當(dāng)前位置信息的方法步驟300。
在導(dǎo)航系統(tǒng)110或200的運(yùn)行期間連續(xù)實(shí)施下面描述的方法步驟。
在第一方法步驟310中對(duì)于一個(gè)時(shí)間序列的預(yù)定時(shí)刻k在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)器和路程計(jì)的情況下分別確定或者測(cè)量汽車100的第一位置信息。
a)回轉(zhuǎn)器回轉(zhuǎn)器在時(shí)刻k測(cè)量一個(gè)測(cè)量值vGyro(k)。以此描述下面的公式關(guān)系wWin(k) ＝[vGyro(k)-(v0Gyro(k)+p1(k))]*s(k)(1)W1(k+1) ＝W1(k)+wWin(k)dT＝(2)＝W1(k)+[[vGyro(k)-(v0Gyro(k)+p1(k))]*s(k)]dT (3)p1(k+1) ＝p1(k)(4)其中wWin(…)角度變化，s(…) 比例因子，v0Gyro(…) 回轉(zhuǎn)器偏移，W1(…) 方向，p1(…) 回轉(zhuǎn)器參數(shù)，dT 定時(shí)脈沖。
其中k和k+1，表明具有時(shí)刻的時(shí)間序列的一個(gè)時(shí)刻(k)和晚一個(gè)時(shí)間步驟的時(shí)刻(k+1)，其中在時(shí)間序列的二個(gè)時(shí)刻時(shí)間之間分別是0.5秒的時(shí)間步驟。
b)路程計(jì)路程計(jì)在時(shí)刻k測(cè)量一個(gè)測(cè)量值v0do(k)。以此描述下面的公式關(guān)系
w0do(k)＝v0do(k)*[t(k)+p2(k)]*dT (5)p2(k+1)＝p2(k)(6)其中w0do(…)經(jīng)過(guò)的路程，v0do(…) 速度，t(…) 比例因子，p2(…)路程計(jì)參數(shù)。
因此第一位置信息包含量W1(k)以及量w0do(k)。
從公式關(guān)系(1)-(6)中得出u(k)＝[v0Gyro(k)、s(k)、t(k)](7)x(k)＝[W1(k)、p1(k)、p2(k)] (8)y(k)＝[W1(k)＝w0do(k)] (9)在第二方法步驟320中對(duì)于時(shí)間序列的預(yù)定時(shí)刻k在應(yīng)用第二位置確定系統(tǒng)的情況下確定汽車100的第二位置信息。
指明，在不同定時(shí)脈沖的情況下、以該定時(shí)脈沖測(cè)量位置確定系統(tǒng)的測(cè)量值、同樣必須實(shí)施位置確定系統(tǒng)的測(cè)量值的內(nèi)插，如此測(cè)量值和內(nèi)差的測(cè)量值分別涉及同樣的時(shí)刻。
可是如果位置確定系統(tǒng)的測(cè)量值的時(shí)刻差別很小，同樣可以放棄內(nèi)差法。可是對(duì)此容忍在位置確定時(shí)低的不準(zhǔn)確性。
GPS在時(shí)刻k測(cè)量下面的量W2(k)方向，wGPS(k) 速度。
在一個(gè)時(shí)刻k的第二位置信息因此包含量W(2)和量wGPS(k)，這些量結(jié)合為一個(gè)GPS位置矢量GPS(k)＝[W2(k)、wGPS(k)]。
在第三方法步驟330中對(duì)于時(shí)間序列的所有預(yù)定時(shí)刻k在應(yīng)用各自時(shí)刻的第一和第二位置信息的情況下分別如此確定一個(gè)誤差信息，即確定在各自第一和第二位置信息之間的差值。
因此對(duì)于誤差信息確定一個(gè)時(shí)間序列。
指明，時(shí)間序列開始于時(shí)刻k＝0，對(duì)此理解為導(dǎo)航系統(tǒng)110或者200開始運(yùn)行。
基于更好的理解在后面的方法步驟中說(shuō)明第三方法步驟的公式關(guān)系。
在第四方法步驟340中確定在誤差信息之間的實(shí)際依賴性程度。
基于更好的理解在后面的方法步驟中說(shuō)明第四方法步驟340的公式關(guān)系。
在第五方法步驟350中并且在應(yīng)用在誤差信息之間的實(shí)際依賴性程度的情況下對(duì)于汽車的當(dāng)前位置確定改善的當(dāng)前位置信息。
在應(yīng)用基于Kalman濾波器的公式關(guān)系的情況下、該濾波器在[2]中描述、實(shí)現(xiàn)第三方法步驟330、第四方法步驟340和第五方法步驟350。
此外適用，通過(guò)索引z分別表征附屬的、通過(guò)索引z表示量的估算或者序報(bào)。
此外也適用，通過(guò)索引T分別表示由此表征的量的移項(xiàng)量。
對(duì)此實(shí)際依賴性程度、在這種情況下是時(shí)間誤差統(tǒng)計(jì)的程度、是誤差協(xié)方差矩陣P(k)。
適用下面的公式關(guān)系x(k+1)＝f(x(k)、u(k))+Q(k) (10)y(k)＝g(x(k)、u(k)+R(k)(11)其中Q(…) 噪聲的協(xié)方差矩陣，R(…) 噪聲的協(xié)方差矩陣。
此外適用下面的公式關(guān)系xz(k+1)＝f(x(k)、u(k)) (12)Pz(k+1)＝A(k)*P(k)*AT(k)+Q(k) (13)其中f(…)非線性系統(tǒng)說(shuō)明，A(…)系統(tǒng)矩陣，A＝_f/_x。
此外適用K(k)＝Pz(k)*CT(k)*[c(k)*Pz(k)*CT(k)+exp(dT/ff)*R(k)]-1 (14)x(k)＝xz(k)-K(k)*[GPS(k)-g(x(k)，u(k))](15)P(k)＝exp(dT/ff)*(I-K(k)*C(k))*Pz(k) (16)其中K(…) 放大系數(shù)，
I 單位矩陣，dT/ff 系數(shù)，C(…) 輸出矩陣，C＝_g/_x。A=1gscal(k)*dT0010001----(17)]]>C=10000odopulse(k)----(18)]]>在實(shí)施這些方步驟之后矢量y(k)具有改善的當(dāng)前總位置信息，該信息在應(yīng)用導(dǎo)航系統(tǒng)110的情況下進(jìn)一步用于汽車100的導(dǎo)航。
指明，該導(dǎo)航系統(tǒng)的使用布局限于汽車，而是具有相應(yīng)匹配的導(dǎo)航系統(tǒng)也可以用于任意移動(dòng)、非移動(dòng)系統(tǒng)、例如海上交通工具、飛機(jī)或建筑物。
此外指明，另外的位置確定系統(tǒng)作為如此的、在實(shí)施例中說(shuō)明的位置確定系統(tǒng)用于根據(jù)具有根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求特征的方法或上述改進(jìn)的方法的總位置確定。
比如在實(shí)施例中回轉(zhuǎn)器和路程計(jì)(第一位置確定系統(tǒng))以及GPS(第二位置確定系統(tǒng))、這些位置確定的應(yīng)用有較大的優(yōu)點(diǎn)，因此在應(yīng)用彼此獨(dú)立量、即汽車經(jīng)過(guò)的線路以及汽車的方向的情況下可以說(shuō)明汽車的位置。
這導(dǎo)致，在確定誤差信息時(shí)得出結(jié)構(gòu)特別簡(jiǎn)單的矩陣、例如矩陣A、C、P和K。通過(guò)代替完全的矩陣計(jì)算僅僅實(shí)施必要的乘法和加法、這種簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)在執(zhí)行把為此使用計(jì)算費(fèi)用降低大約四分之一。
在實(shí)施例的一個(gè)選擇中、其在圖4中描述、預(yù)先規(guī)定第六方法步驟460，在第二方法步驟320和第三方法步驟330之間執(zhí)行該方法步驟并且在該方法步驟中檢查第二位置信息GPS(k)的可靠性。
按照下面的邏輯實(shí)現(xiàn)可靠性的檢查WGPS(k)＞Sw(19)DOP(k)＞Sdop (20)AS(k)＞Ssat(21)
Tas(k)＞St (22)其中Sw、Adop、Ssat、St閾值、也可以是依賴時(shí)間的，DOP(…) 當(dāng)前衛(wèi)星的幾何位置，AS(…)可支配衛(wèi)星的數(shù)目，Tas(…) AS(k)＞Ssat的持續(xù)時(shí)間。
如果滿足所有四個(gè)不等式(19)-(22)，則第二位置信息GPS(k)估價(jià)為可靠的。
如果第二位置信息判定為可靠的，則實(shí)施后面的方法步驟、第三方法步驟330、第四方法步驟340和第五方法步驟350。
如果第二位置信息判定為不可靠，則在第七方法步驟470中第一位置信息被采用為改善的當(dāng)前總位置。
此外在該選擇中預(yù)先規(guī)定一個(gè)初始化步驟480，在第一方法步驟310之前實(shí)施該步驟并且在該步驟中初始化該方法的量。在該文獻(xiàn)中引用了下面的出版物[1]Zhao yilin“Vehicle Location and NavigationSystem”，Artech House出版社，43-104頁(yè)、239-264頁(yè)，ISBN0-89006-8621-5。Brammer、Siffling“Kalman-Bucy-Filter”，慕尼黑Oldenbourg出版社，75-111頁(yè)，第四版，1994。Zhao yilin“Vehicle Location and NavigationSystem”，Artech House出版社，63-75頁(yè)，1997，ISBN 0-89006-8621-5。
權(quán)利要求
1.對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)形成總位置信息的方法，在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)和第二位置確定系統(tǒng)的情況下確定總位置信息，-在該方法中對(duì)于預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)的情況下確定系統(tǒng)的第一位置信息，-在該方法中對(duì)于預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用第二位置確定系統(tǒng)的情況下確定系統(tǒng)的第二位置信息，-在該方法中對(duì)于至少一部分預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用各自時(shí)刻的第一和第二位置信息的情況下分別確定一個(gè)誤差信息，其特征在于，-確定在誤差信息之間的實(shí)際依賴性程度并且在應(yīng)用實(shí)際依賴性程度的情況下確定總位置信息。
2.按照權(quán)利要求1的方法，在該方法中對(duì)于所有預(yù)定時(shí)刻分別確定一個(gè)誤差信息。
3.按照權(quán)利要求1或2的方法，在該方法中第一和第二位置信息分別包括系統(tǒng)經(jīng)過(guò)的路程和/或系統(tǒng)的速度和/或系統(tǒng)的方向。
4.按照權(quán)利要求1至3之一的方法，在該方法中預(yù)定時(shí)刻表明一個(gè)時(shí)間序列。
5.按照權(quán)利要求1至4之一的方法，在該方法中在應(yīng)用實(shí)際依賴性程度的情況下對(duì)于將來(lái)時(shí)刻確定第一位置信息和/或第二位置信息。
6.按照權(quán)利要求5的方法，在該方法中在應(yīng)用將來(lái)時(shí)刻的第一和/或第二位置信息的情況下對(duì)于預(yù)定時(shí)刻之一校正第一和/或第二位置信息并且由此形成總位置信息。
7.按照權(quán)利要求1至6之一的方法，在該方法中在應(yīng)用Kalman濾波器的情況下確定實(shí)際依賴性的程度。
8.按照權(quán)利要求1至7之一的方法，在該方法中從協(xié)方差矩陣中推導(dǎo)出實(shí)際依賴性的程度，在應(yīng)用誤差信息的情況下形成該協(xié)方差矩陣。
9.按照權(quán)利要求1至8之一的方法，在該方法中在應(yīng)用實(shí)際依賴性程度的情況下實(shí)施第一和/或第二位置信息的可靠性檢驗(yàn)。
10.按照權(quán)利要求1至9之一的方法，在導(dǎo)航系統(tǒng)中使用該方法，以該方法確定須導(dǎo)航的系統(tǒng)的位置。
11.對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)形成總位置信息的裝置，該裝置在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)和第二位置確定系統(tǒng)的情況下可以確定總位置信息，該裝置具有一個(gè)處理器，如此建立該處理器，即-對(duì)于預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用第一位置確定系統(tǒng)的情況下可以確定系統(tǒng)的第一位置信息，-對(duì)于預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用第二位置確定系統(tǒng)的情況下可以確定系統(tǒng)的第二位置信息，-其中對(duì)于至少一部分預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用各自時(shí)刻的第一和第二位置信息的情況下分別確定一個(gè)誤差信息，其特征在于，如此建立該處理器，即-可以確定在誤差信息之間的實(shí)際依賴性程度并且在應(yīng)用實(shí)際依賴性程度的情況下可以確定總位置信息。
12.按照權(quán)利要求11的裝置，其中第一位置確定系統(tǒng)包含一個(gè)路程計(jì)和一個(gè)回轉(zhuǎn)器。
13.按照權(quán)利要求11或12的裝置，其中第二位置確定系統(tǒng)是GPS系統(tǒng)。
14.按照權(quán)利要求11至13之一的裝置，其中該系統(tǒng)是汽車。
全文摘要
在對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)形成總位置信息的方法和裝置中對(duì)于預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用第一和第二位置確定系統(tǒng)的情況下分別確定系統(tǒng)的第一和第二位置信息。對(duì)于至少一部分預(yù)定時(shí)刻在應(yīng)用各自時(shí)刻的第一和第二位置信息的情況下分別確定一個(gè)誤差信息。在應(yīng)用誤差信息的情況下確定在誤差信息之間的實(shí)際依賴性程度并且在應(yīng)用實(shí)際依賴性程度的情況下確定總位置信息。
文檔編號(hào)G01C21/00GK1452714SQ0081944
公開日2003年10月29日 申請(qǐng)日期2000年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2000年2月21日
發(fā)明者M·舒普夫納, H·倫茨, D·奧布拉多維克 申請(qǐng)人:西門子公司