本發(fā)明屬于管道巡檢，具體涉及一種防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置。

背景技術(shù)：

1、燃?xì)夤艿雷鳛楝F(xiàn)代城市能源供應(yīng)的重要基礎(chǔ)設(shè)施，承擔(dān)著將天然氣或液化石油氣等清潔能源安全、高效地輸送到千家萬戶和各類工業(yè)企業(yè)的重任。燃?xì)夤艿赖陌踩\(yùn)行直接關(guān)系到公眾的生命財(cái)產(chǎn)安全以及社會(huì)的穩(wěn)定與發(fā)展。

2、然而，傳統(tǒng)的燃?xì)夤艿姥矙z裝置在應(yīng)對(duì)燃?xì)庑孤┑劝踩[患時(shí)，存在著顯著的不足。一方面，由于燃?xì)夤艿婪植紡V泛，巡檢人員難以全面覆蓋所有區(qū)域，導(dǎo)致巡檢工作的時(shí)效性差，難以及時(shí)發(fā)現(xiàn)和處理潛在的泄漏風(fēng)險(xiǎn)。并且，傳統(tǒng)的巡檢裝置在漏點(diǎn)檢測精度上存在一定的局限性，往往無法準(zhǔn)確判斷泄漏位置和泄漏程度，從而影響了泄漏處理的及時(shí)性和有效性。另一方面，巡檢裝置功能較為單一，即使能夠準(zhǔn)確判斷出泄漏位置，也需要等待人工到達(dá)泄漏位置，無法立即進(jìn)行泄漏封堵處理，延誤最佳泄漏處理時(shí)間，容易造成安全隱患。

3、公布號(hào)為cn116658830a的中國發(fā)明專利公開了一種基于無人機(jī)群協(xié)同的居民小區(qū)燃?xì)夤芫W(wǎng)泄漏巡檢系統(tǒng)，包括無人機(jī)群巡檢單元、裝載車處理單元、無人機(jī)起落平臺(tái)；通過無人機(jī)起落平臺(tái)實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的放飛和回收；通過裝載車處理單元規(guī)劃無人機(jī)群的飛行路徑生成飛行軌跡，并輸出航跡信號(hào)給無人機(jī)巡檢單元；無人機(jī)巡檢單元通過飛行路徑實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)導(dǎo)航、障礙物實(shí)時(shí)躲避、避障后對(duì)航跡修正，以及對(duì)燃?xì)夤艿佬孤┑谋O(jiān)測；裝載車處理單元還能夠處理接收到的燃?xì)庑孤?shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)燃?xì)庑孤┪恢玫木珳?zhǔn)定位。然而，智能巡檢裝置僅僅能夠定位泄漏位置還不足以滿足燃?xì)夤艿赖陌踩雷o(hù)需求，需要能夠在定位泄漏位置后立即進(jìn)行智能管道封堵，以及時(shí)排除安全隱患，保證燃?xì)夤艿赖陌踩\(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，在對(duì)燃?xì)夤艿乐悄苎矙z、定位泄漏位置的同時(shí)，立即對(duì)管道進(jìn)行封堵，及時(shí)排除安全隱患，提供一種防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，包括移動(dòng)小車和移動(dòng)小車控制模塊，還包括設(shè)置在移動(dòng)小車上的起飛平臺(tái)和終端操作系統(tǒng)，所述終端操作系統(tǒng)與移動(dòng)小車控制模塊連接，所述起飛平臺(tái)上放置有無人機(jī)，所述無人機(jī)上設(shè)置有控制單元，所述控制單元與終端操作系統(tǒng)無線通信連接，所述控制單元包括飛行控制模塊和管道封堵控制模塊，所述無人機(jī)通過聯(lián)接機(jī)構(gòu)與管道封堵組件連接，所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)用于改變管道封堵組件的位置和姿態(tài)，所述管道封堵組件包括管道封堵圈套和用于控制管道封堵圈套開合的第一開合機(jī)構(gòu)，所述管道封堵圈套的管壁內(nèi)側(cè)設(shè)置有封堵機(jī)構(gòu)，所述封堵機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在管道封堵圈套內(nèi)的加熱組件和固化封堵膠安裝塊，所述加熱組件用于加熱固化封堵膠安裝塊上的固化封堵膠，所述管道封堵控制模塊分別與第一開合機(jī)構(gòu)、加熱組件的控制端連接。

4、本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了在對(duì)燃?xì)夤艿乐悄苎矙z、定位泄漏位置的同時(shí)，立即對(duì)管道進(jìn)行封堵，及時(shí)排除安全隱患，提高了燃?xì)庋矙z的智能化和效率。

5、優(yōu)選地，所述封堵機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在管道封堵圈套內(nèi)的第一滑槽，所述第一滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有第一齒環(huán)，所述加熱組件和固化封堵膠安裝塊設(shè)置在第一齒環(huán)內(nèi)側(cè)，所述管道封堵圈套上設(shè)置有封堵驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述封堵驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上連接有第一齒輪，所述第一齒輪和第一齒環(huán)嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述封堵驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制端與管道封堵控制模塊連接。

6、通過設(shè)置封堵驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒環(huán)和第一齒輪相互配合轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)固化封堵膠安裝塊在管道封堵圈套內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，便于移動(dòng)位置進(jìn)行泄漏點(diǎn)封堵。

7、優(yōu)選地，所述控制單元還包括管道打磨控制模塊，所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)的末端還連接有管道打磨組件，所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)還用于改變管道打磨組件的位置和姿態(tài)，所述管道打磨組件包括管道打磨圈套和用于控制管道打磨圈套開合的第二開合機(jī)構(gòu)，所述管道打磨圈套的管壁內(nèi)側(cè)設(shè)置有打磨機(jī)構(gòu)，所述管道打磨控制模塊分別與聯(lián)接機(jī)構(gòu)、第二開合機(jī)構(gòu)、打磨機(jī)構(gòu)的控制端連接。

8、優(yōu)選地，所述打磨機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在管道打磨圈套內(nèi)的第二滑槽，所述第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有第二齒環(huán)，所述第二齒環(huán)內(nèi)側(cè)設(shè)置有打磨紙，所述管道打磨圈套上設(shè)置有打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上連接有第二齒輪，所述第二齒輪和第二齒環(huán)嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

9、通過在封堵前對(duì)管道進(jìn)行打磨，及時(shí)清理封堵面，便于固態(tài)封堵膠有效粘合，提高了燃?xì)庋矙z的智能化和效率。

10、優(yōu)選地，所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)包括第一機(jī)械臂，所述管道封堵圈套包括第一弧形圈套和第二弧形圈套，所述第一弧形圈套和第二弧形圈套在非自由端通過第一連接部鉸接，所述第一連接部與第一機(jī)械臂的末端連接，所述第一開合機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于第一連接部兩側(cè)的第一伸縮氣缸和第二伸縮氣缸，所述第一伸縮氣缸和第二伸縮氣缸的活塞桿端部分別鉸接在第一弧形圈套和第二弧形圈套的外壁上，所述第一伸縮氣缸和第二伸縮氣缸的末端均與第一機(jī)械臂的末端鉸接，所述管道封堵控制模塊分別與第一機(jī)械臂、第一伸縮氣缸、第二伸縮氣缸的控制端連接。

11、優(yōu)選地，所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)包括第二機(jī)械臂，所述管道打磨圈套包括第三弧形圈套和第四弧形圈套，所述第三弧形圈套和第四弧形圈套在非自由端通過第二連接部鉸接，所述第二連接部與第二機(jī)械臂的末端連接，所述第二開合機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于第二連接部兩側(cè)的第三伸縮氣缸和第四伸縮氣缸，所述第三伸縮氣缸和第四伸縮氣缸的活塞桿端部分別鉸接在第三弧形圈套和第四弧形圈套的外壁上，所述第三伸縮氣缸和第四伸縮氣缸的末端均與第二機(jī)械臂的末端鉸接，所述管道封堵控制模塊分別與第二機(jī)械臂、第三伸縮氣缸、第四伸縮氣缸的控制端連接。

12、優(yōu)選地，所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)包括第三機(jī)械臂，所述管道封堵圈套包括第五弧形圈套，所述管道打磨圈套包括第六弧形圈套，所述第五弧形圈套和第六弧形圈套在非自由端通過第三連接部鉸接，所述第三連接部與第三機(jī)械臂的末端連接，所述第一開合機(jī)構(gòu)包括第五伸縮氣缸，所述第二開合機(jī)構(gòu)包括第六伸縮氣缸，所述第五伸縮氣缸和第六伸縮氣缸的活塞桿端部分別鉸接在第五弧形圈套和第六弧形圈套的外壁上，所述第五伸縮氣缸和第六伸縮氣缸的末端均與第三機(jī)械臂的末端鉸接，所述管道封堵控制模塊與第五伸縮氣缸的控制端連接，所述管道打磨控制模塊與第六伸縮氣缸的控制端連接，所述第三機(jī)械臂的控制端與管道封堵控制模塊或管道打磨控制模塊連接。

13、優(yōu)選地，所述無人機(jī)下方設(shè)置有液氮罐，所述液氮罐的出氣口與噴氣管的進(jìn)氣口連接，所述噴氣管上設(shè)置有冷卻控制閥，所述冷卻控制閥的控制端與管道封堵控制模塊連接。

14、優(yōu)選地，所述無人機(jī)的底部設(shè)置有激光甲烷檢測儀和溫度檢測儀，所述激光甲烷檢測儀、溫度檢測儀的信號(hào)輸出端與管道封堵控制模塊電連接。

15、優(yōu)選地，所述移動(dòng)小車上設(shè)置有噴射驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述噴射驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上連接有噴射器，所述噴射器包括用于儲(chǔ)存液體封堵膠的儲(chǔ)存部和用于噴射液體封堵膠的噴射管，所述噴射管與儲(chǔ)存部連通，噴射驅(qū)動(dòng)電機(jī)與管道封堵控制模塊電連接。

技術(shù)特征：

1.一種防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，包括移動(dòng)小車和移動(dòng)小車控制模塊，其特征在于：還包括設(shè)置在移動(dòng)小車上的起飛平臺(tái)和終端操作系統(tǒng)，所述終端操作系統(tǒng)與移動(dòng)小車控制模塊連接，所述起飛平臺(tái)上放置有無人機(jī)，所述無人機(jī)上設(shè)置有控制單元，所述控制單元與終端操作系統(tǒng)無線通信連接，所述控制單元包括飛行控制模塊和管道封堵控制模塊，所述無人機(jī)通過聯(lián)接機(jī)構(gòu)與管道封堵組件連接，所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)用于改變管道封堵組件的位置和姿態(tài)，所述管道封堵組件包括管道封堵圈套和用于控制管道封堵圈套開合的第一開合機(jī)構(gòu)，所述管道封堵圈套的管壁內(nèi)側(cè)設(shè)置有封堵機(jī)構(gòu)，所述封堵機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在管道封堵圈套內(nèi)的加熱組件和固化封堵膠安裝塊，所述加熱組件用于加熱固化封堵膠安裝塊上的固化封堵膠，所述管道封堵控制模塊分別與第一開合機(jī)構(gòu)、加熱組件的控制端連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，其特征在于：所述封堵機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在管道封堵圈套內(nèi)的第一滑槽，所述第一滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有第一齒環(huán)，所述加熱組件和固化封堵膠安裝塊設(shè)置在第一齒環(huán)內(nèi)側(cè)，所述管道封堵圈套上設(shè)置有封堵驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述封堵驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上連接有第一齒輪，所述第一齒輪和第一齒環(huán)嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述封堵驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制端與管道封堵控制模塊連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，其特征在于：所述控制單元還包括管道打磨控制模塊，所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)的末端還連接有管道打磨組件，所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)還用于改變管道打磨組件的位置和姿態(tài)，所述管道打磨組件包括管道打磨圈套和用于控制管道打磨圈套開合的第二開合機(jī)構(gòu)，所述管道打磨圈套的管壁內(nèi)側(cè)設(shè)置有打磨機(jī)構(gòu)，所述管道打磨控制模塊分別與聯(lián)接機(jī)構(gòu)、第二開合機(jī)構(gòu)、打磨機(jī)構(gòu)的控制端連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，其特征在于：所述打磨機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在管道打磨圈套內(nèi)的第二滑槽，所述第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有第二齒環(huán)，所述第二齒環(huán)內(nèi)側(cè)設(shè)置有打磨紙，所述管道打磨圈套上設(shè)置有打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述打磨驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上連接有第二齒輪，所述第二齒輪和第二齒環(huán)嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，其特征在于：所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)包括第一機(jī)械臂，所述管道封堵圈套包括第一弧形圈套和第二弧形圈套，所述第一弧形圈套和第二弧形圈套在非自由端通過第一連接部鉸接，所述第一連接部與第一機(jī)械臂的末端連接，所述第一開合機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于第一連接部兩側(cè)的第一伸縮氣缸和第二伸縮氣缸，所述第一伸縮氣缸和第二伸縮氣缸的活塞桿端部分別鉸接在第一弧形圈套和第二弧形圈套的外壁上，所述第一伸縮氣缸和第二伸縮氣缸的末端均與第一機(jī)械臂的末端鉸接，所述管道封堵控制模塊分別與第一機(jī)械臂、第一伸縮氣缸、第二伸縮氣缸的控制端連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，其特征在于：所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)包括第二機(jī)械臂，所述管道打磨圈套包括第三弧形圈套和第四弧形圈套，所述第三弧形圈套和第四弧形圈套在非自由端通過第二連接部鉸接，所述第二連接部與第二機(jī)械臂的末端連接，所述第二開合機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于第二連接部兩側(cè)的第三伸縮氣缸和第四伸縮氣缸，所述第三伸縮氣缸和第四伸縮氣缸的活塞桿端部分別鉸接在第三弧形圈套和第四弧形圈套的外壁上，所述第三伸縮氣缸和第四伸縮氣缸的末端均與第二機(jī)械臂的末端鉸接，所述管道封堵控制模塊分別與第二機(jī)械臂、第三伸縮氣缸、第四伸縮氣缸的控制端連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，其特征在于：所述聯(lián)接機(jī)構(gòu)包括第三機(jī)械臂，所述管道封堵圈套包括第五弧形圈套，所述管道打磨圈套包括第六弧形圈套，所述第五弧形圈套和第六弧形圈套在非自由端通過第三連接部鉸接，所述第三連接部與第三機(jī)械臂的末端連接，所述第一開合機(jī)構(gòu)包括第五伸縮氣缸，所述第二開合機(jī)構(gòu)包括第六伸縮氣缸，所述第五伸縮氣缸和第六伸縮氣缸的活塞桿端部分別鉸接在第五弧形圈套和第六弧形圈套的外壁上，所述第五伸縮氣缸和第六伸縮氣缸的末端均與第三機(jī)械臂的末端鉸接，所述管道封堵控制模塊與第五伸縮氣缸的控制端連接，所述管道打磨控制模塊與第六伸縮氣缸的控制端連接，所述第三機(jī)械臂的控制端與管道封堵控制模塊或管道打磨控制模塊連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，其特征在于：所述無人機(jī)下方設(shè)置有液氮罐，所述液氮罐的出氣口與噴氣管的進(jìn)氣口連接，所述噴氣管上設(shè)置有冷卻控制閥，所述冷卻控制閥的控制端與管道封堵控制模塊連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，其特征在于：所述無人機(jī)的底部設(shè)置有激光甲烷檢測儀和溫度檢測儀，所述激光甲烷檢測儀和溫度檢測儀的信號(hào)輸出端與管道封堵控制模塊電連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，其特征在于：所述移動(dòng)小車上設(shè)置有噴射驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述噴射驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上連接有噴射器，所述噴射器包括用于儲(chǔ)存液體封堵膠的儲(chǔ)存部和用于噴射液體封堵膠的噴射管，所述噴射管與儲(chǔ)存部連通，噴射驅(qū)動(dòng)電機(jī)與管道封堵控制模塊電連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種防治燃?xì)夤艿佬孤┲悄苎矙z裝置，包括移動(dòng)小車和移動(dòng)小車控制模塊，還包括設(shè)置在移動(dòng)小車上的起飛平臺(tái)和終端操作系統(tǒng)，起飛平臺(tái)上放置有無人機(jī)，無人機(jī)上設(shè)置有飛行控制模塊和管道封堵控制模塊，無人機(jī)通過聯(lián)接機(jī)構(gòu)與管道封堵組件連接，管道封堵組件包括管道封堵圈套和用于控制管道封堵圈套開合的第一開合機(jī)構(gòu)，管道封堵圈套的管壁內(nèi)側(cè)設(shè)置有封堵機(jī)構(gòu)，封堵機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在管道封堵圈套內(nèi)的加熱組件和固化封堵膠安裝塊，管道封堵控制模塊分別與第一開合機(jī)構(gòu)、加熱組件的控制端連接。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了在對(duì)燃?xì)夤艿乐悄苎矙z、定位泄漏位置的同時(shí)，立即對(duì)管道進(jìn)行封堵，及時(shí)排除安全隱患，提高了燃?xì)庋矙z的智能化和效率。

技術(shù)研發(fā)人員：周高震,湯翌晨,龐建,劉及凡
受保護(hù)的技術(shù)使用者：周高震
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6