管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動(dòng)化工程領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)及分別位于該移動(dòng)機(jī)構(gòu)前后兩側(cè)的視頻采集機(jī)構(gòu)和信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)，其中移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分面機(jī)體、張緊機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述分面機(jī)體的端面為方形、具有四個(gè)基準(zhǔn)平面，每個(gè)基準(zhǔn)平面上均通過(guò)所述張緊機(jī)構(gòu)連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)的伸縮抵接于不同內(nèi)徑管道的內(nèi)壁上、自適應(yīng)不同內(nèi)徑的管道，各所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)檢測(cè)裝置在不同內(nèi)徑的管道內(nèi)移動(dòng)；所述分面機(jī)體的兩端分別與視頻采集機(jī)構(gòu)和信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)密封連接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠，能夠?qū)χ惫?、彎管和U形管內(nèi)的環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視測(cè)量。
【專利說(shuō)明】
管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動(dòng)化工程領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]城市管網(wǎng)、工業(yè)管道，管道作為人們?nèi)粘Ｉ钤系闹饕斔驮O(shè)施，因其便捷性、經(jīng)濟(jì)性而得到廣泛的應(yīng)用。過(guò)去的幾十年中，我國(guó)建設(shè)了大量的地下管網(wǎng)系統(tǒng)，用來(lái)輸送天然氣、石油以及各種民用液態(tài)物質(zhì)，保障這些管道系統(tǒng)的安全性和有效性對(duì)我們國(guó)家的能源安全至關(guān)重要。但是隨著使用年限的增加，管道不可避免的會(huì)出現(xiàn)老化、裂縫、腐蝕或者受到外來(lái)施工的破壞，同時(shí)新鋪設(shè)的管道也存在焊縫的虛焊、漏焊等等問(wèn)題;如果不及時(shí)處理，一旦發(fā)生事故對(duì)國(guó)家、環(huán)境都會(huì)帶來(lái)巨大的損失，因此定期對(duì)各種管道進(jìn)行勘察和維護(hù)就顯得非常必要。
[0003]管道機(jī)器人作為一種有效的探測(cè)設(shè)備，可以深入人類無(wú)法到達(dá)的狹小空間內(nèi)執(zhí)行勘察任務(wù)。國(guó)內(nèi)外均對(duì)管道機(jī)器人開(kāi)展了相關(guān)研究。東京工業(yè)大學(xué)Sohichi Hirose教授等開(kāi)發(fā)出用于中小管徑的Thes系列輪式管道機(jī)器人。韓國(guó)CHOI等對(duì)多關(guān)節(jié)輪式管道機(jī)器人和差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的輪式管道機(jī)器人進(jìn)行了深入研究，研制出MRINSPECT系列管道機(jī)器人。國(guó)內(nèi)哈爾濱工業(yè)大學(xué)鄧宗全等人針對(duì)海底管道系統(tǒng)開(kāi)發(fā)出六輪驅(qū)動(dòng)的輪式管道機(jī)器人。上海大學(xué)錢晉武等人針對(duì)微小管道也開(kāi)發(fā)出螺旋輪驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人。
[0004]現(xiàn)有的輪式管道機(jī)器人大多存在結(jié)構(gòu)尺寸大、轉(zhuǎn)彎半徑大等特點(diǎn)，適用于大直徑管道的維護(hù)與檢修。目前，國(guó)內(nèi)外各種管道機(jī)器人存在轉(zhuǎn)彎半徑大、無(wú)法自適應(yīng)各種不同直徑管道等問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]為了解決現(xiàn)有管道機(jī)器人無(wú)法在充滿液體的小直徑管道內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)作業(yè)的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置。該四模塊管道內(nèi)檢測(cè)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)在充滿液體的管道環(huán)境中更加平穩(wěn)、順暢地移動(dòng)，并且采集管道內(nèi)的視頻信號(hào)。
[0006]本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0007]本實(shí)用新型包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)及分別位于該移動(dòng)機(jī)構(gòu)前后兩側(cè)的視頻采集機(jī)構(gòu)和信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)，其中移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分面機(jī)體、張緊機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述分面機(jī)體的端面為方形、具有四個(gè)基準(zhǔn)平面，每個(gè)基準(zhǔn)平面上均通過(guò)所述張緊機(jī)構(gòu)連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)的伸縮抵接于不同內(nèi)徑管道的內(nèi)壁上、自適應(yīng)不同內(nèi)徑的管道，各所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)檢測(cè)裝置在不同內(nèi)徑的管道內(nèi)移動(dòng);所述分面機(jī)體的兩端分別與視頻采集機(jī)構(gòu)和信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)密封連接；
[0008]所述張緊機(jī)構(gòu)包括固定滑軌、導(dǎo)向滑塊及舉升桿組，該固定滑軌安裝在所述基準(zhǔn)平面上，在所述固定滑軌的前后兩端分別設(shè)有與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的前后兩端相連接的舉升桿組，每端的所述舉升桿組均連接有導(dǎo)向滑塊，通過(guò)該導(dǎo)向滑塊與所述固定滑軌滑動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)舉升桿組的擺動(dòng)沿管道徑向伸縮、自適應(yīng)不同內(nèi)徑的管道，且始終抵接于不同內(nèi)徑的管道內(nèi)壁上，所述導(dǎo)向滑塊在舉升桿組的擺動(dòng)過(guò)程中沿所述固定滑軌往復(fù)移動(dòng);兩端的所述舉升桿組結(jié)構(gòu)相同、對(duì)稱設(shè)置，所述舉升桿組包括復(fù)位彈簧、壓桿、舉升桿、輔助桿及軸桿，每個(gè)所述導(dǎo)向滑塊的左右兩側(cè)均設(shè)有一組復(fù)位彈簧、舉升桿及輔助桿，所述固定滑軌的兩端分別通過(guò)兩端舉升桿組中的壓桿安裝在所述基準(zhǔn)平面上，每個(gè)所述壓桿的兩端分別與兩側(cè)所述輔助桿的一端鉸接，兩側(cè)所述輔助桿的另一端均鉸接于同側(cè)的舉升桿上，每側(cè)所述舉升桿的一端均通過(guò)軸桿與導(dǎo)向滑塊的一側(cè)相連，另一端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接;每側(cè)的所述復(fù)位彈簧的兩端分別連接于壓桿及軸桿上;所述固定滑軌的左右兩側(cè)分別對(duì)稱設(shè)有壓板，兩側(cè)的所述壓板與該固定滑軌相平行，每個(gè)所述壓桿的兩端分別通過(guò)兩側(cè)的所述壓板連接至基準(zhǔn)平面上；
[0009]所述分面機(jī)體包括外筒及絕緣襯套，該外筒為一端開(kāi)口、且端面呈方形的筒狀結(jié)構(gòu)，所述外筒的開(kāi)口端與所述視頻采集機(jī)構(gòu)密封連接，另一端與所述信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)密封連接;所述外筒具有四個(gè)基準(zhǔn)平面，每個(gè)基準(zhǔn)平面上均設(shè)有用于安裝所述固定滑軌的凹槽;所述絕緣襯套容置于外筒的內(nèi)部，為方形筒狀襯套，與所述外筒的內(nèi)壁貼合;所述信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)包括線束接頭及防水插頭，所述外筒的另一端開(kāi)有多個(gè)安裝孔，所述線束接頭為多個(gè)，每個(gè)所述線束接頭均通過(guò)防水插頭密封插接在所述安裝孔內(nèi)，每個(gè)所述線束接頭的兩端分別位于外筒的內(nèi)外兩側(cè)；
[0010]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝腔體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪及履帶，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述安裝腔體內(nèi)，輸出端由該安裝腔體伸出通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述安裝腔體一端的驅(qū)動(dòng)輪連接，所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝腔體的另一端，并通過(guò)所述履帶與所述驅(qū)動(dòng)輪相連;所述安裝腔體每側(cè)的前后兩端均與基準(zhǔn)平面上的所述張緊機(jī)構(gòu)連接;所述安裝腔體包括安裝盒、固定側(cè)板及上蓋，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在該安裝盒內(nèi)，所述安裝盒的左右兩側(cè)均固接有固定側(cè)板，所述上蓋固定在該安裝盒上，所述履帶環(huán)繞在所述安裝腔體外;所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括輸出錐齒輪及輸入錐齒輪，該輸出錐齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端相連接，所述驅(qū)動(dòng)輪為同軸的兩個(gè)，同軸安裝在齒輪軸上，該齒輪軸的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述安裝腔體的一端，所述輸入錐齒輪安裝在齒輪軸上、與該齒輪軸連動(dòng)，且與所述輸出錐齒輪相嚙合；
[0011 ]所述視頻采集機(jī)構(gòu)包括攝像頭及安裝座，該攝像頭固定在所述安裝座上，并通過(guò)所述安裝座與分面機(jī)體密封連接。
[0012]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0013]1.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，配套設(shè)備少且操作簡(jiǎn)單，能夠自適應(yīng)不同內(nèi)徑的管道，實(shí)現(xiàn)在管道中的前進(jìn)、后退并能夠隨管道的彎曲進(jìn)行轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向的角度在O?180度之間。
[0014]2.本實(shí)用新型的張緊機(jī)構(gòu)通過(guò)固定滑軌、導(dǎo)向滑塊實(shí)現(xiàn)，能夠使檢測(cè)裝置自適應(yīng)管道直徑的過(guò)程更加平穩(wěn)、可靠。
[0015]3.本實(shí)用新型具有防水性能，能夠在具有水壓的管道中實(shí)時(shí)作業(yè)。
[0016]4.本實(shí)用新型控制簡(jiǎn)單方便，能夠快速抵達(dá)管道中的問(wèn)題管段，實(shí)現(xiàn)對(duì)管道的勘株、鉆通、清障等任務(wù)D
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0018]圖2為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖之二；
[0019]圖3為本實(shí)用新型視頻采集機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4為本實(shí)用新型分面機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0021]圖5為本實(shí)用新型分面機(jī)體的結(jié)構(gòu)示意圖之二；
[0022]圖6為本實(shí)用新型分面機(jī)體上安裝信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖7為本實(shí)用新型信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖8為本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0025]圖9為本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；
[0026]圖10為本實(shí)用新型舉升桿組的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖11為本實(shí)用新型張緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]其中:I為攝像頭，2為移動(dòng)機(jī)構(gòu)，3為信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)，4為凹槽，5為軸桿，6為齒輪軸，7為線束接頭，8為安裝座，9為分面機(jī)體，10為張緊機(jī)構(gòu)，11為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，12為固定滑軌，13為導(dǎo)向滑塊，14為復(fù)位彈簧，15為舉升桿組，16為壓桿，17為壓板，18為舉升桿，19為輔助桿，20為上蓋，21為外筒，22為絕緣襯套，23為安裝盒，24為固定側(cè)板，25為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，26為輸出錐齒輪，27為輸入錐齒輪，28為驅(qū)動(dòng)輪，29為從動(dòng)輪，30為履帶，31為防水插頭，32為安裝孔，33為電器元件。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述。
[0030]如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)2及分別位于該移動(dòng)機(jī)構(gòu)2前后兩側(cè)的視頻采集機(jī)構(gòu)和信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)3，其中移動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括分面機(jī)體9、張緊機(jī)構(gòu)10及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11，分面機(jī)體9的端面為方形(本實(shí)施例為正方形)、具有四個(gè)基準(zhǔn)平面，每個(gè)基準(zhǔn)平面上均通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)10連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)10的伸縮抵接于不同內(nèi)徑管道的內(nèi)壁上、自適應(yīng)不同內(nèi)徑的管道，各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11驅(qū)動(dòng)檢測(cè)裝置整體在不同內(nèi)徑的管道內(nèi)移動(dòng);分面機(jī)體9的兩端分別與視頻采集機(jī)構(gòu)和信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)3密封連接。
[0031]如圖4、圖5所示，分面機(jī)體9包括外筒21及絕緣襯套22，該外筒21為一端開(kāi)口、端面呈方形(本實(shí)施例為正方形)的筒狀結(jié)構(gòu)，外筒21的開(kāi)口端與視頻采集機(jī)構(gòu)密封連接，另一端與信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)3密封連接，外筒21的內(nèi)部用來(lái)安裝檢測(cè)裝置的電子器件33，用于接收視頻采集機(jī)構(gòu)采集到的視頻圖像，并通過(guò)信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)3輸出；外筒21具有四個(gè)基準(zhǔn)平面，每個(gè)基準(zhǔn)平面上均設(shè)有凹槽4。絕緣襯套22容置于外筒21的內(nèi)部，為方形(本實(shí)施例為正方形)筒狀襯套，由絕緣材料(如塑料或橡膠)制成;絕緣襯套22的外壁與外筒21的內(nèi)壁貼合，絕緣襯套22夾在外筒21與電子器件33之間。
[0032]如圖3所示，視頻采集機(jī)構(gòu)包括攝像頭I及安裝座8，該安裝座8為方形(本實(shí)施例為正方形)，攝像頭I固定在安裝座8上、與分面機(jī)體9內(nèi)的電子器件33電連接，并通過(guò)安裝座8與分面機(jī)體9的一端密封連接。
[0033]如圖5?7所示，信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)3包括線束接頭7及防水插頭31，外筒21的另一端(封閉端)開(kāi)有多個(gè)安裝孔32，線束接頭7為多個(gè)，每個(gè)線束接頭7均通過(guò)一個(gè)防水插頭31密封插接在一個(gè)安裝孔32內(nèi)，每個(gè)線束接頭7的兩端分別位于外筒21的內(nèi)外兩側(cè)。每個(gè)線束接頭7的一端通過(guò)線纜與分面機(jī)體9內(nèi)的電子器件電連接，另一端可通過(guò)線纜與管道外的監(jiān)視設(shè)備相連。
[0034]如圖8、圖9所示，張緊機(jī)構(gòu)10包括固定滑軌12、導(dǎo)向滑塊13及舉升桿組15，該固定滑軌12固定在每個(gè)基準(zhǔn)平面上的凹槽4內(nèi)，在固定滑軌12的前后兩端分別設(shè)有與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11的前后兩端相連接的舉升桿組15，每端的舉升桿組15均連接有一個(gè)導(dǎo)向滑塊13，通過(guò)導(dǎo)向滑塊13與固定滑軌12滑動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11通過(guò)舉升桿組15的擺動(dòng)沿管道徑向伸縮、自適應(yīng)不同內(nèi)徑的管道，且始終抵接于不同內(nèi)徑的管道內(nèi)壁上，導(dǎo)向滑塊13在舉升桿組15的擺動(dòng)過(guò)程中沿固定滑軌12往復(fù)移動(dòng)。
[0035]兩端的舉升桿組15結(jié)構(gòu)相同，對(duì)稱設(shè)置。舉升桿組15包括復(fù)位彈簧14、壓桿16、壓板17、舉升桿18、輔助桿19及軸桿5，每個(gè)導(dǎo)向滑塊13的左右兩側(cè)均設(shè)有一組復(fù)位彈簧14、舉升桿18及輔助桿19，即復(fù)位彈簧14、舉升桿18及輔助桿19各有四個(gè);固定滑軌12的兩端分別通過(guò)兩端舉升桿組15中的壓桿16固定基準(zhǔn)平面上的凹槽4中，在固定滑軌12的左右兩側(cè)分別對(duì)稱設(shè)有壓板17，兩側(cè)的壓板17與該固定滑軌12相平行，每個(gè)壓桿16的兩端分別通過(guò)兩側(cè)的壓板17連接至基準(zhǔn)平面上。每個(gè)固定滑軌12上均安裝一個(gè)導(dǎo)向滑塊13，每個(gè)導(dǎo)向滑塊13的兩側(cè)均加工有軸桿5。每個(gè)壓桿16的兩端分別與兩側(cè)輔助桿19的一端鉸接，兩側(cè)輔助桿19的另一端均鉸接于同側(cè)的舉升桿18的中間位置，每側(cè)舉升桿18的一端均通過(guò)軸桿5與導(dǎo)向滑塊13的一側(cè)相連，另一端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11同側(cè)的固定側(cè)板24連接。每側(cè)的復(fù)位彈簧14的兩端分別與同側(cè)壓桿16的一端及同側(cè)的軸桿5相連接。
[0036]如圖1O、圖11所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11包括安裝腔體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)25、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)輪28、從動(dòng)輪29及履帶30，該安裝腔體由安裝盒23、固定側(cè)板24及上蓋20圍成，安裝盒23的左右兩側(cè)均固接有固定側(cè)板24，上蓋20固定在該安裝盒23上。驅(qū)動(dòng)電機(jī)25安裝在安裝盒23內(nèi)，輸出端由安裝盒23伸出通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝盒23—端的驅(qū)動(dòng)輪28連接，從動(dòng)輪29轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝盒23的另一端，并通過(guò)履帶30與驅(qū)動(dòng)輪28相連，履帶30環(huán)繞在安裝腔體外。安裝盒23每側(cè)的固定側(cè)板24的前后兩端均與舉升桿組15中的舉升桿18的另一端連接。
[0037]本實(shí)用新型的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可為錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括輸出錐齒輪26及輸入錐齒輪27，該輸出錐齒輪26與驅(qū)動(dòng)電機(jī)25的輸出端相連接;驅(qū)動(dòng)輪28為同軸的兩個(gè)，同軸安裝在齒輪軸6上，該齒輪軸6的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝盒23的一端，輸入錐齒輪27安裝在齒輪軸6上、位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪28之間，輸入錐齒輪27與齒輪軸6連動(dòng)，且與輸出錐齒輪26相嚙合。
[0038]本實(shí)用新型的工作原理為:
[0039]將檢測(cè)裝置的四個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11向分面機(jī)體9內(nèi)部方向壓縮，使舉升桿組15中的舉升桿18擺動(dòng);在擺過(guò)程中，兩個(gè)導(dǎo)向滑塊13分別向內(nèi)沿固定滑軌12滑動(dòng)，進(jìn)而使四個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11收縮;復(fù)位彈簧14被拉伸。然后，將檢測(cè)裝置沿管道方向放入管道中，攝像頭I朝前。放開(kāi)后，復(fù)位彈簧14的彈力作用使導(dǎo)向滑塊13反方向滑動(dòng)，舉升桿18反向擺動(dòng)，直至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11中的履帶30接觸到管道內(nèi)壁后，復(fù)位彈簧14停止變形，管道內(nèi)壁對(duì)履帶30產(chǎn)生正壓力及摩擦力。此時(shí)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)25通電工作，運(yùn)動(dòng)通過(guò)輸出錐齒輪26及輸入錐齒輪27傳遞到驅(qū)動(dòng)輪28和從動(dòng)輪29上，再由驅(qū)動(dòng)輪28和從動(dòng)輪29帶動(dòng)履帶30，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)裝置在管道內(nèi)的前進(jìn)。當(dāng)將通入驅(qū)動(dòng)電機(jī)25的電流方向改變，驅(qū)動(dòng)電機(jī)25實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)，則帶動(dòng)檢測(cè)裝置后退。攝像頭I負(fù)責(zé)信號(hào)采集，信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)3負(fù)責(zé)將采集到的信號(hào)通過(guò)線纜輸入到管道外的監(jiān)視設(shè)備上。
[0040]當(dāng)檢測(cè)裝置遇到不同內(nèi)徑的管道或是彎曲的管道時(shí)，都會(huì)通過(guò)舉升桿18的擺動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11的伸縮，始終保證四個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11中的履帶30均與管道內(nèi)壁抵接。
[0041]本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠，能夠?qū)χ惫堋澒芎蚒形管內(nèi)的環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視測(cè)量。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)及分別位于該移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)前后兩側(cè)的視頻采集機(jī)構(gòu)和信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)(3)，其中移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)包括分面機(jī)體(9)、張緊機(jī)構(gòu)(10)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)，所述分面機(jī)體(9)的端面為方形、具有四個(gè)基準(zhǔn)平面，每個(gè)基準(zhǔn)平面上均通過(guò)所述張緊機(jī)構(gòu)(10)連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)(10)的伸縮抵接于不同內(nèi)徑管道的內(nèi)壁上、自適應(yīng)不同內(nèi)徑的管道，各所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)驅(qū)動(dòng)檢測(cè)裝置在不同內(nèi)徑的管道內(nèi)移動(dòng);所述分面機(jī)體(9)的兩端分別與視頻采集機(jī)構(gòu)和信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)(3)密封連接。2.按權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述張緊機(jī)構(gòu)(10)包括固定滑軌(12)、導(dǎo)向滑塊(13)及舉升桿組(15)，該固定滑軌(12)安裝在所述基準(zhǔn)平面上，在所述固定滑軌(12)的前后兩端分別設(shè)有與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)的前后兩端相連接的舉升桿組(15)，每端的所述舉升桿組(15)均連接有導(dǎo)向滑塊(13)，通過(guò)該導(dǎo)向滑塊(13)與所述固定滑軌(12)滑動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)通過(guò)舉升桿組(15)的擺動(dòng)沿管道徑向伸縮、自適應(yīng)不同內(nèi)徑的管道，且始終抵接于不同內(nèi)徑的管道內(nèi)壁上，所述導(dǎo)向滑塊(13)在舉升桿組(15)的擺動(dòng)過(guò)程中沿所述固定滑軌(12)往復(fù)移動(dòng)。3.按權(quán)利要求2所述的管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:兩端的所述舉升桿組(15)結(jié)構(gòu)相同、對(duì)稱設(shè)置，所述舉升桿組(15)包括復(fù)位彈簧(14)、壓桿(16)、舉升桿(18)、輔助桿(19)及軸桿(5)，每個(gè)所述導(dǎo)向滑塊(13)的左右兩側(cè)均設(shè)有一組復(fù)位彈簧(14)、舉升桿(18)及輔助桿(19)，所述固定滑軌(12)的兩端分別通過(guò)兩端舉升桿組(15)中的壓桿(16)安裝在所述基準(zhǔn)平面上，每個(gè)所述壓桿(16)的兩端分別與兩側(cè)所述輔助桿(19)的一端鉸接，兩側(cè)所述輔助桿(19)的另一端均鉸接于同側(cè)的舉升桿(18)上，每側(cè)所述舉升桿(18)的一端均通過(guò)軸桿(5)與導(dǎo)向滑塊(13)的一側(cè)相連，另一端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)連接;每側(cè)的所述復(fù)位彈簧(14)的兩端分別連接于壓桿(16)及軸桿(5)上。4.按權(quán)利要求3所述的管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述固定滑軌(12)的左右兩側(cè)分別對(duì)稱設(shè)有壓板(17)，兩側(cè)的所述壓板(17)與該固定滑軌(12)相平行，每個(gè)所述壓桿(16)的兩端分別通過(guò)兩側(cè)的所述壓板(17)連接至基準(zhǔn)平面上。5.按權(quán)利要求2所述的管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述分面機(jī)體(9)包括外筒(21)及絕緣襯套(22)，該外筒(21)為一端開(kāi)口、且端面呈方形的筒狀結(jié)構(gòu)，所述外筒(21)的開(kāi)口端與所述視頻采集機(jī)構(gòu)密封連接，另一端與所述信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)(3)密封連接;所述外筒(21)具有四個(gè)基準(zhǔn)平面，每個(gè)基準(zhǔn)平面上均設(shè)有用于安裝所述固定滑軌(12)的凹槽(4);所述絕緣襯套(22)容置于外筒(21)的內(nèi)部，為方形筒狀襯套，與所述外筒(21)的內(nèi)壁貼合。6.按權(quán)利要求5所述的管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述信號(hào)輸出機(jī)構(gòu)(3)包括線束接頭(7)及防水插頭(31)，所述外筒(21)的另一端開(kāi)有多個(gè)安裝孔(32)，所述線束接頭(7)為多個(gè)，每個(gè)所述線束接頭(7)均通過(guò)防水插頭(31)密封插接在所述安裝孔(32)內(nèi)，每個(gè)所述線束接頭(7)的兩端分別位于外筒(21)的內(nèi)外兩側(cè)。7.按權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)包括安裝腔體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(25)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)輪(28)、從動(dòng)輪(29)及履帶(30)，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(25)安裝在所述安裝腔體內(nèi)，輸出端由該安裝腔體伸出通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述安裝腔體一端的驅(qū)動(dòng)輪(28)連接，所述從動(dòng)輪(29)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝腔體的另一端，并通過(guò)所述履帶(30)與所述驅(qū)動(dòng)輪(28)相連;所述安裝腔體每側(cè)的前后兩端均與基準(zhǔn)平面上的所述張緊機(jī)構(gòu)(10)連接。8.按權(quán)利要求7所述的管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述安裝腔體包括安裝盒(23)、固定側(cè)板(24)及上蓋(20)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(25)安裝在該安裝盒(23)內(nèi)，所述安裝盒(23)的左右兩側(cè)均固接有固定側(cè)板(24)，所述上蓋(20)固定在該安裝盒(23)上，所述履帶(30)環(huán)繞在所述安裝腔體外。9.按權(quán)利要求7所述的管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括輸出錐齒輪(26)及輸入錐齒輪(27)，該輸出錐齒輪(26)與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(25)的輸出端相連接，所述驅(qū)動(dòng)輪(28)為同軸的兩個(gè)，同軸安裝在齒輪軸(6)上，該齒輪軸(6)的兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述安裝腔體的一端，所述輸入錐齒輪(27)安裝在齒輪軸(6)上、與該齒輪軸(6)連動(dòng)，且與所述輸出錐齒輪(26)相嚙合。10.按權(quán)利要求1所述的管道內(nèi)自適應(yīng)移動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述視頻采集機(jī)構(gòu)包括攝像頭(I)及安裝座(8)，該攝像頭(I)固定在所述安裝座(8)上，并通過(guò)所述安裝座(8)與分面機(jī)體(9)密封連接。
【文檔編號(hào)】F16L101/30GK205479974SQ201620198758
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年3月15日
【發(fā)明人】李斌, 王洋, 李志強(qiáng), 王聰, 劉啟宇
【申請(qǐng)人】中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所