本發(fā)明涉及一種機(jī)器人減速機(jī)的隨動(dòng)板、機(jī)器人減速機(jī)、機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人需要關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)涉及到減速機(jī)，中國(guó)專利公開了申請(qǐng)?zhí)枮?01610997147.1，名稱為減速機(jī)的v型槽隨動(dòng)板的發(fā)明專利，還公開了申請(qǐng)?zhí)枮?016109971202，名稱為關(guān)節(jié)機(jī)器人的隨動(dòng)式平穩(wěn)減速機(jī)，這兩個(gè)專利中涉及的隨動(dòng)板采用了多個(gè)交叉v形槽結(jié)構(gòu)，且同一圓環(huán)面上的多根v形槽穿通隨動(dòng)板的外圓環(huán)且平行設(shè)置，其存在的問(wèn)題是，降低了隨動(dòng)板的強(qiáng)度，且在試驗(yàn)中發(fā)生板斷裂現(xiàn)象，影響減速機(jī)的使用壽命，此外其采用的柱形滾柱有摩擦大，易于耗損，組裝復(fù)雜等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明根據(jù)以上不足，提供了一種機(jī)器人減速機(jī)的隨動(dòng)板。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種機(jī)器人減速機(jī)的隨動(dòng)板，其特征是，該隨動(dòng)板的a圓環(huán)面上開設(shè)有兩條以上的第一凹槽，該第一凹槽不穿通隨動(dòng)板的內(nèi)圓環(huán)和外圓環(huán)，兩條以上的第一凹槽均勻分布，該隨動(dòng)板的b圓環(huán)面上開設(shè)有兩條以上的第二凹槽，該第二凹槽不穿通隨動(dòng)板的內(nèi)圓環(huán)和外圓環(huán)，兩條以上的第二凹槽均勻分布，第一凹槽與第二凹槽不穿通，第一凹槽和第二凹槽在隨動(dòng)板軸向的投影均勻分布。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明第一凹槽和第二凹槽不穿通隨動(dòng)板的外圓環(huán)，兩條以上的第一凹槽或者第二凹槽不平行設(shè)置，強(qiáng)度明顯增加，

作為優(yōu)選，所述第一凹槽與所述第二凹槽在隨動(dòng)板軸向的投影可以是相交，也可以是不相交。相交時(shí)，凹槽可以設(shè)計(jì)得較長(zhǎng)，不相交時(shí)，凹槽短一些。

為了適應(yīng)球形滾珠，所述第一凹槽和/或第二凹槽為圓弧槽，圓弧夾角v為70-100度。

為了適應(yīng)滾柱形滾珠，所述第一凹槽和/或第二凹槽為平底槽。

作為優(yōu)選，所述平底槽的兩端設(shè)置有r角。

作為優(yōu)選，所述第一凹槽和第二凹槽設(shè)置有三條、四條、五條或六條。數(shù)量多強(qiáng)度好但會(huì)增加加工成本和安裝難度。

一種機(jī)器人減速機(jī)，包括后壓板、差動(dòng)變速器，其特征是，還包括所述的機(jī)器人減速機(jī)的隨動(dòng)板，隨動(dòng)板位于后壓板和差動(dòng)變速器之間，后壓板上開設(shè)有與第一凹槽對(duì)應(yīng)的后壓板凹槽，第一凹槽和后壓板凹槽之間安裝有第一滾珠，差動(dòng)變速器上開設(shè)有與第二凹槽對(duì)應(yīng)的差動(dòng)變速器凹槽，第二凹槽和差動(dòng)變速器凹槽之間安裝有第二滾珠。

一種機(jī)器人，其特征是，包括所述的機(jī)器人減速機(jī)。

本發(fā)明有如下的優(yōu)點(diǎn)：

1.由于第一凹槽和第二凹槽采用圓弧槽，避免了原v形槽底部刀尖狀的應(yīng)力集中現(xiàn)象，加強(qiáng)了隨動(dòng)板的強(qiáng)度；

2.由于第一凹槽和第二凹槽不穿通隨動(dòng)板的外圓環(huán)，避免了原v形槽徑向穿通的結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步加強(qiáng)了隨動(dòng)板的強(qiáng)度；

3.所采用的球形滾珠摩擦系數(shù)小于交叉滾柱，使得摩擦小，使用損耗低，壽命增大；

4.由于摩擦小，功率消耗少，節(jié)省驅(qū)動(dòng)電能；

5.單一的球形滾珠比交叉的圓柱安裝工序少，易于安裝，生產(chǎn)效率高；

6.圓弧槽的加工工序少于v形槽，減少了加工機(jī)床的數(shù)量，同時(shí)提高了生產(chǎn)效率。

本發(fā)明具有強(qiáng)度好、使用壽命長(zhǎng)、減少磨耗，節(jié)省電能、易于安裝、節(jié)省人工、減少加工機(jī)床的數(shù)量、減少投資額度的有益效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明隨動(dòng)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖2的側(cè)視圖。

圖3為本發(fā)明隨動(dòng)板凹槽的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明隨動(dòng)板凹槽的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖所示，一種機(jī)器人減速機(jī)的隨動(dòng)板，該隨動(dòng)板1的a圓環(huán)面上開設(shè)有兩條以上的第一凹槽11，該第一凹槽11不穿通隨動(dòng)板1的內(nèi)圓環(huán)13和外圓環(huán)14，兩條以上的第一凹槽11均勻分布，該隨動(dòng)板1的b圓環(huán)面上開設(shè)有兩條以上的第二凹槽12，該第二凹槽12不穿通隨動(dòng)板1的內(nèi)圓環(huán)13和外圓環(huán)14，兩條以上的第二凹槽12均勻分布，第一凹槽11與第二凹槽12不穿通，第一凹槽11和第二凹槽12在隨動(dòng)板1軸向的投影均勻分布。

第一凹槽11與第二凹槽12在隨動(dòng)板1軸向的投影在本實(shí)施例里是相交的，也可以是不相交。

第一凹槽11和/或第二凹槽12為圓弧槽，圓弧夾角v為70-100度。

第一凹槽11和/或第二凹槽12為平底槽15。

平底槽15的兩端設(shè)置有r角。

第一凹槽11和第二凹槽12在實(shí)施例里設(shè)置有三條，還可以是四條、五條或六條。

一種機(jī)器人減速機(jī)，包括后壓板、差動(dòng)變速器，還包括機(jī)器人減速機(jī)的隨動(dòng)板1，隨動(dòng)板1位于后壓板和差動(dòng)變速器之間，后壓板上開設(shè)有與第一凹槽11對(duì)應(yīng)的后壓板凹槽，第一凹槽11和后壓板凹槽之間安裝有第一滾珠，差動(dòng)變速器上開設(shè)有與第二凹槽12對(duì)應(yīng)的差動(dòng)變速器凹槽，第二凹槽12和差動(dòng)變速器凹槽之間安裝有第二滾珠。

一種機(jī)器人，包括機(jī)器人減速機(jī)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人減速機(jī)的隨動(dòng)板及機(jī)器人減速機(jī)和機(jī)器人，該隨動(dòng)板的A圓環(huán)面上開設(shè)有兩條以上的第一凹槽，該第一凹槽不穿通隨動(dòng)板的內(nèi)圓環(huán)和外圓環(huán)，兩條以上的第一凹槽均勻分布，該隨動(dòng)板的B圓環(huán)面上開設(shè)有兩條以上的第二凹槽，該第二凹槽不穿通隨動(dòng)板的內(nèi)圓環(huán)和外圓環(huán)，兩條以上的第二凹槽均勻分布，第一凹槽與第二凹槽不穿通，第一凹槽和第二凹槽在隨動(dòng)板軸向的投影均勻分布。所述第一凹槽與所述第二凹槽在隨動(dòng)板軸向的投影可以是相交，也可以是不相交。所述第一凹槽和/或第二凹槽為圓弧槽，圓弧夾角V為70?100度。本發(fā)明具有強(qiáng)度好、使用壽命長(zhǎng)、減少磨耗，節(jié)省電能、易于安裝、節(jié)省人工的有益效果。

技術(shù)研發(fā)人員：唐建柳;葉華平;倪劍生
受保護(hù)的技術(shù)使用者：海尚集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.06
技術(shù)公布日：2017.09.22